UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

UNIDAD DE APRENDIZAJE:

LABORATORIO DE DINAMICA
PRACTICAS

ALUMNO: Alberto Uriel Téllez Meléndez MATRICULA: 1696223

HORA: Lunes V1-V2 MAESTRO: ING. Edith Miritza Ramírez Alvarado

CIUDAD UNIVERITARIA, SAN NICOLAS DE LOS GARZA, NUEVO LEÓN.

Práctica # 1
Conceptos Básicos de Dinámica. Ley de Grashof
Objetivos
a) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos
desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar
diagramas cinemáticos.
b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas
por medio de simulación en computadora.

MARCO TEORICO
Tipos de eslabón:

Junta: empaquetadura a unos componentes de material adaptable que sirve para

sellar bien la unión de las caras mecanizadas de los elementos de cierre de
las cajas de transmisiones y genéricamente en cualquier elemento hidráulico y/o
neumático
Nodo: son los puntos de unión con otros eslabones o con otros elementos del
mecanismo.

Tipos de movimiento:

Movimiento rectilíneo uniforme: en este tipo de movimiento el cambio de

posición de un determinado cuerpo se desplaza en una línea recta. Su uniformidad
se da porque en su avance o retroceso se mueve exactamente la misma distancia
en cada unidad de tiempo, es decir, a una velocidad constante.
Movimiento rectilíneo uniforme acelerado: en este, en cambio,
la aceleración no es nula sino uniforme. Esto hace que su velocidad no sea
constante sino uniforme, aumentando y disminuyendo la misma velocidad en cada
unidad de tiempo, por lo que se habla de una aceleración constante.
Movimiento circular uniforme: en este la trayectoria del cuerpo tiene la forma de
una circunferencia. Este movimiento se realiza a una velocidad constante, es decir
que da el mismo número de vueltas en cada unidad de tiempo. Mientras que,
la aceleración es nula. Un ejemplo de este movimiento es el de la Tierra, que da
una vuelta alrededor del Sol cada 365 días.
Movimiento circular uniforme acelerado: en este movimiento, cuya trayectoria
también es circular, la aceleración es constante, y su velocidad uniforme.
Movimiento pendular: en este movimiento, el cuerpo pende de una soga que
oscila, de manera periódica, ya que se repiten constantemente sus variables en
cada unidad de tiempo. El ejemplo más claro es el péndulo del reloj.
Movimiento rectilíneo es aquel que cuya trayectoria es en línea recta. Su
movimiento será positivo si se mueve a la derecha y negativo si se mueve a la
izquierda.
Movimiento curvilíneo al movimiento que realiza una partícula o un móvil que
sigue una trayectoria parabólica, elíptica, vibratoria, oscilatoria o circular.

Maquina: es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo funcionamiento

posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energía, o realizar un trabajo
con un fin determinado.

Mecanismo: Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos

resistentes que reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de
transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Diagrama cinemático: ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las

uniones (articulaciones) de un mecanismo o máquina más allá de las dimensiones
o forma de las partes que lo constituyen. Normalmente las barras se representan
como objetos geométricos, tales como líneas, triángulos o cuadrados, que
sostienen las versiones esquemáticas de las articulaciones del mecanismo o
máquina.

Aplicación: puede expresarse como un gráfico representando las barras del

mecanismo como vértices y las articulaciones como aristas del gráfico. Esta
versión del esquema cinemático es muy efectiva en numerosas estructuras en los
procesos de diseño de maquinaria.

Realización: Un diagrama cinemático se debe dibujar a una escala proporcional al

mecanismo real. Por conveniencia, se numeran los eslabones, iniciando con la
bancada como eslabón número 1. Para evitar confusión, los pares cinemáticos se
marcarán con letras (R para revolutas y P para prismáticos) con dos números
como subíndices, los cuales representarán a los eslabones que contactan.

Ley de Grashof: establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos

una articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la
barra más corta y la barra más larga es menor o igual que la suma de las
longitudes de las barras restantes.

Aplicación: Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición

necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros
completos respecto de otra

Cinemática inversa: es la técnica que permite determinar el movimiento de una

cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una
posición concreta.
PROCEDIMIENTO DE LA PRACTICA
Mediante el software de simulación Working Model 2D, realizar un mecanismo de
4 barras que cumpla con la ley de Grashof.

