PRACTICA-3CONTROLII.

pdf

TodoDieces

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TODODIECES

1) Ejecutar la herramienta Simulink de Matlab, y abrir el fichero

“realiment_estado.mdl”. Este archivo simula el esquema del motor
teniendo en cuenta las variables de estado elegidas tal y como
puede verse en la siguiente figura.

(Cálculo de Kp y Kv con Mathlab. Ko sale igual que Kp).

pág. 1

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TODODIECES

2) Colocar las ganancias calculadas en los bloques

correspondientes y simular.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
3) Analizar la repuesta del sistema.

a. Medir el tiempo de pico y la sobreoscilación de la salida del

sistema, así como el número de muestras hasta el
establecimiento.

b. ¿Cuál es el valor de la salida una vez estabilizada? ¿Cuánto vale

el error en régimen permanente?

4) Es posible ajustar el error en ré gimen permanente del sistema

mediante una ganancia k0. Se pide calcular la ganancia necesaria para
que la salida del sistema se estabilice en torno a 1. Una vez calculada,
modificar en el sistema la ganancia k0 y comprobar que el error se ha
ajustado. Representar grá ficamente los resultados.

pág. 2

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 TODODIECES

5) Modificar la constante del motor T y calcular la nueva matriz

de realimentación de estado. Representar y comentar los
resultados.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.

Resultados con T = 0.5. Esto hace que Ts cambie a 0.05.

En este caso Kp = Ko = 7.0651 y Kv = 0.7847.
Se reduce significativamente el valor de Kp mientras que el de Kv permanece
prácticamente igual.
6) Identificación de la planta.

pág. 3

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 TODODIECES

Hasta ahora se ha trabajado en simulación. A partir de ahora se

van a aplicar los conceptos aprendidos para controlar un motor
real.

Para poder diseñar un controlador adecuado tenemos que saber

las ecuaciones de la planta. Lo primero que hay que hacer es
identificar la ganancia y constante de tiempo del sistema de
segundo orden que se está estudiando.

Haciendo los pasos de identificación de la planta sacamos la G(s).

En nuestro caso:

2.267
𝐺(𝑠) =
0.2112𝑠 2 + 𝑠
Esto implica que para esta planta:

𝐾1 = 2.267

𝐾2 = 1

𝑇 = 0.2112

𝑇
𝑇𝑠 = = 0.02112 (𝑠)
10

7) Para la función de transferencia real de la planta, se pide

obtener la matriz de realimentación de estado K necesaria para
pág. 4

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TODODIECES

que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguientes

especificaciones:

Mp = 20%

ns = 20 muestras.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Utilizando el mismo código que en el problema teórico y cambiando los
datos por los nuevos datos obtenidos a través de la G(s) del motor real,
calculamos la nueva matriz de realimentación de estado K.

Al tener los mismos datos de Mp y de ns, los polos p1 y p2 van a tener

el mismo valor que en el problema teórico. En cambio A y B, al
depender de K1 y K2, cambiaran su valor, haciendo que G y H también
tengan diferentes valores.

pág. 5

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 TODODIECES

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
La nueva matriz de realimentación K es:

𝐾 = [22.1344 1.0384]

𝐾𝑝 = 22.1344

𝐾𝑣 = 1.0384

𝐾𝑜 = 22.1344

En el laboratorio de prácticas utilizamos p redondeado que quedaría como:

pág. 6

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 TODODIECES

𝑝 = [0.815 + 0.2580𝑖 0.815 − 0.2580𝑖]

Esto hace que el resultado de K varíe un poco quedando la siguiente

función.

𝐾 = [22.1208 1.0365]

𝐾𝑝 = 22.1208

𝐾𝑣 = 1.0365

𝐾𝑜 = 22.1208

pág. 7

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TODODIECES

8) Comprobación y análisis de resultados. Abrir el archivo

“realiment_estado_real.mdl” y configurar los valores de las
ganancias de realimentación con los parámetros obtenidos.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.

pág. 8

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5362711

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada