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UNIVERSIDAD DE CARTAGENA

FACULTAD DE INGENIERAS

PROGRAMA INGENIERIA DE SISTEMAS

DISEO DE BRAZO ROBOTICO MANIPULADOR CILINDRICO ATRAVES DEL

ENTORNO DE PROGRAMACION GRAFICO LABVIEW

KEVIN DANIEL MARTINEZ ACEVEDO

NDER MIGUEL LEN GONZLEZ
LUIS ANGEL RODRIGUEZ VALDELAMAR
ELOY BANQUET

III SEMESTRE

CARTAGENA DE INDIAS D.T. Y C.

03/09/2017
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Contenido

pg.

Introduccin..3

1. Planteamiento del Problema......4

2. Resea Histrica.............................................................................6

3. Fundamentos Conceptuales...9

4. Caja algortmica, Diagrama de flujo electrnico y avance en LABVIEW......13

5. Referencias Bibliogrficas16
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Introduccin

La robtica ha sido y ser uno de los grandes campos de apoyo para la Electrnica en el

desarrollo de nuevas tecnologas que impulsen el avance de las sociedades, cuyo nico objetivo

es crear empresas con un emporio de produccin amplio y un progreso desmedido. Sin embargo,

es la transformacin de la materia prima a travs de procesamientos industriales la principal

actividad econmica de pases con miras al desarrollo, por ende, la bsqueda de nuevas

alternativas de crecimiento es latente y he aqu el papel ejecutado por la Electrnica, ayudando

acrecentar industrias, augurando el crecimiento y la eficacia de la misma.

En contraste con lo anterior, este proyecto est orientado a la empresa de origen alemn

Bavaria, consolidada como la principal compaa de bebidas en el pas; particularmente

concentrndose en la sede ubicada en Barranquilla- Atlntico; para ser ms especficos lo que

atrapa el inters del equipo investigador es el centro productivo de la organizacin Bavaria; es

decir, no su proceso de produccin, sino la manera como despus de elaborar su producto

(bebidas), el mismo es transportado.

En concreto, se disear un mecanismo clasificado como robot manipulador de tipo

cilndrico, cuya programacin ser diseada y representada en el entorno grafico LABVIEW; lo

dicho hasta aqu supone que este elemento debe manipular el producto final desarrollado por

Bavaria en las cervarias, desde la fase de trmino del proceso productivo hasta el paletizado del

mismo, logrando as el fcil, seguro y gil trasporte de dicho elemento, minimizando el riesgo de

dao del mismo; proporcionando as mayor rapidez al momento de pasar a la etapa de

distribucin.
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1. Planteamiento del Problema

Hoy en da, en las grandes industrias se visualiza la utilizacin de especializaciones como

la electrnica, apoyadas de la automatizacin y la robtica, en respuesta a la bsqueda de

mejora, calidad y eficacia en los procesos ejecutados en ellas; sin embargo, an es frecuente

encontrar en empresas de esta magnitud partes en sus procesos con grados de inconsistencia,

examinando esto desde el punto de vista de las ramas antes mencionadas, el encontrarnos con

una compaa productora de bebidas como Bavaria que posea esta clase de endeblez en sus

procesos productivos, tomo al equipo investigador por sorpresa, escudriando un poco ms nos

referimos especficamente a la fase final del proceso de produccin de la cerveza, donde dicho

producto es empacado y trasportado hasta el paletizado.

la contrariedad est en la forma como es trasladado, ya que se emplea una especie de

rampla donde se desliza el producto; adems no es slo eso, asimismo est la ubicacin del

producto empacado en el palet (armazn generalmente de madera empleado en el movimiento de

carga) ya que esto es comnmente hecho por un empleado; como resultado es constante la

posibilidad de riesgo y daos para el mismo, sin olvidar la poca agilidad a momento de su

trasporte, lo cual desemboca en gastos econmicos y retrasos al instante de mover el producto.

