TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE

CHIMALHUACÁN

DIVISÓN EN INGENIERÍA MECATRÓNICA.

NOMBRE DE LA MATERIA: AUTOMATIZACIÓN

PROFESOR: VÁZQUEZ ROSAS CÉSAR MARTÍN

ROBOT DESPALETIZADOR

EQUIPO 3:
CORTES VELÁZQUEZ JOSÉ ARMANDO
GONZALEZ ORTIZ HUGO ALBERTO
OCHOA PAZ OCTAVIO JANAIM
RAMOS CRUZ ALDO

GRUPO: 9IM21

TURNO: VESPERTINO

FECHA DE ENTREGA: 12 DE OCTUBRE DE 2020

 INDICE

INTRODUCCION .............................................................................................................................. 3

OBJETIVO GENERAL: ............................................................................................................................ 4

MARCO TEORICO ................................................................................................................................. 5

ROBOTICA. ..................................................................................................................................... 10

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS. ......................................................................................... 11

ESTRUCTURA REQUERIDA ....................................................................................................... 11

BRAZO ROBOTICO....................................................................................................................... 14

ROBOT DESPALETIZADOR........................................................................................................ 15

PROGRAMACION ......................................................................................................................... 19
INTRODUCCION

En algún momento de la fabricación, sin importar el producto que manipule, todo se

reducirá a lo siguiente: ¿Es su operación rentable? Por lo general, la decisión de
avanzar con la automatización es impulsada por el deseo de aumentar la
productividad, mejorar la eficacia y, finalmente, ser más rentable. Muchas empresas
han experimentado los beneficios del paletizado robotizado, pero, cuando se trata
de des paletizar, las operaciones todavía se basan en el trabajo manual.

Las aplicaciones de des paletizado son cada vez más comunes en la industria
manufacturera. Hay diversas razones por las que es necesario sacar los productos
de un pallet o bandeja de carga en lugar de lo contrario, y todos necesitan tipos
diferentes de efectores de brazos robóticos. ¿Debe des paletizar hacia otra bandeja
de carga, un transportador o directamente a un vehículo de transporte? Hay tantas
formas de despaletizar como productos que despaletizar. Al final, necesita que su
aplicación sea óptima, desde ubicar con precisión el producto en la bandeja de
carga, hasta manipularlo con cuidado durante todo el proceso. La herramienta
correcta del extremo del brazo maximizará las operaciones y, como consecuencia,
el retorno y la recuperación de la inversión.
OBJETIVO GENERAL:

Realizar el diseño de un robot despaletizador para realizar prácticas pruebas

relacionadas con la materia de automatización donde se sabrá utilizar
adecuadamente los diferentes instrumentos y/o equipos básicos que este requiere
MARCO TEORICO
Para la función de un despaletizador se necesitan de muchas partes para conformar
todo el proceso y lo que conlleva con eso como por ejemplo el diseño del mismo el
cual se diseñar en solidwokrs

Que es SolidWorks?

SOLIDWORKS es un software de diseño CAD 3D (diseño asistido por computadora)

para modelar piezas y ensamblajes en 3D y planos en 2D. El software que ofrece
un abanico de soluciones para cubrir los aspectos implicados en el proceso de
desarrollo del producto. Sus productos ofrecen la posibilidad de crear, diseñar,
simular, fabricar, publicar y gestionar los datos del proceso de diseño.

SOLIDWORKS ofrece soluciones intuitivas para cada fase de diseño. Cuenta con
un completo conjunto de herramientas que le ayudan a ser más eficaz y productivo
en el desarrollo de sus productos en todos los pasos del proceso de diseño. La
sencillez que es parte de su propuesta de valor, es decisiva para lograr el éxito de
muchos clientes.

La solución de SOLIDWORKS incluye cinco líneas de productos diferentes:

1. Herramientas de diseño para crear modelos y ensamblajes

2. Herramientas de diseño para la fabricación mecánica, que automatiza

documentos de inspección y genera documentación sin planos 2D.

