Apuntes-segunda-parte-asignatura...

amedicor

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 1-7. Modelo desists en et espacio de estados
•
Para Sistema no tan sencillos ,
con varices entradaslsalidas.uariaciones con el tiempo . . .
.

U Samos elana-lis.is/modeladObasadaao en el espacio de estados .

-
Tam bien se le llama modelaao en el dominici del tiempo carries era tree)
-
Antes solo pooliamostrabajar con modelos lineares e invariants en el tiempo ,

ahora Podemos trabajor consist no 1in

y con Cona .
inic to .

Espacio de estados
el
Conjunto mais Pequeno de Valores que Sean suticientes dar la
•
El estado es
para
evolution en el tiempo .

-
sists continues : n ecuaci ones diterenciales

}
ec
estado → ✗ (t) = fact actD= Act) ✗ + Bctuct)
, se Donen en forma
) , alt)) at) ✗( t) + Dctuct) Mancia
ec
)
sanaa →
yct =
gcxct =

-
sistsdiscretos : n ecuaciones enditerencias

✗ CK + 1) = f( ✗ C K) act) ,
) =
GCK) ✗ ( K) + HCK) UCK)

UCK))
yck) g ( HK)
C C K) ✗ t DCK) UCK)
=
,
=
( ) +

construction del Modelo

•
:

7. Descomponer el sist to suticiente para identifier variables ,

inputs outputs y ,

Las relaciones entre elLos .

No variables
2. Elegirlasuarsindepes → = Orden de las diterenciaies que describenet sist .

3. Sacar la ecvacion para todas las variables

elegiacs .

estados y tunaones de transfer

-

Espacio de .

•
Para pasar del espacio de estados a la Ancien de trans te apiicamos Laplace at

Sistema y recolocamos

{y ↳
(
did + ✗( t) = A✗ 4) + BU 't ) s ✗(s) )
✗Co = A ✗ (s) + BUCS)

/
-

CH =
Cxct) + Duct) y(g) = [ ✗(g) + DUCS)

s ✗ ( s) -
AXIS) → ✗ ( s) ( SI! A)
Fcs) = YCS) = CB + D
UCS) ( sI-A#
•
para haoer to contrano de la Nnc de transf at espacio de estados
y Pasar
usamos Las for mas canon icas .

muchOssi Stemas para una misma function Las tomas canonicals

Hay usamos
-
→

para estanaarizar La Cosa .

consideraremos el sist representado por :

-

D "
Ycn bo Uh b, Um U-tb.nu
if Any
^
-

bn
-

enésimaaeriuaaa + At + - - -
+ an -
i
+ = + t . . .
+ -
,
forma canonica
←
1. Fc controlable :(a variable de estado se la aeriuaaa de la variable anterior
coge
+ la rep se Saca de los coeficientes de la Fateh bucteoerraao

+ si el Sistema es discrete no se have con Z

hay problema ,
y ya .

+
En espacio de estados seria :

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 2. FC Observable : En observable se ve directament en el resto tiene que tirarse
,

de otros estados .

combinationes tineales de las deriuadas

+
U Samos (as de Las vars de in out
y .

Trabajamos propias variables en Las controlAbles

✗
con Las ,
no Como que
Cosas el estado anterior .

rep estados :

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
>

3. FC de Jordan : Este se have con superposition →

Tenemos que decomposer la

Fat en sus components individuates .

1- Sino
hay raioes multiples :

+
Sinay raids moltiptes
→

+
sitrabajamosenaiscre.to se aplica lo miSmo , pero con so Fat correspondiente

conversion entire formas canonicas

•
Para cambiar a otros representaciones multiplicatenos , por una Matriz de
transformation T .

{ yck 1)
✗ ( Kt =
GXCK) + HUCK) ✗ ( K) = TICK) → Tx KK + D= GTXYK) + HUCK)
→

) =
cxck) + DUCK) ✗ CK + D=
'
✗ KK) +
UCK )

yck) = EÉÉYK) +5%10

-

En continuo tmb aplica : GEA, It = B XCK + D= ✗

,

sickos representacionestienenelmismopdinomiocaracten-sh.co serin equivalents

•

'T
' '
/ZI G l = I 2- I
'
1=1 2- T IT (2-I G) T I 1 ZI GI
-

'
T T GTI
-

GT
- -
-
-
-
= -
= -

Las matrices de transformaciones T se definers coet de la car act

• :
:
"
Gn H]
IZI G1 = 2- h + an it
EH GH
'
controllable
-

T MW
-

=
M
- -

: ,
=
. . .

t . . . +

a , 2- tao

Observable 1- = ( WN +) 1
[Ct Gtc + cG+) n Ict)
- -
-
: N =
. . .

