REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SISTEMA DE CONTROL DE UN BRAZO ROBOTICO UTILIZANDO

PLATAFORMA ARDUINO PARA TRASLADO DE PAQUETES DE HARINA
DE MAIZ PRECOCIDA.

AUTOR: BR. JOSE CULTRERA

CI: 23729208

TUTOR: ANTONIO PATETI

CI:9814385

CIUDAD GUAYANA, JULIO 2019

 CAPITULO I

Planteamiento Del Problema.

La evolución de los sistemas de control ha tenido un gran impacto desde

sus inicios en 1765 con el primer regulador de flotación hasta la actual fecha
donde tenemos equipos que son prácticamente autónomos, esto se la logrado
por los avances en la tecnología y de forma especial en el estudio de la teoría de
control nos han permitido mejorar los procesos industriales, dando así una
mejora de rendimiento, producción, calidad y ahorro en nuestro proceso
industrial. Aunque no solo se utilizan en la industria sino también en nuestras
casas para mejorar nuestra calidad de vida y el confort, como por ejemplo el
servicio eléctrico, neveras, aires acondicionados, entre otros equipos y servicios.

La robótica va de la mano a la construcción de artefactos los cuales puede

hacer tareas que son repetitivas, difíciles y peligrosas para el hombre, esto es lo
que se vio al principio de las primeras máquinas robotizadas, en la actualidad
nos encontramos robots de todo tipo y forma que se necesite con el fin de atacar
la dificultad que se presenta en ese momento. La evolución de sistemas robóticos
se ha enfocado en realizar mejoras en esquemas críticos, como trabajar en
situaciones extremas, lograr una precisión de movimientos, tener funcionalidad
múltiple, logros en la adaptación en ambientes de trabajo forzosos y la autonomía
de funcionalidad. El sistema robótico está formado por los siguientes elementos:
estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de

estos, las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en
ellos se empleen elementos con características específicas. La constitución
física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, así como
otras partes. Para el óptimo funcionamiento la robótica necesita un sistema de
control que obtengas las variables eléctricas, físicas y mecánicas con el objetivo
de que se desarrolle la tarea asignada de la mejor manera.

Arduino es un conjunto de herramientas de software y plataformas de

hardware de código abierto, basadas en una placa que incluye circuitos
electrónicos con entradas y salidas, analógicas y digitales, que conectan el
mundo físico con el mundo virtual para crear desde procesos simples hasta
"cosas" inteligentes, conectadas e interactivas como robots. A lo largo de estos
años Arduino ha sido la base de miles de proyectos tecnológicos, actualmente;
más de una década después, Arduino continúa proporcionando hardware y
software de código abierto con la finalidad de desarrollar nuevos proyectos
relacionados con las tecnologías que más están evolucionando en los últimos
años como las impresoras en 3D, los drones o la robótica. Está comunidad
mundial en movimiento y expansión, que incluye a programadores, aficionados,
diseñadores y educadores que han ido introducido numerosos desarrollos que
han permitido ampliar el tipo de software utilizado para programar nuevo
hardware. Siempre inspirada en la filosofía de la cultura libre y la compartición
del conocimiento, contribuyendo así al origen del Movimiento Maker.

En este trabajo se plantea hacer el diseño de un sistema de control para

un brazo robótico dado que la tendencia tecnológica en el área industrial es
automatizar optimizar el rendimiento de la planta y la calidad del producto. La
aplicación que tendrá este sistema con su brazo robótico es mejorar el tiempo
de producción, el pesado correcto, y manipulación de paquete hasta llegar al
final del proceso que es llevar el paquete a la cinta transportadora que se conecta
con el deposito. Además de su técnica autoevaluación para determinar si el
brazo este trabajando óptimamente.

Actualmente en Venezuela específicamente en Ciudad Guayana hay

pequeñas empresas de harina de maíz precocida elaborados de forma
“artesanalmente”, este trabajo de grado es que esta realizado con un software y
hardware libre permite que cualquier empresa lo puede adaptar y así mejorar la
calidad, la manipulación, el tiempo de producción, de este producto. Por eso es
importante desarrollar este tema debido a la usabilidad, el esquema propio y la
construcción de prototipos de brazos robóticos para control, manipulación y
tareas similares, deberían tener un valor accesible tanto para la industria como
para la base educacional.
 OBJETIVOS

Objetivos General.

 Diseñar un sistema de control de un brazo robótico utilizando plataforma

arduino para el traslado de paquetes de harina de maíz precocida.

Objetivos Específicos.

 Revisar la plataforma arduino para su utilización en el control del brazo

robótico.
 Examinar tarjeta arduino uno, módulos, sensores y actuadores a utilizar
para su adecuado manejo.
 Diseñar el software del sistema de control del brazo robótico.
 Establecer la interfaz hombre-máquina para visualizar el movimiento del
brazo robótico y las variables eléctricas y físicas.
 Construir maqueta brazo robótico para el funcionamiento de software.
 Implementar el sistema para la ejecución de pruebas y comprobación de
su funcionamiento.
Alcance.

En este trabajo se quiere llegar a diseñar el sistema de control para un

brazo robótico, también un código de autoevaluación, así como programar los
movimientos mediante un código enseñanza al brazo y programación por wifi
con un teléfono, también la interfaz hombre máquina. La limitación de este
trabajo son las mecánicas que va a tener el brazo robótico dado que no se
cuentan con mejores recursos para hacer la parte mecánica de mejor calidad.

Justificación.

La importancia de este trabajo está en el sistema de control de brazo

robótico dado que se presentan múltiples conocimientos de automatización,
control, programación y potencia, esto da un gran aporte científico y educacional
en estas áreas. Además de la aplicación que se le está dando a este brazo
robótico puede ayudar a muchas pequeñas empresas para que mejoren su
calidad y tiempo de producción, así como también la posibilidad de que el
sistema sea adaptativo a otros tipos de trabajos. Otro punto importante es que
se realizara en una plataforma que es de software y hardware libre por ende
cualquier persona podrá tener acceso a él y modificarlo a sus necesidades. Por
lo tanto, dados todas estas utilidades y beneficios, el diseño propio y
construcción de prototipos de brazo robótico para manipulación u otro trabajo
que tenga un costo accesible tanto para la industria como para la educación, es
un buen tema a considerar como proyectos de desarrollo, por estudiantes de
ingeniería electrónica.