3. Herramientas de simulación para evaluar el diseño y garantizar que es el mejor

posible

4. Herramientas que evalúan el impacto medioambiental del diseño durante su ciclo

de vida.
5. Herramientas que reutilizan los datos de CAD en 3D para simplificar el modo en
que las empresas crean, conservan y utilizan contenidos para la comunicación
técnica.

6. Finalmente, todas estas herramientas están respaldadas por SolidWorks PDM

para gestionar y controlar de forma segura los datos mediante una única fuente de
datos reales de sus diseños y SOLIDWORKS Manage, una herramienta que
gestiona los procesos y proyectos implicados en todo el desarrollo del producto y
está conectado al proceso de diseño.

Todas estas soluciones funcionan de forma conjunta para permitir que las empresas
mejoren la fabricación de sus productos y los elaboren de forma más rápida y
económica.

El software de cálculo y validación SOLIDWORKS Simulation, somete los diseños

a condiciones idénticas que experimentaría en la realidad, aumentando la calidad
de los productos al tiempo que reduce el coste de sus prototipos. Sus
funcionalidades principales son las siguientes:

Genera menor número de prototipos gracias a la posibilidad de configurar y probar

los productos simulando un entorno real antes de fabricarlos. De esta forma se
evitan errores costosos y el producto llega antes al mercado.

Evalúa el rendimiento de los productos para mejorar la eficacia de éstos desde las
primeras fases de diseño y controlar su ciclo de vida. Se perfeccionan los diseños
gracias al análisis de simulación y se adapta el producto según los resultados
obtenidos.

Las pruebas virtuales en las fases iniciales del desarrollo de producto integradas en
CAD ayudan a comercializar los productos más rápido utilizando menor número de
prototipos físicos los cuales suponen una pérdida de tiempo.

QUE ES AUTOMATIACION

La automatización es el conjunto de elementos o procesos informáticos, mecánicos

y electromecánicos que operan con mínima o nula intervención del ser humano.
estos normalmente se utilizan para optimizar y mejorar el funcionamiento de una
planta industrial, pero igualmente puede utilizarse la automatización en un estadio,
una granja o hasta en la propia infraestructura de las ciudades.

La retroalimentación y la capacidad de hacer ajustes con esa información es la que

indica que tan autosuficiente es un sistema automatizado, un brazo robótico que se
utiliza en el armado de autos es un ejemplo de alta independencia, ya que con sus
sensores y su programación puede ejecutar su tarea sin intervención humana, un
tanque de leche que solo tiene un sensor de temperatura, pero el apagado o
prendido del mismo se hace de forma manual es un ejemplo de un sistema
semiautomatizado.

La introducción del Internet y el aumento de la comunicación celular ha facilitado la

interconexión entre varias plantas y el acceso a la información, antes era necesario
que un ingeniero se trasladara a las plantas para conocer el status de estas,
mientras en estos tiempo puede monitorear en tiempo real el estatus de las planta
a través del celular.

En estos momentos estamos próximos a los inicios del siguiente gran paso de la
automatización con la introducción de las inteligencias artificiales, hasta este
momento los robots no realizan más acciones de las que les fueron programadas,
pero con este paso los robots aprenderían de la experiencia o incluso podríamos
tener una planta que se controle a si misma sin necesidad de la intervención de
ningún humano

FUNDAMENTOS DE DESPALETIZADO

¿Debe despaletizar hacia otra bandeja de carga, un transportador o directamente a

un vehículo de transporte? Hay tantas formas de despaletizar como productos que
despaletizar. Al final, necesita que su aplicación sea óptima, desde ubicar con
precisión el producto en la bandeja de carga, hasta manipularlo con cuidado durante
todo el proceso. La herramienta <br /> correcta del extremo del brazo maximizará
las operaciones y, como consecuencia, el retorno y la recuperación de la inversión.
CONOCIMIENTO FUNDAMENTAL

Sí, despaletizar es un arte. Algunos proyectos necesitan un conocimiento avanzado

y los ingenieros pueden desarrollar soluciones para las aplicaciones
personalizadas.

Por ejemplo, en el siguiente caso, el cliente solicitó un despaletizador para

despaletizar cajas llenas con botellas vacías de vino. Específicamente, las aletas de
las cajas se deben mantener cerradas con una herramienta para el extremo del
brazo con diseño personalizado durante el transporte entre la bandeja de carga y el
transportador

En aplicaciones como la que se mostró anteriormente, la precisión es esencial. Un

movimiento equivocado podría causar la pérdida de productos. Un sistema de visión
permitirá que el robot ubique de forma precisa el producto en la bandeja de carga
para recogerlo de manera impecable

La herramienta correcta para el extremo del brazo tiene una importancia

fundamental en el éxito de la aplicación. La parte complicada de este ejemplo en
particular era manipular cuidadosamente las cajas desde la base, ya que las aletas
no estaban cerradas firmemente y el contenido podría haber caído al suelo. La
herramienta del extremo del brazo no solo debía recoger la caja, sino que además
debía sostener su contenido mientras la transportaba. La flexibilidad también era un
factor de inquietud en esta aplicación, ya que el cliente solicitó una solución para
poder manipular cajas de diversos tamaños. No solo tenía que ajustarse la pinza,
sino que era necesario personalizar la herramienta de vacío para manipular
diferentes productos. Cuando se usa un despaletizador para diversos productos, la
interfaz de humano a máquina (HMI, por sus siglas en inglés) se vuelve uno de los
mayores activos. Los cambios rápidos entre productos o herramientas del extremo
del brazo significan un mayor tiempo de funcionamiento.

Sin importar la solución de despaletizado que elija ni el producto que deba

manipular, siempre recuerde tener como objetivo la máxima rentabilidad con equipo
diseñado para las realidades de su industria. Desde los efectores de extremo hasta
las HMI de configuración sencilla, cada pieza de su despaletizador influye en el
tiempo invertido y el dinero ahorrado.

Uno de los desafíos principales del despaletizado es manipular una bandeja de

carga que no se ha paletizado correctamente. Si la bandeja de carga que recibe fue
apilada manualmente, hay posibilidades de que el producto no tenga una forma
cuadrada perfecta.

Este tipo de situaciones dificulta la detección de la ubicación exacta del producto y

la forma en que el efector del brazo debe posicionarse para recogerlo
correctamente. Esto es especialmente cierto cuando se despaletizan bolsas.

Su composición dificulta que se mantenga la misma forma entre una bolsa y la

siguiente. Su sistema de visión debe estar adaptado para reconocer los patrones
aleatorios de bandejas de carga y los productos colocados de forma irregular. Se
deben considerar otros factores: composición de la bolsa, color e iluminación del
ambiente. Por ejemplo, ¿la bolsa es de plástico, papel o polipropileno? Mientras
menos transpirable sea la bolsa, mayor será la posibilidad de recogerla con
seguridad con una pinza de tipo vacío. Si la bolsa permite el paso del aire, tendrá
que considerar una pinza de tipo horquilla para lograr un mejor agarre. Las bolsas
también tienden a ser más complicadas de colocar en una bandeja de carga. A
diferencia de las cajas, sus dimensiones pueden cambiar según la forma en que se
posicionan. Por lo general, el sistema de visión ubicará un logotipo o una inscripción
importante en el empaque para alinear el robot para la recogida. Aquí es donde se
tienen en consideración los colores. Mientras mayor sea el contraste entre la
inscripción y el resto de la bolsa, más fácil será que el sistema de visión la identifique
correctamente

PERO ¿QUÉ PUEDE HACER LA AUTOMATIZACIÓN QUE LOS

TRABAJADORES NO?

No lo malinterprete. No se trata de que la mano de obra no sea apta para el trabajo,

es que las necesidades de producción superan sus capacidades tarde o temprano.
Es probable que descargar repetidamente los productos de una bandeja de carga
estrese en gran medida a la mano de obra. Las lesiones por esfuerzo repetitivo son
comunes entre los trabajadores de la industria y son costosas. La pérdida de
productividad, licencias médicas y costos de seguros son solo unos pocos ejemplos
del impacto resultante. La fatiga física tendrá un efecto importante en la
productividad.

