UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL

PERÚ

BRAZO ROBOTICO
AUTOMATIZADO CON
IDENTIFICADOR DE COLORES

CURSO
INTEGRADOR I: DISEÑO ELECTRONICO

INTEGRANTES
Daniel Christian Naccha Quispe
Jordan Kleishman Iparraguirre Ubillus
Hans Quispe Gonzales

DOCENTE
ELVIS DANIEL ALMERCO PALOMINO

Lima, 17 de abril del 2023

1.1. Definición del problema:
1.1.1. Descripción del Problema

En la actualidad el prototipo ha ido evolucionando cada año, por el debido problema

que aparecen en las empresas, en los hogares y calles, uno de las primeras creaciones
del brazo robótico fue en el año 1948 por George Charles Devol, que ahora
normalmente se utiliza para empresas industriales, ensamblajes de vehículos,
soldaduras, transporte de materiales pesados, armar estructuras de autos, trabajos de
pintado, sistema de manipulación remota y limpiezas de vías públicas, según lo que
menciona “Los robots eliminan la monotonía de muchas tareas repetitivas de
fabricación, empaquetado y procesamiento. Los ingenieros están fascinados ante la idea
de mejorar los procesos de producción y evidentemente ansiosos por integrar robots.
Uno de los incentivos para implementarlos suele estar relacionado al factor económico;
los operadores quieren asegurarse de que la inversión valga la pena y sea rentable en el
plazo más corto posible antes de dar luz verde a la compra de un robot.” (Factoría del
Futuro, 2019). Es uno de los inventos que dio muchas soluciones en la parte de las
maquinas grandes, pero hablemos ahora de las mini empresas que sucede en ese ámbito
de trabajo,
normalmente el presupuesto del costo puede ser mayor, como dice (revista de robots,
2021) “El precio de un robot industrial puede llegar a ascender a los 90.000 euros en
función de sus características y aplicación final.”, no a todos le cabe la posibilidad de
comprarlo, ya que sería un problema para las demás personas, por eso se empezaron a
crear brazos robóticos económicos para las miniempresas.

El brazo robótico automatizado con identificador de colores, se dará con un fin de

resolver la problemática de reconocer que cada objeto que vaya a su respectivo lugar, de
lo cual servirá para un orden mayor ya sea en empresas grandes o mini empresas, por
ello es un sistema versátil y fiable para el avance tecnológico, pero ¿cómo funciona el
brazo robótico?, según lo que menciona (Moran L., 2011) “Este brazo robótico se puede
montar sobre una mesa o base lineal. Su velocidad y repetitividad lo hacen
completamente adecuado tanto para su funcionamiento autónomo como para su uso
integrado en aplicaciones de células de trabajo automatizadas tales como soldadura con
robots, sistemas de visión, manejo de máquinas y otros sistemas.” (pag. 2), Esto servirá
de reducir el riesgo de los procesos y será tan eficiente en todo tipo de ambiente de las
empresas.

En cada año siempre hay una dificultad que se debe de solucionar, creando maquinas,
programas y entre otros, uno de los cuales que normalmente hay en las empresas y mini
empresas es la parte del orden de los productos, accesorios y repuestos, ya que es un
problema que en todo ámbito suele pasar. El desorden en muchos casos es una
dificultad que se da y normalmente a veces no sabemos por dónde iniciar o como
acabar, por ello se creara un prototipo de un brazo robótico automatizado con
identificador de colores para que solucione y de una facilidad de ser eficiente para los
trabajadores, que se mostrara con una emulación y empleara en la forma física.

1.1.2. Formulación de Problema general

¿De qué manera o de que forma ayuda la identificación de colores que se esta
implementando?

1.1.3. Formulación de Problemas específicos

 ¿En qué otro ámbito se puede utilizar en prototipo del brazo robótico?
 ¿En qué forma se aplicaría si se dirige para un hogar y si fuera mini empresas
cuales seria su función?

