P2-CONTROL-II.

pdf

TodoDieces

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 INGENIERÍA DE CONTROL II

PRÁCTICA 2
DISEÑO DE REGULADORES POR
SÍNTESIS DIRECTA

TODODIECES

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 INTRODUCCIÓN

El objetivo de esta práctica es aprender controlar un motor mediante el diseño de un regulador

discreto por el método de síntesis directa. Primero conseguiremos la expresión discreta de la
FdT del sistema, después calcularemos la expresión del regulador y por último seguiremos los

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
pasos experimentales que se detallan en el guión.
A continuación, comentamos todos los pasos.

TRABAJO TEÓRICO

𝟑. 𝟐
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝟎. 𝟎𝟖𝒔 + 𝟏)

𝑇 = 0.01

𝟐. 𝟔𝟑𝟏𝟔(𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟖𝟐𝟓)
𝑮𝒄 (𝒛) =
𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟏𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟏𝟔

𝟎. 𝟕𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟐𝟗𝟔
𝑹(𝒛) =
𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟖𝟖𝟐𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟖𝟖𝟐𝟓

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Señal de Salida con:
M2

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Con R(z)

Señal de control.

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 Señal de Salida.

TRABAJO EXPERIMENTAL
𝟑.𝟑𝟑𝟏
La función de transferencia obtenida del motor real es la siguiente: 𝑮(𝒔) =
𝒔(𝟎.𝟏𝟖𝟖𝟕𝒔+𝟏)

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Para obtener la expresión del regulador por síntesis directa, primero procedemos a calcular la
expresión discreta de la FdT del motor:

𝟑. 𝟑𝟑𝟏 333.1
𝑮(𝒔) = → 𝑻 = 𝟎. 𝟎𝟏 → 𝐺(𝑠) =
𝒔(𝟎. 𝟏𝟖𝟖𝟕𝒔 + 𝟏) 𝑠(𝑠 + 5.299)

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑧 [ ] → 𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [𝑅𝑒𝑠0 + 𝑅𝑒𝑠−5.299 ]
𝑠

333.1
𝜕 𝑝 2 (𝑝 + 5.299) 𝜕 333.1
𝑅𝑒𝑠0 = lim [𝑝2 −𝑇(𝑠−𝑝)
] = lim [ ]
𝑝→0 𝜕𝑝 1−𝑒 𝑝→0 𝜕𝑝 (𝑝 + 5.299)(1 − 𝑒 −𝑇(𝑠−𝑝) )

−333.1 ∗ [(1 − 𝑒 −𝑇(𝑠−𝑝) ) − (5.299 + 𝑝) ∗ 𝑒 −𝑇𝑠 ∗ 𝑒 𝑇𝑝 ∗ 𝑇]

= lim [ ]
𝑝→0 (𝑝 + 5.299)2 ∗ (1 − 𝑒 −𝑇(𝑠−𝑝) )2
−333.1 ∗ [(1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) − (5.299) ∗ 𝑒 −𝑇𝑠 ∗ 𝑇]
= [ ]
(5.299)2 ∗ (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 )2

𝑇 = 0.01
𝑧 = 𝑒 𝑇𝑠

−333.1 ∗ [(1 − 1.05299 ∗ 𝑧 −1 ]

𝑅𝑒𝑠0 = [ ]
(5.299)2 ∗ (1 − 𝑧 −1 )2

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 333.1
𝑝2 (𝑝 + 5.299) 333.1
𝑅𝑒𝑠−5.299 = lim [(𝑝 + 5.299) −𝑇(𝑠−𝑝)
]=[ ]
𝑝→−5.299 1−𝑒 5.299 ∗ (1 − 𝑒 −𝑇(𝑠−5.299) )
2

333.1
= [ ]
5.2992 ∗ (1 − 0.9484𝑧 −1 )

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
333.1 1.05299−𝑧 𝑧−1 0.016𝑧+0.016
𝐺(𝑧) = [ + ] =
5.2992 𝑧−1 𝑧−0.9484 𝑧 2 −1.948𝑧+0.948

𝟎. 𝟎𝟏𝟔 (𝒛 + 𝟏)
𝑮(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟗𝟒𝟖)