Lo mismo sucede con la manipulación de productos. Un despaletizador robotizado

procesará los productos elaborados de la misma forma, ya sea que demore cinco
minutos o cinco horas. Incluso los trabajadores con la mejor disposición
experimentarán fatiga física. Si su producto se despaletiza con menos cuidado a
medida que pasan los días, usted se arriesga a perder tiempo y dinero. Nada es
demasiado pesado para un robot y siempre realizará el trabajo al mismo ritmo. Una
máquina despaletizadora no solo garantiza estabilidad; también le dará una
perspectiva global de sus operaciones. ¿Cuál es su productividad? ¿Qué cantidad
de un producto específico puede procesar durante un turno de ocho horas?
Obtendrá las respuestas a estas preguntas con la interfaz de humano a máquina
(HMI). Obtener información sobre sus operaciones diarias es esencial para
aumentar la rentabilidad.

Tiempo de funcionamiento, velocidad, retorno de la inversión: estos son todos

beneficios del despaletizado automático. Para lograr un retorno máximo, es esencial
invertir en equipo de última generación con un proveedor experimentado. La
pregunta clave no es si se hacer, sino se hará.

ROBOTICA.
La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, de la ingeniería eléctrica, de la
ingeniería electrónica, de la ingeniería biomédica, y de las ciencias de la
computación, que se ocupa del diseño, construcción, operación, estructura,
manufactura, y aplicación de los robots.12
La robótica combina diversas disciplinas como la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.3 Otras áreas
importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la
animatrónica y las máquinas de estados.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS.

La que a continuación se presenta es la clasificación más común:

1.ª Generación.

Robots manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo

sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2.ª Generación.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de
un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza.

3.ª Generación.

Robots con control sensorizado. El controlador es un ordenador que ejecuta las

órdenes de un programa y las envía al manipulador o robot para que realice los
movimientos necesarios.

ESTRUCTURA REQUERIDA

La estructura es definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser
metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido
para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio de su
configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde
los más elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más
complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominación genérica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es
por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un
análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en su arquitectura,
se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos
e híbridos.

1. Poliarticulados8

En este grupo se encuentran los robots de muy diversa forma y configuración, cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas, y con un número
limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los robots
manipuladores, los robots industriales y los robots cartesianos, que se emplean
cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado
en el suelo.

2. Móviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o plataformas

y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando
o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas
detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
3. Androides

Son los tipos de robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente, los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los aspectos más
complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es
el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del Robot. Vulgarmente se los suele llamar
"marionetas" cuando se les ven los cables que permiten ver cómo realiza sus
procesos.

4. Zoomórficos

Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir

también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentos efectuados en Japón basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy
numerosos y están siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con
vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, pilotados o
autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos robots serán interesantes en el campo de la exploración
espacial y en el estudio de los volcanes.

5. Híbridos

Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sitúa

en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción
o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas
es, al mismo tiempo, uno de los atributos de los robots móviles y de los robots
zoomórficos.

BRAZO ROBOTICO.

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado),
como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.

TIPOS.

Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar),
aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulación de
máquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.

Robot cilíndrico: Empleado para operaciones de ensamblaje, manipulación de

máquinas herramientas, soldadura por punto y manipulación en máquinas de
fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas
cilíndricas.

Robot esférico / Robot polar, tal como el Unimate: Utilizado en la manipulación en

máquinas herramientas, soldadura por punto, fundición a presión, máquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema
polar de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar), aplicación
de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulación de máquinas
herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Utilizado para operaciones de ensamblaje, fundición a presión,
máquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco y pintado por spray.
Es un robot cuyo brazo tiene como mínimo tres articulaciones rotatorias.

Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma móvil que manipula las cabinas de
los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones prismáticas
o rotatorias concurrentes.

ROBOT DESPALETIZADOR
Un sistema de robot despaletizador se basa, especialmente, en un robot
antropomórfico, equipado de una forma, bastante innovadora. Esta máquina
identificada como una herramienta útil puede cargar muchísimo peso, de 25
kilogramos o más, según la forma en la que sea diseñado. El sistema puede ser
fabricado con los transportadores para almacenar y/o mover las paletas.

Existe una extensa gama de robot despaletizador fabricados por el tan prestigioso
grupo de profesionales que integra Rivas Robotics. Los sistemas utilizados para su
creación son sistemas de pórtico de robot de paletización. Este sistema es uno de
los más compactos de la industria. Por lo tanto, el mismo es el más adecuado para
las labores de producción en toda gran industria.

Un robot despaletizador actúa de forma automática y es reprogramable. Suelen

usarse en las despaletizaciones de tarros, botes, botellas de vidrio o latas, entre
otros productos. Estos robots son totalmente automáticos, es decir, que no se
requiere de una gran intervención humana. La supervisión la disminuye hasta un 98
por cien.
Ventajas de poseer un robot despaletizador

Este sistema que compone el robot despaletizador es bastante versátil en todos los
movimientos de procesos de despaletizacion. Este robot trabaja con una gran
precisión que además incluye alternativas para un mejor funcionamiento. La
robótica, hoy en día, le permite disponer de distintas soluciones, adaptándose a las
necesidades de toda empresa.

Asimismo, este robot es una de las soluciones para todos los productos susceptibles
a ser despaletizados. El robot despaletizador cuenta con una flexibilidad bastante
asombrosa, una robustez y un gran rendimiento, por lo cual el mismo será bastante
duradero. Estas características son las más importantes a la hora de escoger un
buen robot que cumpla las funciones de despaletización.

Todos los embalajes retornables son bastante importantes de mantener en toda

industria. Los palets son bastante útiles, y además se descargan fácilmente, gracias
al robot despaletizador. Este robot ofrece la reprogramación de forma sencilla para
realizar las tareas que se le indiquen. Se ajustan perfectamente a todas las
diferentes condiciones de producciones.
Este robot despaletizador es una maquina completa con un rendimiento óptimo.
Asimismo, este robot consta de una base que protege de forma perfecta todos los
productos en su fase de desplazamiento. Sus aplicaciones son creadas de acuerdo
a lo que todo cliente necesita. Otras de las grandes ventajas que implica poseer una
de estos robots son las siguientes:

El robot despaletizador consta de un modelo bastante sencillo pero muy sofisticado

que permite su fácil manejo y programación. Asimismo, se realizarían todas las
tareas de forma óptima. De la misma manera, cuenta con una alta precisión de
posicionado. Utiliza técnicas de sujeción capaces de realizar movimientos bastante
precisos a la hora de accionar.

El tiempo de despaletización disminuye pues su rapidez hace un trabajo bastante

eficaz. Disminuyendo así incluso hasta en un cincuenta por ciento el trabajo. El robot
despaletizador se ha convertido en la industria robótica en uno de los dispositivos
más pedidos a nivel internacional, constituyéndose como una herramienta
indispensable.

Para el robot despaletizador se utilizarán 3 motores a paso los cuales le darán la

comodidad de moverse hacia abajo, hacia arriba e izquierda y derecha.

Se utilizará el siguiente diagrama que nos permitirá manipular el motor a paso de

acuerdo a la tarea específica que debe realizar.
Se utilizara el pic 16F887 el cual estaremos manipulando en su programación para
determinar los movimientos que se necesitaran. En este caso como los movimientos
tienes que ser exactos ocuparemos una secuancia a medio paso como la siguiente:

El cual nos dara más exactitud al momento de emplear los movimientos

programados. Para el pic también usaremos el driver L298
PROGRAMACION
La programación adecuada seria:

#INCLUDE <16f887.h>

#fuses XT, NOPROTECT, NOWDT, NOBROWNOUT, PUT, NOLVP

#use delay(clock=4000000,crystal)//Crystal Externo 4MHz

#byte PORTB=6

#byte PORTC=7

#define SW PORTC,0

INT CONT;

byte const HORARIO[4] = { 0b1100,

0b0110,

0b0011,

0b1001};

byte const ANTIH[4] ={

0b1001,
0b0011,

0b0110,

0b1100};

void main()

SET_TRIS_C(0B11111111); //Configura el puerto C

SET_TRIS_B(0B00000000); //Configura el puerto B

WHILE(TRUE)

IF(BIT_TEST(SW)) // Pregunta si SW esta encendido

CONT=0; //Se pone Cont en cero

WHILE((CONT<4)&&(BIT_TEST(SW))) //Mientras que cont sea menor a 4

//y SW=1(encendido)

PORTB=(HORARIO[CONT]); //Envíe al puerto B la información //de

//la tabla de horario

DELAY_MS(100); //Retardo de 100 milisegundos

CONT++; //Incremente la variable cont

ELSE //de lo contrario

 {

CONT=0; // la variable cont =0

WHILE((CONT<4)&&(!BIT_TEST(SW))) //Mientras que cont sea menor a 4

//y SW=0(apagado)

PORTB=(ANTIH[CONT]); //Envíe al puerto B la información de

//la tabla de antihorario

DELAY_MS(100); //Retardo de 100 milisegundos

CONT++; //Incremente la variable cont

[/sociallocker]

A continuación se muestra la implementación práctica del Motor Paso a Paso

unipolar implementada en el PIC y CCS C:

En el ejemplo se usó la lógica a un solo paso:

byte const HORARIO[4] = { 0b1000,

0b0100,

0b0010,

0b0001};

byte const ANTIH[4] ={ 0b0001,

 0b0010,

0b0100,

0b1000};

Para esto también utilizaremos un puente H que lo aremos con relevadores en los
cuales tenemos los siguientes cálculos.
Para un mejor uso al momento de usar el robot se utilizara una pantalla donde se
indique lo que se está haciendo.

Donde:

Nombres y significado de de bits en instrucciones

I/D – 0 = disminuir el contador de dirección, 1 = incrementar el contador de dirección;

S – 0 = Sin corrimiento de display, 1 = Con corrimiento de display;

D – 0 = Display Apagado, 1 = Display Encendido;

C – 0 = Cursor Apagado, 1 = Cursor Encendido;

B – 0 = Parpadeo cursor Apagado, 1 = Parpadeo Cursor Encendido;

S/C – 0 = Mover Cursor, 1 = Corrimiento de pantalla;

R/L – 0 = Mover/Correr a la izquierda, 1 = Mover/Correr a la derecha;

DL – 0 = Interfaz de 4 bits, 1 = Interfaz de 8 bits;

N – 0 = 1 linea, 1 = 2 lineas;

F – 0 = 5×8 puntos, 1 = 5×10 puntos;

BF – 0 = puede aceptar instrucción, 1 = operación interna en progreso.

También para un uso manual del robot sin estar programado se utilizará una
botonera para accionar los motores a paso.

Donde la programación correcta para cada botón seria

Se tendrán 4 botones donde:

El primer botón será para que el robot valla de arriba – abajo.

El segundo botón será para que el robot valla de izquierda- derecha.

El tercer botón será para que el robot valla hacia enfrente- atrás.

El cuarto botón será el paro de emergencia para cuando exista algún percance este
cancele todas las tareas que el robot esta llevando a cabo.

Además de que se contemplara utilizar un segundo pic para que realice unas
segundas acciones como utilizar un servomotor para poder tomar las cajas que se
piensan apilar.
Se utilizara también un Servomotor de 1.8 kg para este prototipo.

Vamos a obtener los 50Hz con el PWM, para eso vamos a configurar el oscilador
interno a 500Khz y hacer los cálculos del PWM que fueron explicados
detalladamente en la entrada PWM con PIC CCSC.

El periodo (Inverso de la frecuencia) f=50Hz.

Ahora solo nos falta determinar el valor de resolución para saber cuánto es lo
máximo que podremos variar el ancho de pulso, aplicando la fórmula de resolución
tenemos:
Para tomar la forma del brazo se utilizara una impresión en 3D con el siguiente
material: ABS: Acrilonitrilo Butadieno Estireno, es el más barato entre los plásticos
más utilizados. Produce gases generalmente tolerables, que pueden ser peligrosos
para personas o animales domésticos muy sensibles. El ABS es bastante versátil:
Permite lijarse, admite también el pulido con baño de acetona y realizar un acabado
muy liso. También se puede pegar con facilidad. El color de este plástico es mate.

Temperatura fusión: 215-250º

Temperatura plataforma: 90-103º (para prevenir warping)

Necesario el uso de Cinta kapton o laca sobre superficie de cristal.

No biodegradable

Reciclable