-
Jordan /
Diagonal : Los valores de un s ist se Sacan de la caracten-sh.ca HI -
G 1=0

+ silos valores propios son diterentes la Matriz puede Sacar se de ios vectors

Gun = Xnvn se noria de todas 1 . . .

n

✗ De estasse Saca La Matriz :

T = TV , V2 . . . Uh]

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 1-8. sowcio-ndecaec.de estado
para Sistemas continues
•
Laecuacion de estado la homos cristo antes
,
es ict) = A ✗ a) + BUCH
la resolvemos , denwamos × 10s Entrada
Cuando
y obtndremos estados act)
-
:
.
,

✗ ( t) : Estados
✗Ct airectamenle por Ca Ict)
NO Podemos resolver por
-

•
Hay dos maneras de resolver
-

Para resolver ict) amano se haña :

Act to )
Ict) ✗ ( t) =e ✗ [ to)
-

= A ✗ A) → .

+
De la eat se obtiene la matriz de transition Act) =e Atque relac inputs y outputs

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
.

Finalmentee estas dos partes son :

sumado
integral
+
vamos a tener
algo a una
,

representa
Homogénea Es lo sumaao aepenae de Las entrada Las
✗ : no
, ,

ainamicas internas
✗ Particular : Es la
integral , depenae de Las entraclas es la , respiresta del sist .

Nosotros resolver a Mano Sino con Laplace

-

no vamos a
,

Ict) -
-
A✗ (f) BUCH + → sxcs) -
✗ ( o) = A ✗ ( s) + Bucs) → SXCS) -
A ✗ ( s) = ✗ Colt Bucs)

=L¥¥Ixco
✗ G)CSI A) ✗ ( s) (o) Bucs) A) '
✗ Ct ) CSI BUCS)
-

- = ✗ + → + -

+ Como TrabajoMos con matrices alfactorizar sale lamatriz identical Como

,
,
y
queremos pasar la al Otro Lado multiplicands ambos Laclos por la inuersa .

+ El Laplace de la in versa es lo que acabasienao Act) :

attain] 's][¥¥,)+4]ua→
✗ ict)
Dado el Sistema : d
.

A) -1 ]# t L BUCS))
'
-
'
✗A) =L [CSI CSI A)
- ' -

- -

CSI A)
[ 3)
CSI A)
1=45+2 Ycstzcstzjy
'

- = St 2 -
I -

o s+ 0 451-3

( Kst 2)Cst 3)
] §cs%Ést |
'

✗ CSI CSI A) ' BUCSD

-

= -
=
stz .

2
Ahora haoemos La L" O
'
15+3 Scs + 3)

! 2×51-331=4/6 3+1
St 5 -
312 e- 2++43 e-
✗ (t) =L St
-

2 3+
213 -
213 e-
SCS + 3)

para Sistemasaiscretos
•
siestvuiésemos en un Sistema discrete en vez de continuo se
aplicaigual :

ict) = A ✗ Ct) + Buct) → ✗( K + D= GXCK) + HUCK)

-
En vez de A
y
B se pone G y it solo por diterenciar visualmentemasrapiao ,

no importer demasiado .

-
Como antes se obtiene parte particular y la nomogénea y pueae resolver se

a Mano o con la transformada Z .

✗Ck + 1) =
G ✗ (e) + HUCK) → 2- ✗ (Z) -
Z ✗ co) =
GXCZ) + HU (7) → (2- I -
G) ✗ (z) = 2- ✗ G) + HUCZ )
'
] ✗ ( o)
'
Huez)]
'
[CZI G) 7- [( 2- I G)
- -

G) (o) ✗ (K)
' '
✗ (Z) G) Z
'
CZI Huez) +
- -

( 2- I z
-

= -
2- ✗ + -
→ = - -

Dado el Sistema
o.sk#ED+41uaaX2Ck+i
pick ) [ + 1)
)
= 0.8
o
O

-1=42--0.8
G-I G)
µ -0.8

] ]
[2- I G)
- = 0 - O
,
o z -
o 5 - 0 Yz -0.5
[CZI G) ]
( g) =/ of
'
Gk
'
'
2- Z -0.8 0 -8k
- -
-

= Z -
z =

0 Yz -0 0 0.5k

(
.