En efecto, se propone disear un prototipo robtico que ayude a eliminar esta dificultad y

a la vez, genere un aumento en la seguridad, coherente con el trato que se le da al producto desde

la etapa inicial de su trasformacin. En sntesis, se pretende solucionar esta dificultad por medio

del diseo de un robot de tipo industrial, clasificado como manipulador, el cual sea programado

mediante el entorno grafico LABVIEW, cuya nico quehacer en este caso sea el correcto

transporte del producto final desarrollado con la mayor precaucin, teniendo en cuenta el

cuidado que necesita y las normas de seguridad pertinentes.

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Figura 1. Modelo representativo de la dificultad planteada por el grupo investigador

Fuente: http://www.bavaria.co/la-cerveza/proceso-cervecero
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2. Resea Histrica

El desarrollo de los sistemas mecnicos tuvo sus inicios desde la poca renacentista, con una

notable influencia de Leonardo da Vinci. En el campo de las ciencias e ingeniera, dise

muchos prototipos mecnicos para diversas aplicaciones; por ejemplo, puertas semiautomticas

que podan abrir y cerrar sin necesidad de ser operadas por una persona. Adems, Leonardo

realiz varios estudios de fenmenos fsicos de robots; de hecho, dise el primer robot

totalmente articulado utilizando una armadura de caballero de guerra. En 1519, al desarrollar

estudios de friccin, descubri que la fuerza de friccin es proporcional a la carga. Adems

hechos tales como el desarroll del primer robot para aplicaciones de palletzing, denominado

Palletizer en 1963, por Fuji Yusoki Kogyo. La construccin del primer robot articulado de 6 ejes

llamado Famulus en 1973 y el robot Puma de la compaa UNIMATION desarrollado en 1975

por Victor Sheinman fueron de vital importancia para la construccin de esta historia.

Ahora bien, en el campo de la electrnica, la evolucin histrica de la robtica, el objeto

de nuestro inters, es demasiado extensa, dado que abarca hechos incluso previos a la era

cristiana. No obstante, nuestra predileccin es la orientada a los sucesos importantes de la

transformacin en la ltima dcada de los robots industriales, aunque por ejemplo un gran apoyo

para el desarrollo de estos autmatas fue el robot industrial ms antiguo conocido, La Gra,

publicado en la revista Meccano en marzo de 1938; este construido casi en su totalidad con

piezas Meccano y accionado por un nico motor elctrico (ver figura 3). Ahora bien, volviendo

al tema que nos ocupa, segn Reyes (2011) los hechos considerables aos a mencionar en los

ltimos diez son:

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El robot humanoide ASIMO el da 31 de octubre del ao 2000, el cual poda caminar e

interactuar con personas, seguido a esto el desarrollo de Robots inteligentes, con sensores

sofisticados y control en tiempo real en el ao 2010, acaparo muchas atenciones y acrecent el

campo de investigacin con respecto a los robots industriales (p.90).

Gracias a las aplicaciones desarrolladas, los robots industriales o manipuladores como el

de este proyecto han avanzado mucho desde sus inicios (ver figura 2). Y ms que todo esto se

ve reflejado en la implementacin de grandes empresas a nivel mundial cuyas lneas de

produccin estn automatizadas Hoy en da la Robtica puede ser aplicada incluso en Medicina,

como ayuda en ciertas operaciones riesgosas para el ser humano, lo que genera una gran

conexin entre la medicina y cierta inteligencia independiente, de la misma manera puede ser

aplicada en diversidad de campos, pero un ejemplo para no ir muy lejos puede ser este.
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Figura 2. Prototipo del primer robot industrial

Fuente: http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm

Figura 3. Robot industrial antiguo conocido como La Gra

Fuente: http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm
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3. Fundamentos Conceptuales

A continuacin en esta seccin del informe se definen e interrelacionan los conceptos

claves involucrados en la solucin del planteamiento del problema. Donde se explica cmo

aplicar cada concepto en la solucin propuesta.

Cuadro 1
Fundamentos conceptuales
ASIGNATURA CONCEPTO APLICACIN CITA DEL AUTOR
EN LA
TEMATICA

El uso del

Software Labview

es programar el

funcionamiento y
National Instruments (2016
ALGORITMO Y LABVIEW el control de prr. 2).
PROGRAMACIN PROGRAMACION Recuperado de
rdenes, las https://www.ni.com/labview/es
a/
cuales operan el

brazo robtico

(nuestro

prototipo).

Se realizan los

clculos

correspondientes VITUTOR (2015 prr. 4).

Recuperado de
CALCULO INTEGRANCION de las https://www.vitutor.com/integr
DIFERENCIAL E
ales/metodos/calculo_integral.
INTEGRAL
html
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dimensiones en

las cuales opere el

brazo robtico.

Mediante la

utilizacin de este

concepto se

puede ubicar de Matemticas finitas (2016

prr. 2).
ALGEBRA Recuperado de
MATRICES forma ordenada el
LINEAL https://www.zweigmedia.com/
material de carga MundoReal/Summary3a.html

manipulado por el

brazo robtico.

Por medio de los

principios fsicos

y mecnicos, se

analiza los
LEYES DE NEWTON (S.F
LEYES DE NEWTON espectros y prr. 3).
FSICA Recuperado de
MECNICA efectos que se dan https://thales.cica.es/rd/Recurs
os/rd98/Fisica/02/leyes.html
en el tiempo de

operacin,

medidas

dimensionales de
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la zona de trabajo

y principios

fundamentales del

proceso de la

mquina.

Mediante

consultas y

referencias

(investigacin) se

pueden analizar

todos los puntos

de vista posibles

de este tipo de
Definicin de resea histrica
RESEA HISTORICA robots, adems de
INVESTIGACIN (2014 prr. 2).
EXPLORATORIA Recuperado de
NORMAS APA las ventajas y
II http://conceptodefinicion.de/re
sena-historica/
desventajas de su

aplicacin, as

mismo permite el

correcto

desarrollo de

elementos como

la resea histrica

enfocada en el
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prototipo

investigado y en

efecto el manejo

de las normas

APA para la

redaccin de este

elemento

Fuente: elaboracin propia.

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4. Caja negra Algortmica

La utilizacin de esta herramienta es para la correcta identificacin de los elementos

empleados en el hardware que sirven de entrada y diferenciarlo de los componentes de salida,

que estn involucradas en el diagrama de flujo electrnico el cual representa el proceso que se

ejecuta dentro de la misma.

Servomotor
Arduino Diagrama de flujo
electrnico. Motor1

Motor 2

Figura 4. Caja negra algoritmica

Fuente: Elaboracion propia.
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Diagrama de flujo electrnico

A continuacin es utilizado este elemento para representar de forma organizada una serie

de pasos lgicos empleados en un determinado orden, los cuales son efectuados por el prototipo

robtico para lograr el correcto levantamiento y traslado de la carga, aplicado en la solucin del

problema propuesto en este escrito.

Figura 5. Diagrama de flujo electrnico elaborado en PseInt

Fuente: elaboracin propia.
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Captura de imagen del avance en el software LABVIEW

En esta seccin del escrito se da a conocer el primer avance de programacin grfica, este

a su vez logrado con el apoyo del trabajo realizado por el equipo investigador, durante las dos

primeras fases de este proyecto.

Figura 6. Visualizacin de la programacin en el panel frontal de la herramienta LABVIEW

Fuente: elaboracin propia.

Figura 7. Programacin realizada en el diagrama de bloques de la herramienta LABVIEW

Fuente: elaboracin propia.
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5. Referencias Bibliogrficas

Arenas, J. (2009). Aproximacin a la Cartagena empresarial. Un anlisis coyuntural. Eumed.net.

Recuperado de http://www.eumed.net/libros-

gratis/2009d/614/SECTOR%20INDUSTRIAL%20EN%20CARTAGENA.htm

Historia de la industria cervecera Bavaria (s.f.).

Recuperado de http://www.bavaria.co

Historia de la robtica (s.f.). Recuperado de

http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm

Sistema de Investigacin Unal, SIUN. (2015, Marzo 25). Normas APA. Manual actualizado

2015. Boletn Uninvestiga. Recuperado de

http://www.investigacion.unal.edu.co/index.php/boletininvestigaun/nota/4236-20150326-

editorialapa

Proceso Maltero y Cervecero (s.f.).

Recuperado de http://www.bavaria.co

Reyes, F. (2011). Robtica: Control de robots manipuladores. Mxico, D.F.: Alfaomega.