1.2. Justificación de la investigación

En la investigación dada sobre el prototipo dará una facilidad de solucionar las

dificultades que tienen las empresas y reducirá los trabajos que se ocupan las personas,
de esa forma habrá una mayor efectividad en la organización de los inventarios y las
personas encargadas podrán realizar mucho más rápido su trabajo. Se puede programar
para el tipo de función que quieras que realice de esa forma puede ayudar de muchas
maneras en diferentes en diferentes áreas. Al implementar el brazo pensamos en lo
necesario que es un brazo robótico programado de esta forma habrá una mejora en la
empresa y se podría usar para distintas áreas de esta forma todas las funciones
establecidas por la empresa en un determinado tiempo se podría cumplir mucho más
rápido y una mejor efectividad en el trabajo.
1.3. Definición de objetivos de la investigación

1.3.1. Objetivo general

Mejorar el proceso de recepción que tienen las empresas al momento que le lleguen
cargas de sus productos, el brazo robótico será el encargado de levantarlos e identificar
los colores para poder distribuirlos de una manera más eficiente y sin margen de errores
ni complicaciones tanto para la empresa como para los trabajadores.
1.3.2. Objetivos específicos

. Ahorraría mucho tiempo a la empresa ya que sería un sistema automatizado que

ayudara mucho para avanzar más rápido los procesos en el área de inventarios.

. El área de distribución al momento de entregar mercaderías que son de objetos de

mismo tipo se ahorraría menos tiempo.

. Se podría abastecer a más proveedores o resecciones nuevas mercaderías para la

empresa, utilizando el sistema automatizado.

. Programar la operación de lista de movimientos del sistema de distribución por colores

y especificaciones de acuerdo a la función que se le establecerá.

2.1. Antecedentes

2.1.1. Antecedentes internacionales

MORENO, Ángeles (2015), en la tesis “Procedimientos de obtención de

configuraciones de agarre en manipulación robótica”, la Tesis para optar el grado de
Doctor en Ingeniería de Sistemas y Automática en la Universidad de Salamanca, Se ha
diseñado un algoritmo matemático inteligente para la síntesis de agarres, en el espacio
de las configuraciones de un robot, según determinados criterios de calidad. Las
configuraciones de agarre de la pinza se encuentran en la denominada frontera de
agarre. Las expresiones centrales de este formalismo permiten calcular la frontera de
agarre con dos funciones CE y ACE. La primera de ellas se calcula mediante la integral,
extendida sobre el espacio de trabajo, del producto de dos funciones: una que describe
al robot y la otra al entorno de trabajo donde existen objetos movibles o manipulables
por el robot y obstáculos (objetos). Con esta integral se obtiene la representación de los
objetos en el espacio. La segunda función ACE calcula el espácio aumentado como el
producto de dos funciones: una que describe al robot y la otra al entorno de trabajo
considerando los objetos 34 movibles y los obstáculos junto con su frontera. Donde se
 demostró la mejora del sistema de paletización en un 96%, con respecto a sus
movimientos inteligentes de paletizado.
2.1.2. Antecedentes nacionales
NÚÑEZ, Sergio (2017), Tesis titulada “Automatización de los procesos de secado y
selección del cacao ecuatoriano conservando las características sensoriales y
previniendo riesgos laborales” tesis Para optar el Grado Académico de Doctor en
Ingeniería Industrial en la Universidad Nacional Mayor de San Marcos en la Facultad
de Ingeniería Industrial, La tesis Doctoral presentada, ha identificado que en Ecuador se
están utilizando actualmente procesos y mecanismos de secado y selección del cacao en
grano que conserva las características sensoriales de la fruta; pero existen riesgos
laborales en los procesos mencionados que afectan la salud de las personas causando
daños irreversibles, al ser tareas manuales y mecanizadas no es un proceso homogéneo
y estandarizado de secado y selección, ocasionando pérdidas económicas y
competitividad con otros países del mundo que lo comercializan. Este trabajo se
fundamentó en el cumplimiento del siguiente objetivo: automatizar el proceso de secado
y selección del cacao en grano sin alterar las características sensoriales, previniendo los
riesgos laborales asociados, y gracias a la implementación de procesos automatizados
los índices de frecuencia de riesgos disminuyeron al 48%. La investigación fue de tipo
explicativo, El diseño de la investigación fue aplicativa y nivel explicativa y
semiexperimental proporcionando un perfil detallado de un evento, condición o
situación. El tipo de muestreo fue aleatorio no probabilístico, ya que la muestra utilizada
en la investigación fueron lotes de cacao provenientes de diversos cantones de la
provincia del Guayas y Los Ríos. La técnica para la recolección de datos fue de campo,
donde se utilizaron instrumentos calibrados para la medición, la determinación de las
características sensoriales se usó un panel sensorial calificado y experimentado, y para
la determinación de los riesgos laborales se usaron técnicas validadas
internacionalmente. El resultado con mayor relevancia fue: para secar un cacao de
manera homogéneo que conserve las características sensoriales en un secador circular
provista de 2 paletas se debe mantener la temperatura a 60°C y a una revolución de 1,2
RPM usando GLP como combustible en su intercambiador de calor.
4.2. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
4.2.1. DIAGRAMA DE GANTT