Teniendo G(z) y conociendo los polos dominantes: p1= 0.9 + 0.05j ; p2=0.9 - 0.05j se calcula el
regulador por síntesis directa:

Polinomio característico de la FdT: P(z) = (z-p1)(z-p2) = z2 – 1.8z + 0.81

𝑁(𝑓(𝑧))
La estructura de la FdT en bucle cerrado es: 𝐹(𝑧) = 𝑧𝑚 (𝑧2 −1.8𝑧+0.81)

𝑁(𝑓(𝑧))
𝑅(𝑧)𝐺(𝑧) =
𝑧 𝑚 (𝑧 2
− 1.8𝑧 + 0.81)
(𝑧 + 1)𝑁(𝑓 ∗ (𝑧))
𝑅(𝑧)𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)[𝐷𝑓(𝑧) − 𝑁𝑓(𝑧)]∗

Se igualan ambas expresiones:

𝑧 𝑚 (𝑧 2 − 1.8𝑧 + 0.81) − (𝑧 + 1)𝑁𝑓(𝑧)∗ = (𝑧 − 1)[𝐷𝑓(𝑧) − 𝑁𝑓(𝑧)]∗

Se aplica la condición de causalidad para obtener el grado del numerador y denominador de la

FdT en bucle cerrado:

𝐺𝑟[𝐷𝑔(𝑧)] − 𝐺𝑟[𝑁𝑔(𝑧)] ≤ 𝐺𝑟[𝐷𝑓(𝑧)] − 𝐺𝑟[𝑁𝑓(𝑧)]

Para m=0:

2 − 1 = 2 − 𝐺𝑟[𝑁𝑓(𝑧)] ; 𝐺𝑟[𝑁𝑓(𝑧)] = 1 → 𝐺𝑟[𝑁𝑓(𝑧)] = 0

𝐺𝑟[𝐷𝑓(𝑧) − 𝑁𝑓(𝑧)]∗ = 1

Se sustituye en la ecuación anterior por las expresiones:

𝑁𝑓 ∗ (𝑧) = 𝑝0
[𝐷𝑓(𝑧) − 𝑁𝑓(𝑧)]∗ = 𝑛1 𝑝 + 𝑛0

La ecuación a resolver es:

(𝑧 2 − 1.8𝑧 + 0.81) − (𝑧 + 1)𝑝0 = (𝑧 − 1)(𝑛1 𝑧 + 𝑛0 )

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 𝑧 2 + (−𝑝0 − 1.8)𝑧 + (0.81 − 𝑝0 ) = 𝑛1 𝑧 2 + (𝑛0 − 𝑛1 )𝑧 − 𝑛0

Se igualan los coeficientes para despejar n1, n0 y p0:

𝑛1 = 1
𝑝0 + 𝑛0 = −0.8

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
𝑝0 − 𝑛0 = 0.81

El resultado es: 𝑛1 = 1, 𝑛0 = −0.805 𝑦 𝑝0 = 0.005.

0.005(𝑧+1)
FdT en bucle cerrado: 𝐹(𝑧) =
(𝑧−1)(𝑧−0.805)

El regulador buscado es el siguiente:

1 𝐹(𝑧)
𝑅(𝑧) =
𝐺(𝑧) 1 − 𝐹(𝑧)

(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.948) 0.005(𝑧 + 1)

𝑅(𝑧) =
0.016(𝑧 + 1) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.805)

𝒛 − 𝟎. 𝟗𝟒𝟖
𝑹(𝒛) = 𝟎. 𝟑𝟏𝟐
𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟎𝟓

NOTA: La maqueta del laboratorio dio errores durante la práctica y, siguiendo las indicaciones
del profesor, utilizaremos el simulador para analizar los resultados obtenidos.

La simulación aporta las siguientes señales de control y de salida:

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 Ilustración 1: Señal de Control

Ilustración 2: Señal de salida

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 La señal sufre una sobreoscilación inicial pero luego se estabiliza, es un sistema
subamortiguado. El tiempo de establecimiento es 𝑡𝑠 ≈ 6 𝑠 (dentro del margen de error de ep
aunque luego se estabiliza completamente a los 7 segundos aproximadamente) y la
sobreoscilación es 𝑀𝑝 = 20% , como habíamos diseñado el regulador.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4032339

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada