INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA

Y ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO

DINÁMICA DE MAQUINARIA

UNIDAD I Y II
INTEGRANTES:
• CORTES GOMEZ OSCAR OSWALDO
• COVARRUBIAS SORIA EDWIN RICARDO
• SÁNCHEZ TORRES ALEJANDRA JAQUELIN
• DE LA CRUZ DANIEL ANTONIO
• GARCÍA AGUILAR CESAR

GRUPO: 8MM3

PROFESOR: ING.CARLOS VELASQUEZ CARRERA

FECHA DE ENTREGA: 04-MARZO-22
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ÍNDICE
CONTENIDO PÁGINA

UNIDAD I “PRINCIPIOS DE DINÁMICA DE MAQUINARIA” ...................................................... 3

1.1 Principios básicos de la mecánica .................................................................................. 3
1.1.1 Fuerza y equilibrio....................................................................................................... 8
1.1.2 Cinemática. Transformación de coordenadas .......................................................... 14
1.1.3 Cinética. Principio de D’Alembert ............................................................................. 18
1.1.4 Métodos de trabajo y energía .................................................................................. 20
1.1.5 Sistema de partículas ................................................................................................ 26

UNIDAD II “ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICA” .................................................................... 27

2.1 Análisis de fuerzas dinámicas en mecanismos articulados con álgebra matricial ...... 27
2.2 Fuerzas y torque de trepidación o vibración ............................................................... 28
2.3 Determinación de la variación del torque o par motriz en volantes de inercia .......... 30
2.4 Dimensionamiento de volantes de inercia .................................................................. 39

EJERCICIOS PROPUESTOS ..................................................................................................... 42

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No. UNIDAD I NOMBRE: Principios de Dinámica de Maquinaria.

1.1 Principios básicos de la mecánica

Mecánica:
Definición: La mecánica es una teoría científica que estudia el movimiento de los cuerpos y
sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de movimiento.
La Mecánica Como Teoría Científica:
Se trata de una teoría científica porque pretende interpretar fenómenos físicos que se
observan experimentalmente. Para ello la mecánica parte de unos postulados o principios
fundamentales, sobre los que se basa una teoría a través de modelos matemáticos, dando
así una interpretación coherente a las observaciones experimentales. En la actualidad
existen diversas teorías de la mecánica, y a lo largo del tiempo han existido muchas más
que han quedado obsoletas bien por no ser prácticas en su aplicación, o bien por no
adecuarse sus predicciones a la realidad física observada.
Así, las tres teorías principales de la mecánica existentes en la actualidad son:

• La Mecánica Clásica, cuyo desarrollo moderno se considera generalmente iniciado

por Newton (1686: “Philosophiae Naturalis Principia Mathematica”) y continuado
hasta nuestros días por diversos matemáticos y científicos: Juan, Daniel y Jacobo
Bernoulli, L. Euler, J. D’Alembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. Los modelos
newtonianos, enunciados por Isaac Newton, y desarrollados algo más tarde por
Euler, fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente al mismo tiempo
el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones de Kepler y otros sobre el
movimiento de los planetas) y el de los cuerpos a escala humana (observaciones de
Galileo sobre la caída de los cuerpos).

• La Mecánica Relativista, que suple la inexactitud de la mecánica clásica para

velocidades próximas a la de la luz (teoría de la relatividad restringida) o para
campos gravitatorios muy intensos (teoría de la relatividad generalizada). Ha sido
propuesta por Albert Einstein en este mismo siglo, e involucra una complejidad
maten ática notablemente mayor.

• La Mecánica Cuántica, que surge de las observaciones de las partículas elementales,

en las que intervienen acciones —productos de energía por tiempo— tan pequeñas
que son comparables a la constante de Planck (Et ∼ h). En estos casos se aplica el
principio de indeterminación de Heisenberg, que establece la imposibilidad de
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medir de manera precisa la posición y velocidad de la partícula al mismo tiempo,

valores que conocemos tan solo de manera probabilista. También ha sido propuesta
este mismo siglo (Congreso de Solvay de Bruselas en 1927), por un grupo de
científicos entre los que destacan L. de Broglie, E. Schrodinger y P. Dirac.
Sistemas de referencia; Espacio y Tiempo
Los fenómenos mecánicos se describen mediante sistemas de referencia, basados en los
conceptos de espacio y tiempo. Por su importancia conviene enunciar los postulados que
asume la mecánica clásica para estos conceptos.
El espacio, y por tanto su métrica, tiene las propiedades siguientes:
1. Independencia de los objetos en él inmersos. (La métrica del espacio no se ve
afectada por los mismos.)
2. Constancia a lo largo del tiempo.
3. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados.
4. Isotropía: es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.
El espacio se caracteriza por una métrica Euclídea, lo que lo convierte en un espacio puntual
Euclídeo en 3 dimensiones, R3.
El tiempo se caracteriza a su vez por las siguientes propiedades.
1) Homogeneidad, al no existir instantes privilegiados.
2) Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder ni volver al
pasado (desgraciadamente para algunos). Asimismo, los fenómenos futuros no
pueden condicionar los presentes. No se cumple por tanto la isotropía, existiendo
un único sentido en el que puede discurrir el tiempo.
3) Simultaneidad absoluta. Los fenómenos considerados simultáneos para dos
observadores en sendos sistemas de referencia, lo son asimismo para cualquier otro
observador ligado a cualquier otro sistema de referencia
En mecánica clásica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de las
variables espaciales, y la métrica euclídea no está influenciada por él.
La mecánica se ocupa del movimiento de partículas y sistemas de partículas masivas.
También de cuerpos sólidos, que pueden imaginarse como continuos de partículas
infinitesimales. Y también de fluidos, que generalmente se estudian por separado por
peculiaridades matemáticas de su descripción.

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Conceptos Básicos De La Mecánica:

• Materia: Todo aquello que ocupa un lugar en el espacio.

• Cuerpo: Porción delimitada de materia.
• Masa: Cantidad de materia que posee un cuerpo.
• Peso: Fuerza de atracción que se ejerce en un cuerpo hacia el centro de la tierra W=m*g.
• Fuerza de gravedad: La aceleración que se ejerce sobre los cuerpos hacia el centro de
la tierra 9.81 m/s2 o 32.2 ft/s2.
• Inercia: La oposición que tienen todos los cuerpos al cambio de movimiento.
• Estática: El estudio de los cuerpos en equilibrio o reposo o con movimiento rectilíneo
uniforme o movimiento circular uniforme donde la velocidad es constante y la
aceleración (a) es igual a 0.
• Dinámica: Estudia el movimiento de los cuerpos y la partícula y las causas que lo
provocan.
• Cinemática: Estudia el movimiento de los cuerpos sin importar las causas que lo
provocan es decir su trayectoria.
• Partícula: Es un cuerpo donde se considera despreciables sus dimensiones y su masa
para su análisis en la mecánica newtoniana.
• Cuerpo rígido: Es un cuerpo que para su análisis se considera indeformable en la
mecánica newtoniana.
• Observador: Un observador es una persona interesada en el comportamiento de los
cuerpos que lo rodean. Desde este punto de vista, el alumno deberá asumir el papel de
observador, como una persona interesada en el movimiento de los cuerpos que lo
rodean.
• Cuerpo en Movimiento. Un observador determina que un cuerpo se encuentra en
movimiento, cuando observa que la posición en el espacio de dicho cuerpo, cambia al
transcurrir el tiempo; de otra forma, establecerá que el cuerpo se encuentra en reposo.
Diremos que la posición de un cuerpo en el espacio, en un instante dado, queda

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determinada, cuando se especifica la posición de todos los puntos del espacio que
ocupa dicho cuerpo en ese instante.
• Sistema de Referencia. (S.R.): Es el dispositivo que necesita un observador para
especificar apropiadamente la posición de los puntos del espacio. Un S.R. queda
constituido por los siguientes elementos:
a) Un punto fijo del espacio, escogido arbitrariamente, al cual denotaremos como “O”
y le llamaremos el origen del S.R.
b) Un conjunto de ejes con orientación fija en el espacio y cuya intersección sea el
origen del S.R., con los cuales podamos describir direcciones y sentidos en el
espacio.
c) La unidad de medida de longitud para especificar la distancia entre diferentes
puntos del espacio. Al referir esa unidad de medida sobre los ejes de referencia, se
dice que los ejes son coordenados.
d) Un reloj que nos permita registrar el transcurso del tiempo.
• Características de los ejes del S.R.
a) Si los ejes del S.R. son perpendiculares entre sí, se les llama ejes cartesianos.
Preferentemente usaremos S.R. con ejes cartesianos y coordenados.
b) El número de ejes del S.R. necesarios y suficientes para especificar la dirección y
sentido en el espacio, determina lo que se llama la dimensión del espacio. En nuestro
caso consideraremos a lo más, un espacio de dos dimensiones, es decir un plano,
por lo tanto, requeriremos de un S.R. con dos ejes. A los dos ejes cartesianos del S.R.
en el plano los denominaremos eje-x y eje-y.
• Cuerpo Puntual: En el caso de que las características de un cuerpo, tanto geométricas
como de movimiento, sean tales que su posición en cualquier instante t quede
determinada por la posición de cualquiera de sus puntos, se dice que el cuerpo es un
cuerpo puntal.

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• Trayectoria de un cuerpo puntual: Dado un S.R. se define la trayectoria de un cuerpo

puntual como el conjunto de puntos en el espacio que ocupa el cuerpo para todos los
valores del tiempo t.
• Movimiento Rectilíneo y Uniforme de un Cuerpo Puntual: Se dice que un cuerpo
puntual, m, respecto de un S.R. dado, describe un movimiento rectilíneo y uniforme
cuando:
a) Su trayectoria es una recta.
b) En intervalos de tiempo ∆t iguales, realiza desplazamientos ∆r iguales para cualquier
valor de t.

Es decir, si en el intervalo de t1 a t1+∆t, realiza un desplazamiento, ∆r1, entonces en el

intervalo de t2 a t2 + ∆t, realiza un desplazamiento ∆r2 tal que:

∆r1 = ∆r2

Para cualesquiera t1, t2, y ∆t y 1 t1 ≠ t2, y ∆t ≠ 0.

En este caso, se define la velocidad de m, respecto del S.R. dado, de la siguiente forma: Sean
r1 y r2 las posiciones de m, en los tiempos t y t + ∆t, de tal forma que en el intervalo ∆t realiza
el desplazamiento ∆r, dado por:
∆r = r2 - r1
Se dice que m se desplaza con velocidad constante V dada por:
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∆𝑟 1
⃗ =
𝑉 =( ) ∆𝑟
∆𝑡 ∆𝑡
Se define la rapidez de m como:

∆𝑟 |∆𝑟|
⃗ = |𝑉
𝑉 ⃗|=| |=
∆𝑡 ∆𝑡

Obsérvese que:
[|∆𝑟|] [𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑] 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑚
[𝑉] = = = =
∆𝑡 [𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜] 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑠

En términos de la velocidad, se dice que m se encuentra en reposo respecto del S.R. dado,
cuando V = 0 para todo t.

1.1.1 Fuerza y Equilibrio

Primera Ley de Newton.

Experimentalmente se verifica que las características observadas en el movimiento de un
cuerpo, dependen en parte del S.R. utilizado. En general, se observa la existencia de dos
tipos de S.R. llamados: S.R. Inerciales y S.R. No-Inerciales.
Ejemplo de S.R. Inercial y S.R. No-Inercial.
Consideremos una pelota M colocada en reposo sobre el piso de un camión, inicialmente
en reposo respecto a la banqueta. Sean O y O’ los S.R. de dos observadores. O fijo a la
banqueta y O’ fijo sobre el piso del camión, como se muestra en la figura.

Cuando el camión acelera hacia la derecha, O’ observa que M comienza a rodar hacia él, es
decir L’ disminuye mientras transcurre el tiempo, por otro lado, O observa que M mantiene
su estado de reposo, es decir L=cte. en el transcurso del tiempo. En este caso, el observador

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O ha definido un S.R. inercial, en el cual M mantiene su estado de reposo, a menos que otro
cuerpo interactué con él, en tanto que O’ es un S.R. No inercial, en el cual M comienza a
moverse sin que otro cuerpo interactué sobre él. En cursos posteriores de Física se verá que
el comportamiento de M, es debido a efectos inerciales de sí mismo, o a la aparición de
“Pseudofuerzas” que se manifiestan en el S.R. no inercial.
Sistema de Referencia Inercial.
Son aquellos S.R. en los cuales se observa que: Un Cuerpo Puntual conserva su estado de
reposo o de movimiento rectilíneo uniforme, a menos que otro cuerpo interactué sobre él.
Al reconocimiento experimental de la existencia de S.R. inerciales, se le llama la Primera Ley
de Newton.
De la 1ª Ley de Newton se observa lo siguiente:
Definición de masa. En un S.R. inercial los cuerpos materiales evidencian la propiedad de
mantener su estado de reposo o de movimiento rectilíneo y uniforme; a esta propiedad se
le llama inercia. El parámetro físico que cuantifica la inercia de un cuerpo es la masa.
La masa de un cuerpo es una cantidad escalar cuya unidad de medida es el kilogramo:
[m]= [masa]= kilogramo= kg
Y su valor se asocia de manera proporcional a la inercia, es decir a mayor inercia, se le asocia
mayor masa.
Definición de Fuerza. La fuerza que se ejercen entre sí dos cuerpos, es el parámetro físico
que se usa para cuantificar la interacción entre los cuerpos materiales capaz de modificar
su estado de movimiento.
Se observa que la fuerza es una cantidad vectorial y su definición operativa la establece la
2ª Ley de Newton.
El origen de todas las fuerzas observadas macroscópicamente se explica a partir de cuatro
fuerzas que se manifiestan a escala microscópica entre las partículas más pequeñas que
componen la materia, a saber:

• Fuerzas Gravitatorias. Se manifiestan a nivel Cósmico.

• Fuerzas Electromagnéticas. Se manifiestan a nivel Atómico y Molecular.
• Fuerza Débil de Corto Alcance. Se manifiesta a nivel Nuclear, genera la radiación Nuclear
Espontánea.
• Fuerza Fuerte de Corto Alcance. Se manifiesta a nivel Nuclear; mantiene la estabilidad
de los núcleos, y en la interacción entre partículas elementales.

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Segunda Ley de Newton.

Supongamos que respecto de un S.R. inercial, un cuerpo puntual de masa m se mueve
rectilínea y uniformemente con velocidad V1. Si al tiempo t1 se ejerce sobre m una fuerza F
constante durante un tiempo ∆t, experimentalmente se observa que para tiempos t > t1
+∆t, m se mueve rectilínea y uniformemente con velocidad V2, es decir m sufrió un cambio
de velocidad dado por:
⃗ = ⃗⃗⃗
∆𝑉 𝑉2 − ⃗⃗⃗
𝑉1
⃗ es tal que:
Experimentalmente se verifica que ∆𝑉

∆𝑡 ⃗
∆𝑉
⃗ =
∆𝑉 𝐹 𝑜 𝐹=𝑚
𝑚 ∆𝑡
A este resultado experimental se le llama la 2ª Ley de Newton.

Observaciones: De la 2ª Ley de Newton se tiene la definición operativa del parámetro

fuerza. Unidades. Se tiene:

[𝑚] [𝑚𝑎𝑠𝑎][𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑] 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜

[|𝐹 |] = [𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎] = ⃗ |] =
[|∆𝑉 = (𝑘𝑖𝑙𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜)
[∆𝑡] [𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜][𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜] (𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜)2
𝑚
= 𝑘𝑔 = 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 = 𝑁
𝑠2

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Tercera Ley de Newton.

Experimentalmente se observa que, respecto de un S.R. inercial, si un cuerpo m1 ejerce una

fuerza F12 r a otro cuerpo m2, entonces m2 ejerce a m1 una fuerza F21 r tal que:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹12 = −𝐹 21

Es importante tomar en cuenta que las fuerzas F12 y F21 actúan sobre cuerpos distintos; en
este caso sobre m2 y m1 respectivamente.
También observar que la existencia de una propicia la acción de la otra. Es por eso que a
estas fuerzas se les llama fuerzas de Acción-Reacción. Por ejemplo, si m1 ejerce sobre m2 la
fuerza F12, m2 reaccionará y ejerce sobre m1 la fuerza F21. Por lo tanto, a la Tercera Ley de
Newton se le identifica como la ley de Acción-Reacción:
“A toda acción le corresponde una reacción de igual magnitud, en la misma dirección y
sentido contrario”.
Ejemplo que ilustra la aplicación de la Tercera Ley de Newton. Consideremos una carreta
m1 tirada por un caballo m2, sobre una superficie horizontal, como se muestra en la figura.

De acuerdo con la 3ª Ley de Newton, si m2 jala a m1 con una fuerza F21, m1 jala a m2 con una
fuerza F12, tal que:
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Entonces, ¿Por qué se mueve la carreta tirada por el caballo?

La explicación está dada en términos de las fuerzas que el piso ejerce sobre el caballo y
sobre la carreta, de la siguiente forma:
Cuando el caballo apoya sus patas sobre el piso para jalar la carreta, el piso le ejerce una
fuerza Fp, siendo –Fp la fuerza que el caballo ejerce sobre el piso. Ahora la carreta tiende a
deslizar sobre el piso, en ese caso el piso le ejerce una fuerza –Fp’, donde Fp’ es la fuerza que
la carreta le ejerce al piso.

La diferencia Fp−Fp’ es la que determina el avance de la carreta y del caballo sobre el piso.

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Condiciones de Equilibrio para un cuerpo Puntual.

Definición.
Se dice que un cuerpo puntual se encuentra en equilibrio respecto de un S.R. inercial dado,
cuando la suma de todas las fuerzas que actúan sobre él es cero.
Observación:
De la 1ª Ley de Newton se tiene que un cuerpo puntual en equilibrio mantiene su estado
de reposo o de movimiento rectilíneo y uniforme.
Solamente consideraremos el caso del equilibrio de cuerpos puntuales en reposo.

Planteamiento y Solución del Problema sobre el Equilibrio del Cuerpo Puntual.

Problema a considerar: Dado un conjunto de cuerpos puntuales interaccionando entre sí;
encontrar las condiciones para las cuales los cuerpos se encuentran en equilibrio.
Solución al problema planteado.
Procederemos de la siguiente forma:
a) Debemos identificar las fuerzas que actúan sobre cada cuerpo de interés,
elaborando lo que se llama el diagrama de cuerpo libre para cada uno de ellos.
b) Aplicar la condición de equilibrio para cada uno de los cuerpos de interés, es decir,
que la suma de las fuerzas que actúan sobre cada cuerpo es cero; si F1, F2, …, Fn; son
las que actúan sobre uno de esos cuerpos entonces:
𝑛
⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗
𝐹2 + ⋯ + ⃗⃗⃗
𝐹𝑛 = ⃗0 𝑜 ∑ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑘 = ⃗0
𝑘=1
Observar que la ecuación anterior establece una suma de cantidades vectoriales y
se debe aplicar a cada cuerpo del sistema. Si las fuerzas que actúan sobre cada
cuerpo quedan contenidas en un plano, al establecer un S.R. inercial en este plano,
se pueden obtener las componentes cartesianas de cada fuerza, es decir:

Por lo tanto:

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c) Como se verá adelante, dependiendo de las características de los dispositivos de

interacción entre los cuerpos del sistema, y de éstos con el entorno del sistema;
algunas de las fuerzas que se ejercen a los cuerpos estarán relacionadas entre sí o
relacionadas con parámetros propios de los dispositivos de interacción. Esas
relaciones, al plantearlas algebraicamente, establecerán lo que llamaremos las
ecuaciones constitutivas.

d) Al plantear las condiciones de equilibrio a cada cuerpo y las ecuaciones constitutivas

respectivas, se establecerá un sistema de ecuaciones que nos permitirá calcular el
valor de los parámetros requeridos.

1.1.2 Cinemática. Transformación de coordenadas

Definición.
La cinemática es aquella parte de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos sin
considerar las causas que lo originan. Se ocupa de determinar la trayectoria seguida por un
cuerpo, su velocidad, posición y aceleración para poder hacer una descripción completa del
movimiento.

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En cinemática es de gran importancia definir un referencial, el cual es un marco de

referencia, cuya característica principal es la de no estar acelerado. Cualquier marco de
referencia que se mueve con velocidad constante respecto de un marco inercial es por sí
mismo un marco inercial.

Conceptos Generales.
Usaremos un sistema de referencia o de coordenadas para fijar la posición en el espacio de
un determinado móvil o partícula en movimiento. Los sistemas de coordenadas pueden ser:
𝜃
cartesianos (x, y, z / 𝑖,
⃗ 𝑗, ⃗ ), intrínsecos (𝜏,
⃗ 𝑘 ⃗⃗⃗ 𝑏⃗) y polares (𝑟,
⃗⃗ 𝑛, ⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 ).
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟
• Vector desplazamiento
Si consideramos dos puntos en el espacio A y B, y una partícula que se mueve desde A
hasta B, al camino seguido por la partícula para ir de A a B se denomina trayectoria. La
longitud de la trayectoria se simboliza como Δs. Mientras que a la distancia entre A y B
se le llama desplazamiento (∆𝑟) . El desplazamiento es la diferencia entre los vectores
de posición (𝑟) de cada punto.

Vector velocidad Al cociente entre el vector desplazamiento (∆𝑟) entre A-B y el intervalo de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
tiempo (∆t= tB-tA) correspondiente, se le llama vector velocidad media (𝑉𝑚

Mientras que cuando se consideran intervalos de tiempo muy cortos, el vector velocidad
instantánea (𝑣), se define como el límite del vector velocidad media cuando ∆t tiende a
cero, o lo que es lo mismo, la derivada del vector de posición respecto al tiempo

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También se le llama celeridad o rapidez, y está representada por un vector tangente a la

trayectoria. Si la calculamos tomando de referencia un sistema de coordenadas cartesianas,
tendremos:

Ejemplo: Una partícula se mueve en tres dimensiones, su vector posición viene dado por:
⃗
𝑟(𝑡) = (6 − 2𝑡)𝑖 + (3 + 4𝑡 − 6𝑡 2 )𝑗 − (1 + 3𝑡 − 2𝑡 2 )𝑘
donde las distancias están en metros y el tiempo t en segundos. Calcular:
a) ¿Cuál es el vector velocidad en t=3s?
El vector velocidad vendrá dado por:
𝑣 (𝑡) = (−2)𝑖 + (+4 − 12𝑡)𝑗 − (3 − 4𝑡)𝑘⃗
En t=3s, entonces será:
𝑣(𝑡) = (−2)𝑖 + (−32)𝑗 − (9)𝑘 ⃗ = (−2, −32,9)
b) Cuál será el módulo de la velocidad en t=3
Hay que calcular el módulo del vector velocidad:
𝑚
|𝑣| = √(−2)2 + (−32)2 + (9)2 = 33.3
𝑠
Vector aceleración.
Análogamente a la velocidad, se definen los vectores de aceleración como:
Vector aceleración media:
∆𝑣
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗𝑚 =
∆𝑡
Vector aceleración instantánea:

Ejemplo: Si continuamos con el ejemplo anterior, calcular:

a) El vector aceleración:
⃗
𝑎(𝑡) = −12𝑗 + 4𝑘
Que es constante para cualquier valor de t
b) El módulo de la aceleración:
𝑚
|𝑎| = √(−12)2 + (4)2 = 12.6
𝑠

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Es decir, una variación de la velocidad siempre implica una aceleración. La variación

puede ser del módulo de la velocidad (aceleración tangencial ⃗⃗⃗𝑎𝑡 , vector tangencial
a la trayectoria) o de la dirección de la velocidad (aceleración normal o centrípeta
𝑎𝑛 , vector perpendicular a la trayectoria). A estas componentes se les denominan
⃗⃗⃗⃗
componentes intrínsecas de la aceleración, de modo que 𝑎 = ⃗⃗⃗ 𝑎𝑡 + ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 .

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1.1.3 Cinética. Principio de D’Alembert

Es una extensión del principio de trabajo virtual de sistemas estáticos a sistemas dinámicos.
D’Alembert separa las fuerzas totales que actúan en un sistema a fuerzas de inercia debido
al movimiento de un sistema de referencia no inercial, ahora se conoce como fuerza ficticia.
Si consideramos un sistema que consta de varios puntos materiales, destacando un punto
específico con una masa conocida, entonces bajo la acción de fuerzas externas e internas
que se le aplican, recibe cierta aceleración en relación con el marco de referencia inercial.
Tales fuerzas pueden incluir tanto fuerzas activas como reacciones de comunicación.
La fuerza de inercia de un punto es una cantidad vectorial que es igual en magnitud al
producto de la masa de un punto por su aceleración. Este valor es lo que a veces se
denomina fuerza de inercia de d'Alembert, se dirige en la dirección opuesta a la aceleración.
En este caso, se revela la siguiente propiedad de un punto en movimiento: si en cada
momento del tiempo se suma la fuerza de inercia a las fuerzas que actúan realmente sobre
el punto, entonces el sistema de fuerzas resultante estará equilibrado. Así es como se puede
formular el principio de d'Alembert para un punto material. Esta afirmación es totalmente
coherente con la segunda ley de Newton.
Partimos para ello de la segunda ley de Newton para una partícula cualquiera del sistema:

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F=m_i r ̈_i
∀i=1,…N.
Pasando las «fuerzas de inercia» (-m_i r ̈_i) al lado izquierdo del signo igual, resulta una
expresión del «equilibrio dinámico»,
F-m_i r _̈ i=0
∀i=1,…N.
Aplicamos ahora el principio de los trabajos virtuales al sistema de fuerzas nulo, anulándose
el trabajo de las fuerzas de reacción, bajo la hipótesis de enlaces lisos. Resulta entonces el
enunciado siguiente del Principio de D’Alembert:
“En un sistema material sometido a enlaces lisos, la evolución dinámica del sistema está
determinada, como condición necesaria y suficiente, por la anulación en todo instante del
trabajo de las fuerzas aplicadas más el trabajo de las fuerzas de inercia para cualquier
conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces:

∑_i▒〖f_i∙δr_i 〗-∑_i▒〖m_i r ̈_i∙δr_i 〗=0, ∀{δr_i } comp"

En consecuencia, el principio de D’Alembert (1.94) debe considerarse como un principio

básico de la dinámica, alternativo a las leyes de Newton y a los principios de Newton-Euler
para dinámica de sistemas. Como caso particular, el Principio de D’Alembert da lugar al
Principio de los Trabajos Virtuales.
Al igual que en el principio de los trabajos virtuales, el principio de D’Alembert permite
expresar la dinámica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas de
reacción de los enlaces lisos. Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de
alguna reacción, es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un truco. Para
ello, se considera este vínculo «liberado» y la fuerza de reacción como una fuerza activa
normal, que tendría el efecto precisamente del vínculo. esto nos permite tomar δr_i
vulnerando el vínculo. De esta manera, la reacción correspondiente sí realiza trabajo virtual,
y la expresión de los trabajos virtuales permite calcular al final dicha reacción.
La importancia de los métodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten
obtener formulaciones prácticas muy generales para la estática o la dinámica de sistemas
con varias partículas (ecuaciones de Lagrange). Asimismo, son la base de métodos
numéricos, muy extendidos en la práctica, para la resolución de problemas con numerosos

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grados de libertad, como el método de los elementos finitos. Estos métodos son de una
gran importancia en la mecánica computacional y en el cálculo de las estructuras.
Si aplicamos el principio de D'Alembert para resolver problemas de dinámica, entonces las
ecuaciones de movimiento del sistema se pueden escribir en la forma de las ecuaciones de
equilibrio que conocemos. Este principio simplifica enormemente los cálculos y unifica el
enfoque para resolver problemas.
Hay que tener en cuenta que solo fuerzas externas e internas actúan sobre un punto en
movimiento en un sistema mecánico, que surgen como resultado de la interacción de
puntos entre sí, así como con cuerpos que no forman parte de este sistema. Los puntos se
mueven con ciertas aceleraciones bajo la influencia de todas estas fuerzas. Las fuerzas de
inercia no actúan sobre los puntos en movimiento, de lo contrario se moverían sin
aceleración o estarían en reposo.
Las fuerzas de inercia se introducen solo para componer las ecuaciones de dinámica
utilizando métodos de estática más simples y convenientes. También se tiene en cuenta
que la suma geométrica de las fuerzas internas y la suma de sus momentos es igual a cero.
El uso de ecuaciones que se derivan del principio de D'Alembert facilita el proceso de
resolución de problemas, ya que estas ecuaciones ya no contienen fuerzas internas.

1.1.4 Métodos de trabajo y energía

¿Qué es trabajo?

Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el módulo del

vector desplazamiento dr, y q el ángulo que forma el vector fuerza con el vector
desplazamiento.
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El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de todos los
trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la representación

gráfica de la función que relaciona la componente tangencial
de la fuerza Ft, y el desplazamiento s.

Trabajo de una fuerza constante.

El trabajo realizado por una fuerza F, constante, cuyo punto de aplicación se desplaza, es
por definición el producto del desplazamiento del punto de aplicación por la componente
de la fuerza en la dirección del desplazamiento.

Trabajo de una fuerza constante.

Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo, o si se aplica a un punto
fijo en cuyo caso ∆0= ‫ݔ‬
Trabajo de una fuerza variable.
En general si la fuerza 𝐹 → es variable en magnitud y dirección y su punto de aplicación se
desplaza un diferencial 𝑑𝑟 → sobre la curva albeada, el trabajo “du” se define como el
producto escalar de los dos vectores 𝐹 → y 𝑑𝑟 → .

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Trabajo de una fuerza variable

El trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento se define como:

Al ser una cantidad escalar, el trabajo tiene magnitud y signo, pero no dirección.
Partiendo de:

Luego en términos de componentes rectangulares se puede escribir trabajo como:

Trabajo realizado por el peso W.

El trabajo realizado por el peso de un cuerpo supuesto constante, es el mismo que el
realizado por la fuerza de gravedad.

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Energía Cinética de una Partícula.

• Toda partícula en movimiento tiene energía cinética que es función de su rapidez.

• Sea una partícula de masa m que se mueve sobre una trayectoria curva, con
respecto a un sistema de referencia inercial

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PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

Si solamente una fuerza conservativa F actúa sobre una partícula, el trabajo de dicha fuerza
es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energía potencial

Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las fuerzas que
actúa sobre la partícula es igual a la diferencia entre el valor final e inicial de la energía
cinética.

Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresión del principio de conservación de la

energía
EkA+EpA=EkB+EpB
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La energía mecánica de la partícula (suma de la energía potencial más cinética) es constante

en todos los puntos de su trayectoria.
Comprobación del principio de conservación de la energía

Un cuerpo de 2 kg se deja caer desde una altura de 3 m. Calcular

La velocidad del cuerpo cuando está a 1 m de altura y cuando llega al suelo,
aplicando las fórmulas del movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado
La energía cinética potencial y total en dichas posiciones
Tomar g=10 m/s2

Posición inicial x=3 m, v=0.

Ep=2·10·3=60 J, Ek=0, EA=Ek+Ep=60 J
Cuando x=1 m

Ep=2·10·1=20 J, Ek=40, EB=Ek+Ep=60 J

Cuando x=0 m

Ep=2·10·0=0 J, Ek=60, EC=Ek+Ep=60 J

La energía total del cuerpo es constante. La energía potencial disminuye y la energía cinética
aumenta.

BALANCE DE ENERGÍA.

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En general, sobre una partícula actúan fuerzas conservativas Fc y no conservativas Fnc. El

trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la diferencia
entre la energía cinética final menos la inicial.

El trabajo de las fuerzas conservativas es igual a la diferencia entre la energía potencial

inicial y la final

Aplicando la propiedad distributiva del producto escalar obtenemos que

El trabajo de una fuerza no conservativa modifica la energía mecánica (cinética más

potencial) de la partícula.

1.1.5 Sistemas de Partículas

En mecánica consideramos un sistema de partículas como un conjunto de N partículas que

se mueven por separado, si bien interactúan entre sí y están sometidos a fuerzas externas.
El número de partículas que forman un sistema puede ser muy variado e ir desde 2 (por
ejemplo, al estudiar un átomo de hidrógeno), hasta cantidades gigantescas (por ejemplo,
en 1 l de agua hay del orden de 1024 partículas).
Cuando el número de partículas es reducido se puede abordar el problema dinámico
analizando cada una por separado. Cuando es elevado, es preciso recurrir a promedios y
descripciones colectivas (como la mecánica estadística, la elasticidad o la mecánica de
fluidos).
Los sistemas se clasifican en abiertos o cerrados. Un sistema cerrado es aquél en el que no
entra ni salen partículas del sistema. Por tanto, su masa permanece constante. Un sistema
abierto es aquel que permite el paso de partículas (y por tanto masa) a través de los límites
del sistema. Aquí consideraremos solo sistemas cerrados.
Cinemática de un sistema de partículas: centro de masa

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Consideremos un conjunto de N partículas, identificadas por un índice i = 1, · · · , N. Esto

quiere decir que decidimos elegir esas N partículas como sistema de partículas para encarar
su estudio. Naturalmente existen otras partículas en el Universo; el criterio que utilicemos
para elegir las partículas determina lo que llamaremos interno o externo al sistema en
estudio.
En general tendremos presente un esquema como el de la siguiente gura, donde el
contorno punteado indica cuáles partículas forman parte del sistema en estudio.

Cinemática de un sistema de partículas: sistema de referencia del centro de masas y

movimiento interno

Una vez ubicado el CM, y determinado cómo se mueve, vamos a introducir el sistema de
referencia del centro de masas. Es decir, consideramos un observador OCM que se "sube"
al CM, elije ejes cartesianos siempre paralelos a los del observador inercial O y hace sus
medidas considerándose quieto allí. Vamos a llamar x 0, y 0, z0 a los ejes del sistema de
coordenadas de OCM y vamos a llamar ~ri 0 a las posiciones de las partículas i medidas
desde el sistema2 de referencia del CM.

2.1 Análisis de fuerzas dinámicas en mecanismos

Para determinar las fuerzas que actúan sobre un mecanismo, se debe hacer un diagrama
de cuerpo libre por cada eslabón que compone el sistema para indicar las fuerzas que
actúan sobre él. Para determinar las direcciones y magnitudes de las fuerzas se deben de
tomar en cuenta, como ya se mencionó, las leyes de la estática.

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Cuando se realiza un análisis de fuerzas estáticas, la suma vectorial de las fuerzas en cada
eslabón debe ser igual a cero para que permanezca en equilibrio. Lo mismo se debe de
cumplir para un análisis dinámico, cuando se emplean tanto fuerzas de inercia como fuerzas
externas las cuales se obtiene a partir de la segunda ley de Newton.
Por lo tanto, es conveniente usar el concepto de fuerzas de inercia ya que tanto en los casos
estáticos como en los dinámicos se pueden tratar de la misma manera. En ambos análisis
las ecuaciones vectoriales obtenidas para determinar las fuerzas ejercidas sobre los
eslabones del mecanismo se pueden resolver por medio de métodos analíticos o gráficos.
Método matricial
Se plantean las ecuaciones de equilibrio dinámico, basadas en la segunda ley de Newton,
para cada eslabón del mecanismo partiendo del diagrama de cuerpo libre, dando como
resultado un sistema de ecuaciones lineales, a partir de la suma los cuerpos que componen
el sistema, que se deben resolver en forma simultánea:
No. de ecuaciones = 3n1 + 2n2
Donde:

• n1 es el número de cuerpos que rotan.

• n2 es el número de cuerpos que se deslizan.
Al igual que en el método de superposición se debe partir de un análisis cinemático previo,
por el cual se conoce la posición y la aceleración lineal del centro de masa, así como, la
aceleración angular de cada eslabón móvil.
Se debe realizar un diagrama de cuerpo libre por cada eslabón para conocer las fuerzas que
actúan sobre él y los datos geométricos de los mismos.
2.2 Fuerzas y torque de trepidación o vibración

Para determinar las fuerzas que actúan sobre un mecanismo, se debe hacer un diagrama
de cuerpo libre por cada eslabón que compone el sistema para indicar las fuerzas que
actúan sobre él. Para determinar las direcciones y magnitudes de las fuerzas se deben de
tomar en cuenta, como ya se mencionó, las leyes de la estática.
Se debe poner interés en conocer todas las fuerzas dinámicas en el plano de fijación,
debidas a la inercia de los eslabones en movimiento y otros elementos, cuando estas fuerzas
tienden a variar en magnitud o dirección pueden ocasionar vibración o sacudimiento en la
estructura que soporta a la máquina.

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La fuerza de sacudimiento o trepidación (Fs), es la suma de todas las fuerzas que actúan en
el plano fijo.
Al considerar un eslabonamiento de cuatro barras, siendo los eslabones 2, 3 y 4 son
elementos móviles y el eslabón 1 es el marco, las fuerzas de inercia asociadas con los
elementos en movimiento son − m2AGs, 3 − m3AGs, y 4 − m4AGs
Tomando a los elementos móviles como un cuerpo libre, se puede escribir:

Control de torque.
El torque para impulsar un mecanismo a una velocidad constante puede tener grandes
oscilaciones debido a las aceleraciones y para tratar de eliminar las oscilaciones se hace
necesario adherir una rueda volante al sistema permitiendo que la potencia del motor
corresponda a un valor medio de torque y no al valor máximo.
Variación del torque
El momento rotatorio de entrada del eslabonamiento de cuatro barras que gira a una
velocidad constante varía mucho en una revolución completa, cuyo valor medio se debe al
trabajo externo más las pérdidas.
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Las grandes variaciones de los momentos rotatorios se deben a la energía cinética que
tienen los eslabones cuando se encuentran en movimiento. La energía suministrada por el
motor representa las pulsaciones positivas que se almacenan temporalmente en los
eslabones móviles, mientras que las negativas son pulsaciones que tratan de regresar hacia
el motor a través de los eslabones.
Todo elemento impulsor o fuente de energía motriz presenta una curva de torque y
velocidad, en donde a medida que se requiere el torque impulsor la velocidad del motor
también varía según dicha característica.
Potencia = Torque X Velocidad angular
2.3 Determinación de la variación del torque o par motriz en volantes de inercia
Es importante mencionar que esto se aplica en Elementos mecánicos que almacenan
energía cinética rotacional.
Una manera de mitigar las funciones en el Tor que externó que experimenta un sistema
añadir más inercia al sistema rotacional por medio de un volante de inercia.
Estos dispositivos son elementos mecánicos que almacenan energía cinética rotacional.
Se acumula energía durante la aceleración y se libera en el momento en el que se aplica la
carga.

1
𝑇= 𝐼 ∗ ω2
2
T= Energía Cinética

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I= Inercia
ω= Velocidad Angular
TM= Torque del motor
TL= Torque de la carga
Norton Lleva a cabo el siguiente análisis para el cálculo del momento de inercia que debe
tener toda la masa rotatoria en el eje. en este caso, se busca que el torque que experimenta
el eje de la manivela TL sea lo más parecido posible a un torque constante entregado por el
motor TM.

Se requiere que el torque que entrega el motor TM sea el torque promedio que se le debe
suministrar al mecanismo. De esta forma se establece.

Este torque promedio se puede obtener de la gráfica de torque con respecto al tiempo para
la condición de que la manivela gire a velocidad angular constante. empleando la regla de
la cadena se puede entonces expresar la ecuación anterior como:

Lo cual es equivalente a expresar

Integrando para ambos lados se tiene que:

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Resolviendo la integral del lado derecho se tiene

La integral del lado izquierdo corresponde al área bajo la curva entre dominio del ángulo de
la manivela en que ocurre la velocidad angular máxima y mínima. las dimensiones de esta
ecuación son las mismas de energía. De esta forma, se tiene que:

Factorizando el término de la derecha se obtiene que:

Estableciendo las siguientes definiciones:

Dónde k se conoce como el coeficiente de fluctuación y el valor establecido por el

diseñador. usualmente toma valores entre 0.01 a 0.05.
Aproximado el comportamiento de las fluctuaciones de la velocidad angular como si fuera
sin Moodle se puede establecer que la velocidad angular promedio.

Al sustituir en ecuaciones 2 y 3 en 1, se tiene:

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La siguiente figura se muestra un ejemplo de cómo varía el torque con respecto a Ɵ para
satisfacer la condición de que la velocidad angular de la manivela sea constante.

Para el cálculo de la energía se puede seguir el siguiente algoritmo.

• determinar el valor promedio de la función T.

• Restarle a la función del torque el valor del promedio para realizar la integración
numérica a partir del eje Ɵ
• Calcular la energía (área bajo la curva) de cada pulso y guardarlo en un arreglo.
• Calcular la energía acumulada por cada impulso.
• Identificar el punto con la mayor energía acumulada e identificar el punto donde
ocurre este valor como Ɵωmin
• Identificar el punto con la menor energía acumulada e identificar el punto donde
ocurre este valor como Ɵωmax
La función recibe como parámetro de entrada la función de torque con respecto a Ɵ y
devuelve la energía.
Se calculará la inercia que debe añadirse a un sistema para mitigar las fluctuaciones de
torque para el caso de un mecanismo biela manivela.
Para este caso, a cabo lo siguiente.

• Determine y grafique el torque necesario para que la manivela gire a una velocidad
angular constante α.
• Determina y grafique las componentes de la fuerza de sacudimiento en A.
• si se busca que el torque de entrada sea lo más uniforme posible determine el
momento de inercia del volante si se establece un coeficiente de fluctuación de 0.07.
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Realice los cálculos empleando los parámetros que se encuentran en el siguiente cuadro.

Partido de las ecuaciones derivadas del planteamiento de las leyes de movimiento para
cada cuerpo rígido se tiene que:

Enfocando el problema a un análisis dinámico universo, se establece que la velocidad

angular de la manivela es constante (ά=cte.) implicando así que α es cero. esto reduce el
anterior sistema de ecuaciones a:

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Se busca entonces determinar la magnitud de las curvas externas para satisfacer la

condición de que la velocidad angular de la manivela sea constante. en este caso se despeja
el torque de entrada en función del ángulo de la manivela.

Recordando que:

Por otro lado, en la siguiente figura se muestran las componentes de la fuerza de

sacudimiento al despejar las a partir de un sistema de ecuaciones anterior.

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En la siguiente figura se muestra el torque de entrada que se le debe suministrar Al

mecanismo para obtener una velocidad angular constante.

A partir del observado una figura, se puede notar que hay fluctuaciones en la magnitud del
torque alrededor con respecto al valor promedio. El volante de inercia permite mitigar estas
fluctuaciones. Para determinar la magnitud del momento de inercia que debe tener la
inercia del sistema rotor-manivela para mitigar el torque se lleva a cabo el procedimiento
descrito anteriormente.
En el siguiente cuadro se muestra el valor del área bajo la curva de cada pulso Asimismo se
calcula.

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A partir de la información anterior se tiene que la energía cuando la velocidad de angular

es máxima y mínima es la que se muestra en el siguiente cuadro.

De esta forma, la mayor diferencia de energía que actúa sobre el volante de inercia en un
ciclo de la manivela es:

De esta forma, la inercia que debe tener el sistema es:

Para el cálculo de la inercia se considera el valor absoluto de la energía. al efectuar este

cálculo se tiene que:

En la siguiente figura se muestra ahora el torque de entrada al sistema al utilizar un volante

de inercia.