)
z

! yzog g) (g) ? )
I '
Z ' °
EGK Z O 8)CZ
' O 8
ECZI G) Huez) )
'
-

Hucj ) 1)
-

2-
- -

Z
- -

2-
-
-
= - = -
=
-
-

zz
z , °
I GK I
'

f-
0

)
-

ttucj ) 4- 0.8k +5
-

= 0 .
Cz -
O - 5)CZ -
1)
0 -
2 -0.5kt 4

[ 01=1%8%5.1 f- ]
"" a -0-81<+5 0
+

✗ ZCK) o -
z - 0.5k +4
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 Transition entre continuo discrete
•
Para pasar de sistema continuo a discrete
y :

{ yct
'

YEAH
{
✗ (f) = A- ✗ (f) + BUCH ✗ A) =e
Act
-1-01×(1-0) +
-
e)
Buczyaz
✗ ( Kt D= GXCK) + HUCK)
to
CXCK) DUCK)
yck )
) :( ✗ Ct) >
+ Duct) : +

Asumienao que wego semeteenun blog.ueadordeordenoero.eltiemposera :

-

to + KTE t c- to + Ck + 1) T

metienaoestos valores integral yasumienclo c- Kitt

+ en la to O
-

y
-

ki-DT-e.AT/CKT)tTeACT-t)Bu-kTt--dttTambie-nmetemos
✗ ((

✗= T t
'
UCKT) → Las entrada son ctes

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
-

✗( ( Kt 1) T )=eATxCKT)t§eA×BUCkT)dX VS ✗( k + D= GXCK) + HUCK)

+ sale :

AT
Gct)=e

=TfeA×d× Bsiatieneinoersa > '

* (f) .

Act) = A- [EAT -
I]B

attain] 5) [¥¥,)+[Huai
✗ ict)
Dado el Sistema : d

CSI A) =

41-2 ) CSI -1=45+2

Ycstzcstz
I

) A) )
-
-
-

o stg 0 451-3
Act) =L CSI A)
[ Ycstzxstz ) [ 31-1
' Zt Zt
=L
'
1)
- -

lstz ) e-
-

- =
e- .
e-
St
0 451-3 0 e-

)=eAT=[e ]
-2T 2T 3T
GCT e- - e-
3T
0 e-

)=eA×dX)B= !
Zt
e- A- e-
31µg [-312521-+73531-+312-213]
-

HIT at =

o
o e-
3×
-2/3 e- 3T +73

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 1-9 Controlabilidad por realim .
de estado
•
Vamos a querer controlar Los Sistema> a travis de una real imentacion
, pero
antes de eso tenemos que comprobar que Los estados son controlAbles / Observables

÷-
Lo que queRMOS haoer :

ict) = A ✗ ( t) + BUC t)
( t) Duct)
y Ct)
= C ✗ +

gjgpema , / \ I

,, ,, , g, , ,, , µ u , , ,
y CK) =
CXCK) + DUCK)

↑ Reali mentation con un k prop

para Poder controcar
controlabilidad
estado total mento controllable exist entrada to, n D
si en
llega
•
on es una -

que
a un resultado final que queramos en un tiempo finito .

)=fHGHfµ ? !
Uch -
c)
-

✗ Cn) -
Gnxco
UCO)
homero estados
-
Mc : Matriz de controlabiliaad
+
El Sistema es controlable si el
rango de esta matriz es ri : rank ( Mc) = n

+
Siempre calculate esto primero . numero inputs
-
si tenemos much0s inputs solo Cambio que rank ( Mc) = n = nr↓ Siena or
y ,

la Conti dad de inputs

•
En vez del Sistema La Salida puede Ser controlable → Mishna definition formula ,
,

ycm-CGnxcot-EHCGHE.CH/u !
distinta .
lguai que antes pero con on ex extra Uch -
1)

?
-

UCO)

Mcs : Matriz de controlabiliaad de la Salida .

nomero outputs
+
El Sistema es controlable si el de esta matriz es mi rank ( Mes ) m
rango
: =

Obseruabilidacl
•
La Obseruabilidaa se have Desde la Salida → Si todos 10s inputs pueaen

estimate se de los outputs ,

es totalmente Observable .

§ ) 7)
yco)

(
ycol = [ ✗ 107
)
Ya ) = CGXCO) →
! = ✗ co)

i 1) Matriz obseruabiliclaa
ycn can -1 :
-

Gh ✗ ( o)
'
1)
-

ycn C
- =

numero outputs
Mo : Matriz de observabilityact
-

+
El Sistema es observable si el
rango de esta matriz es ri : rank Cmo) = n

For mas can nicas

formas
La control
abilidadyobseruabiliaadesma-sfa-cildeestudiardes.de Las
•

canonicals .

Las aplicaciones son

iguales pero pasando alas for mas canonicas antes de
-

aplicarlo .

la pena haoerlo mais para Erdene simplitica el a-

lgebra
•
Merce
mayors
→
.

si el controlactor Las FC hay que retrainStormare la

•
se Saca con a

forma original
-
Para que esto se pereda tracer (a controlabiliaad Obseruabilidacl
y
debe Ser invariable

También tienen que observables controlAbles en Todas Castor mas

-

ser
y
canonicals tiene que ser non-singular →
←
.

'
Mc T
'
Mc Md
-

= =
NOT
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 Control adores de estado
•
Vamos a aplicar un
regulator pero en vez de controlar la Salida controlamos
cont :

cos estados
-
En vez del
diagram a de Siempre IF Usaremos :
§ Usamos
ios estados
no la Salida
-
At cerrar un Sistema controlAmos la position de Los yet)

poos ESO lo haciamos antes Ahora

,
y .
☐iscr :

buck para tijar especiticaciones

•
Como Cer ramos el
,

el Sistema estar a- detinido por esta s ecuaciones :

H K)

{
2- ✗(7)

{
✗Ck + 1) =
GXCK) HUCK) =
(G ✗ ( z) + HRCZ )

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+ -

Ariana 0£
( k) [✗( k) ✗ (Z) =
(2- I Gt H K) "
HR(7)
y >
= -

Le metemos ✗ para
relacionar estados
UCK) YCZ) ( ( 2- I Gt HK) y
'
KXCK) Rcz)
-

= rck) - = -
H ←
saliaas
'
YCZYRCZ) CCZI Gt Hk)
-

Fct) = = -
It

Son Ias mismas ecuaciones las que ne Mos estado antes

con
trabajonolo
-

Pero Con un + HK (cont)

(disc)
•
Ecuacio-ncaractn-sh.ca : HI -
G TH KI = 0 ISI -
At BK 1=0

Iguala Mos esto a ios pokes que queremos y resolve MOS K

-
.

tantas ctes K para resolver Como estados haya → Por su controlabilidad

-

Hay .

Las K son to 9-we atcta a la position de ios pokes Cambias la dincimica

-
→
.

•
Las K solo atecta a Ca parte transitOria ,
no et error .

Para saber tipo antes ahora es z 1 Ya Dn

et poos origenccont en
-

eran ,
-

+ Para Cambio el tipo en vez de ko* le metemos Un

integrator enter0 .

A Ca formula de ✗ Ck + 1) le Sumas on + Hk , VCK)

-

✗ Ck + 1) = GXCK) -
HK ✗ ( K) + H ki VCK )

1)

[
CK + =
VCK ) + eck)

eck ) rck)
yck)
= -

CXCK)
YCK) =

SUCK + 1) = VCK ) + rck) -

CXCK)

Otra Manera apart de 10s

integrators /Cz n es un
ajusle de
ganancia
-
-

FCZ) H ko)*el ajuste

'
CCZI Gt H K)
-

de
ganancia
= -

+ Para Ver La Salida final Podemos aplicar Morena del valor final .

him ( L 1) Yczl him C1 1) RCZ) FCZ)

yccs) Z z
- -

= - = -

2- → I
2- → I

✗ Teorema del valor final del error :

anterior
eco) = him a z 1) Rcz) ( _T= - Paso
-

i
-
-

2- → I

•
lncwso Cuando el Sistema no es controlable , pvecletrabajar se en la
forma controlable Canonico .

'
Se Saca la Canonico sacas K con la Matriz sacas la k normal
y
-
.

K'T Mi '
-
'
'
K '
1- Mc
-

MC T =
_

=
Mc =

singular
+ T tiene que Ser non -
11-1=10
, .

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 TIO Observedores .
de estado
si quememos controlar Sistema travis de los estados pero estOs estados
•
un a ,
no

Cmedibles) estimaciones FCK)

son observables trabajaremos con

estimaciones se
Estas
consigliere con observedores
-
.