Semana / Mes Marzo Abril Mayo Junio

Semana 1 Investigar y recopilar Continuar con la Integrar ya los

datos de los estructura del brazo componentes
componentes robótico hasta el electrónicos en el
desarrollo brazo robótico
(Actividad 2)
(Actividad 6) (Actividad 10)

Semana 2 Hacer un bosquejo del Ya contando con los Hacer las pruebas
proyecto materiales iniciar del brazo robótico
 (Actividad 3) con el ensamblaje ya ensamblado
del brazo robótico
(Actividad 7) (Actividad 11)

Semana 3 Hacer el diagrama y Terminar la Realizar

circuito del proyecto. elaboración del nuevamente las
brazo robótico pruebas y verificar
(Actividad 4) que funcione
(Actividad 8) correctamente el
proyecto

(Actividad12)

Semana 4 Plantear y elegir Comprar los materiales Hacer las pruebas de

el proyecto y componentes programación del
electrónicos del brazo Brazo robótico
(Actividad 1) robótico usando un
microcontrolador
(Actividad 5)
(Actividad 9)

Id Modo de Nombre de tarea Duración Comienzo Fin Predecesoras

tarea 25 dic '22 15 ene '23 5 feb '23 26 feb '23 19 mar '23 9 abr '23 30 abr '23 21 may '23 11 jun '23 2 jul '23 23 jul '23
X J V S D L M X J V S D L M X J V S D L M X J V S D L
1 Plantear y elegir el 6 días jue jue 6/04/23
proyecto 30/03/23
2 Investigar y 6 días jue 6/04/23 jue
recopilar datos de 13/04/23
los componentes
3 Hacer un bosquejo 6 días jue jue
del proyecto 13/04/23 20/04/23
4 Hacer el diagrama y 6 días jue jue
circuito del 20/04/23 27/04/23
proyecto.
5 Comprar los 6 días jue jue 4/05/23
materiales y 27/04/23
componentes
electrónicos del
brazo robótico
6 Continuar con la 6 días jue 4/05/23 jue
estructura del 11/05/23
brazo robótico
hasta el desarrollo
7 Ya contando con 6 días jue jue
los materiales 11/05/23 18/05/23
iniciar con el
ensamblaje del
brazo robótico
 V S D L M X J V S D L M X J V S D L M X
8 Terminar la 6 días jue jue
elaboración del 18/05/23 25/05/23
brazo robótico
9 Hacer las pruebas 6 días jue jue 1/06/23
de programación 25/05/23
del Brazo robótico
usando un
microcontrolador
10 Integrar ya los 6 días jue 1/06/23 jue 8/06/23
componentes
electrónicos en el
brazo robótico
11 Hacer las pruebas 6 días jue 8/06/23 jue
del brazo robótico 15/06/23
ya ensamblado
12 Realizar 6 días jue jue
nuevamente las 15/06/23 22/06/23
pruebas y verificar
que funcione
correctamente el
proyecto

4.2.2. EDT

Brazo Robótico
Articulado

Plantear y elegir Investigar y recopilar Poner en marcha la Diseño y

Pruebas
el proyecto datos de los componentes instalación simulación

Datos del brazo Instalación del Transferencia Hacer las pruebas

articulado brazo robótico de datos al Pic del brazo robótico
ya ensamblado
 Documentación Conexión al Simulación del
de dispositivos ordenador los circuito Analizar
de interacción drivers resultados

Realizar nuevamente
Pruebas del las pruebas y verificar
control del que funcione
brazo correctamente el
proyecto

Bibliografía:
 https://www.factoriadelfuturo.com/el-brazo-robotico-cada-vez-mas-presente-en-
el-entorno-de-produccion/
 http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/16411
 https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/brazo-robotico-mecanico-
industrial/?cn-reloaded=1
 MEC-T030_46143555_T CALDERÓN VARGAS JOSÉ FRANCISCO.pdf