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• Se puede apreciar que el torque suministrado al mecanismo se torna suave y con

pocos sobresaltos con respecto al valor del torque promedio.
• Este torque que se le suministrará al mecanismo provocará que la velocidad angular
de la manivela no sea constante.
• Sin embargo, las fluctuaciones que experimentaría la velocidad angular disminuyen
gracias al aumentar la inercia del sistema.
• Para determinar la velocidad angular del sistema, así como las reacciones, se despeja
del sistema de ecuaciones ahora la expresión para ά.
Debe tomar en cuenta que el mecanismo por sí solo ya cuenta con una determinada inercia.
En este caso la manivela de largo “a” y masa em ofrece un momento de inercia con respecto
al eje de rotación de:

Resolviéndose tiene:

Explica que el volante de inercia del sistema es:

De esta forma el momento de inercia del volante debe ser:

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2.4 Dimensionamiento de volantes de inercia

La geometría de los volantes de inercia puede tomar formas variadas tal y como se ve en la
siguiente figura:

Aunque existen muchas formas de volantes de inercia, se considerará de forma ilustrativa

el dimensionamiento de un volante de espesor constante como el que se muestra en la
siguiente figura:

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En el diseño de los volantes hay que considerar que el momento de inercia sea apropiado y
que la masa sea lo más pequeña posible.
la forma definitiva del volante dependerá de aspectos como la disponibilidad del material y
costo de manufactura.
En general se busca que satisfagan todos los requerimientos ingenieriles y que tenga el
menor costo. en este caso el momento de inercia es:

Donde:

Sustituyendo integral, se tiene que:

Esto se simplifica a:

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Resolviendo entonces se tiene:

Y Por otro lado la masa del volante es:

Para el caso del ejemplo anterior, dimensiones del volante de inercia si se piensa utilizar un
disco de espesor constante.

Solución:
Si se parte de un radio interno de ri= 0.01 m Y se fija el espesor “e”. el radio externo ro del
volante es:

Al ir variando el valor del espesor “e” se puede observar en la siguiente figura que tanto el
radio externo del volante de inercia, así como la masa, Irán cambiando.

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Ejercicios

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Ejercicio no.1

DCL y Diagrama cinético

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∑ 𝑀𝐴 = (𝑀𝑘 )𝐴

2500 𝑙𝑏(3𝑓𝑡) − 2250𝑙𝑏(4𝑓𝑡) = −𝑚𝑎𝐺 (3𝑓𝑡)

2500𝑙𝑏
7500 𝑙𝑏. 𝑓𝑡 − 9000 𝑙𝑏. 𝑓𝑡 = − 𝑎𝐺
32.2 𝑙𝑏⁄𝑠 2

𝑓𝑡⁄
𝑎𝐺 = 6.44
𝑠2
b) Hallamos la reacción en A

∑ 𝐹𝑌 = 𝑚𝑎𝐺

2𝑁𝐴 − 2500𝑙𝑏 − 2250𝑙𝑏 = 𝑚𝑎𝐺

2𝑁𝐴 − 4750𝑙𝑏 = 500𝑙𝑏
2𝑁𝐴 = 5250𝑙𝑏 ; 𝑁𝐴 = 2625𝑙𝑏

Ejercicio no.2

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DCL y Diagrama cinético

La carga se considera como una partícula ya que está en traslación

∑ 𝐹𝑦 = 0 − 𝑊𝑐 + 𝑁𝑐𝑚 = 0 ∑ 𝐹𝑋 = 𝑀𝑎𝑥 𝜇𝑠 𝑁𝑐𝑚

𝑊𝑐
= 𝑎
𝑔 1
∴ 𝑁𝑐𝑚 = 𝑊𝑐 ′
En la segunda ecuación se tiene que la aceleración máxima que soporta el montacargas está
dada por:
𝑊𝐶 𝑝 𝑝
𝜇𝑠 𝑊𝑐 = 𝑎 ∴ 𝑎1 = 𝜇𝑠 𝑔 = (0.3) (32.2 ) = 9.66 2
𝑔 1 𝑠2 𝑠
Se analiza si el montacargas se voltea que ocurre cuando las ruedas traseras están a punto
de despegarse por lo que el diagrama de cuerpo rígido del montacargas no hay reacción en
las ruedas traseras.

𝑊𝑐 𝑊
(−3𝑖̂ + 4𝑗̂ )𝑓𝑡 + 𝑔𝑚 (4𝑖̂ + 3𝑗̂ )𝑓𝑡 𝑊 (−3𝑖̂ + 4𝑗̂ )𝑓𝑡 + 𝑊 (4𝑖̂ + 3𝑗̂ )𝑓𝑡
𝑟⃗ 𝐺𝐶⁄ = 𝑔 =
𝑐 𝑚
𝐴 𝑊𝑚 + 𝑊𝑐 𝑊𝑚 + 𝑊𝑐
𝑔
2500𝑙𝑏𝑓 (−3𝑖̂ + 4𝑗̂)𝑓𝑡 + 2250𝑙𝑏𝑓(4𝑖̂ + 3𝑗̂)𝑓𝑡 6 67
= = ( 𝑖̂ + 𝑗̂)𝑓𝑡
4750𝑙𝑏𝑓 19 19
Para que el montacargas no se voltee la suma de momentos respecto al centro de masas
debe de ser:
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∑ 𝑇𝐺𝐶 ≤ 0

6
𝜇𝑁𝐴 67 𝑁𝐴 6 19 6
∴ 𝑓𝑡 − 𝑓𝑡 ≤ 0 𝜇≤ = = 0.08955
19 19 67 67
19

∴ ∑ 𝐹𝑌 = 𝑀 𝑎𝑦 ∑ 𝐹𝑥 = 𝑀 𝑎𝑥

𝑊𝑐 + 𝑊𝑚
𝑁𝐴 − (𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 ) = 0 𝜇𝑁𝐴 = 𝑎𝑥
𝑔
𝜇𝑁𝐴 𝜇(𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 ) 𝑓𝑡
∴ 𝑎𝑥 = = = 𝜇𝑔 = 2.8835 2
𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 𝑠
𝑔 𝑔
Como esta aceleración es la ultima es la menor así que es la que limita la distancia para
frenar y se calcula:

𝑣𝑓2 − 𝑣𝑜2 02 − (10 𝑓𝑡/𝑠)2

𝑠= = = 17.34 𝑓𝑡
2𝑎𝑥 𝑓𝑡
2(−2.8835 2 )
𝑠
El signo de la aceleración es negativo ya que va en contra de la aceleración inicial.

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