Siningon estado es observable usamos unobservedor de Orden complete

-

•
NO Podemos Usar el Modelo matematico meter le 10s Valores reales porque el
y
Modelo no scale serverat .

-
No conooemos hi 10s Valores initiates del Sistema ni sus perturbaciones .
,

Por esto Con et error

trabajaremos
-

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.

ZÑCZ) GI (7) = + Ke E-(7) + HUG)

G) = CIA)

( >
Ect) = YCZ)
-
-

Y'(7)
/ 2-I G + Kea : eccaracteñstica
error
Tenemos del error el ke en la ecuacion del observable
• :

El observable se realimenta at Sistema hasta que se

poeden medir Las variables → El observable tiene que Ser mais rapido que el Sistema
continuo estaña
+ Los poos mais rcipiaos estar en el
Origen .
→ En un Sistema

en et infinite .
Si dos estados observables a calculate : IZI -
Gt ke Cl =
2-2=0
-
También analizaremos el error del observedor
ICK)
error
= ✗( K)
real
-
ICK) → ICK + D=
eslimacion
(G- ICK)
PolinoMio
-
Como en el Tema anterior Los ccilaros Complejo puedensimpliticarse con Las FCS .

'
+
En VEZ de Usar la FC controlable usaremos La observable ke Tke =

det CT) -1-0

'
Como antes Lat no pale F- MO ' M o
singular
✗ no Ser
,
non :

considerandO Todo el Sistema

y esto del error acabamos con la
siguieneec.caracteñstica
•
:

HI -
G + HKIIZI G -
+ Kecl

Es Como tener dos ecscaracteristicas Podemos Calorar k ke por

,
y
y simpliticar
se parado Mucho Los ccikulos .

consider the system 7=[9-6.5]+(1%4) , p =

z-o.s.jo . s

⇐z{ ¥]
[I 0]
yck)
=

^ . ES Observable ?

Mo =
=

@ g) rango 2 : totalmento observable ,

Pero naremos

el Observedor por redundancies .

2. ke con 10s POIOS en el

Origen :

/ 2-I -
G tkecl =
2-2=0 2-
2 +
ZC Kei to .
5) + ( 0.5 Ke , tkez + 1) = 2-2=0

] -

f. g) +
1--2-2=0 Kei =
-0.5 , kez = -0.75 .

•
Cuando solo algunas variables son no observables tndremos que diseñar ,

Observatories de Orden reducido :

Siempre empezamos con 10s Medi bees cos

-

y
ponemos primeros en 10s vectors .

(1%4%4,1)=4 )( ✗ mck)
) +1¥Huck)
mm Gmn
✗ nck)
Gnm Gnn , m = observables
n = estimados

yck) [-1-0] (✗nck))

) ✗mck
=

Ladina-mica siguient caracteñstica

se Saca
igualando a ios palos la ec
-

IZI -
(Gnn KeGmn) 1=0
-

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 Face D) [ 9- ] 4¥] 18 Duck)
1)
✗ i CK + =
' ' +
+ o

yck)
= [I 0]
¥, →
yck) = × , ( K) : ✗ ik) es observable
,
Pero no et
Segundo
Como et observable esta arriba esta
Colorado Como que remos
1 Observable → 1 polo en Cero .

I 2-I -
(Gnn -

Ke Gmn) =
2- =
O

G mm = 1
,
Gmn = 0 L
.

,
G nm = 0, Gnn =
I
2- -
a -
0 . Ike) = 2- = 0 →
Ke = 10

si et observable esta abajo piece girarse y ya

-

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.

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 ued
t o dlod
1
(anC RatCa 2

(7 ) TC conNOl o(s
z
O0O
1
O

(
x
1) ):( -bng- t,Cn
On Qn
C CoserUalbley
-an- Xntt)
On ari ()* u ) Cn

ie) (OC O
*a0( n Y/xiG+)
+/ n %on
·TorsF -an-an knle)
J)- (o.Jn) *)+N(on UG)Ln -bnAnn/
An

프 Jocon (3e SP의,a

5h
p0
) )
XCt)=x( )
e re Y eoece
YG+) ( CC
Cn( + Gt)
..
OnO TF =-웃
끝oabg
M = CH G . G -표
C르

tY▇
OBa .On-,
W Co CA naCxa .

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