Empezamos con rectangle y dibujamos 4 barras (eslabones) y les dimos medidas

con window geometry después fijamos una barra con un anchor y empezamos a
poner point element en los extremos de las barras y juntamos todas las barras
con join seleccionamos las barras y nos fuimos a object después move to front y
después pusimos un motor en la unión inferior del mecanismo nos fuimos a edit
después select all y para que las barras no choquen utilizamos el do not collide y
ya solo le dimos run.

S+l<p+q

S= más corto

L= más larga

q y p = restantes

RESULTADOS
S +l < p + q

8 + 26 < 14 + 20

34 < 34
CONCLUSION
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria
para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos
respecto de otra, por ejemplo: "Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del
mecanismo podrá realizar giros completos" donde s es la longitud de la barra más
corta, l es la longitud de la barra más larga y p, q son las longitudes de las otras
dos barras. En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento
del mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo. Existen
cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de
ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof
(que no cumple la ley), que se describen a continuación. Mecanismo manivela-
balancín de Grashof A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este
mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo,
dicha barra más corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada
a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín). Todo mecanismo
de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas (sin cambiar las
longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos
simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así, en la siguiente figura
existe un botón "Configuración" que permite cambiar de una configuración a otra.
Práctica # 2
Curvas de Acoplamiento
OBEJTIVO
Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del
acoplador del mecanismo manivela - balancín desarrollado en la practica 1, por
medio de simulación en computadora y mecanismos físicos, para que el
estudiante comprenda el comportamiento del movimiento combinado o complejo
en cualquier sistema de barras articuladas.

MARCO TEORICO
Curva de acoplador: Se denomina curva de acoplador a la curva que describe un
punto de la biela o acoplador de un mecanismo durante su

Tipos de curvas de acoplador:

Características de un vector

Un vector es la representación gráfica de una magnitud física llamada magnitud

vectorial, inscrito dentro de un formato de plano cartesiano. Las magnitudes
vectoriales tienen tres componentes: la cantidad, la dirección y el sentido.
 Magnitud. La magnitud es el fenómeno físico medible que se representa
con el vector.
 Cantidad. La cantidad, también conocida como intensidad o módulo, son las
unidades de medidas representadas mediante la longitud del vector desde
el punto de origen hasta la punta.
 Dirección. La dirección es la característica del vector que indica el plano
sobre el que actúa la magnitud de la cual se está tratando.
 Sentido. Como en la recta numérica, el sentido es determinado desde el
punto de origen indicando en qué dirección se está aplicando la magnitud
de que se trate. Cuando actúa en una sola dirección, (Eje X) el sentido se
expresa en sentido positivo o negativo. Punto de origen y extremo. El punto
de origen, también llamado punto de aplicación o simplemente origen, es el
punto a partir del cual se traza el vector, generalmente marcado con un
punto o un pequeño círculo. El extremo es el final del trazo del vector, y se
representa con la punta de una flecha.
 Trazo. Un vector siempre se representa como un segmento de recta, que
tiene su origen en el punto de aplicación y termina en el extremo.
 Resultante. La resultante es el vector que se traza desde el punto de origen
de un vector hasta el extremo del último vector trazado, cuando cada
segmento representa la continuidad de una magnitud
PROCEDIMIENTO

Seguimos los mismos pasos de la 1 para realizar el mecanismo colocamos

points element en el eslabon acoplador del mecanismo seleccionamos cada uno
de los puntos después window appearance activamos track connect y track
center of mas desactivamos track outline y ya le dimos run y stop cuando haya
dibujado las curvas de acoplador.

RESULTADO
CONCLUSION
En esta práctica aprendí a determinar las curvas de acoplamiento de la manivela-
balancín en conclusión se logró la simulación de manera correcta y comprendí el
movimiento combinado en el sistema de barras al realizar.

También concluimos que a pesar de que en cada Angulo, la aceleración es

constante para las tres pelotas, cuando el Angulo o los grados de este son
mayores, la aceleración es mayor. La aceleración es una magnitud de carácter
vectorial. (Carácter vectorial: magnitud, sentido, dirección).
Práctica # 3A
Análisis de Velocidades
OBJETIVO
Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos
vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que el estudiante
desarrolle habilidades en el estudio de velocidades para distintas posiciones.

MARCO TEORICO
Método gráfico del polígono
Consiste en representar en un sistema de coordenadas, ambas rectas y
comprobar si se cortan y, si es así, dónde. El proceso de resolución de un sistema
de ecuaciones mediante el método grafico se resume en las siguientes fases: 1.
Se despeja la incógnita y en ambas ecuaciones. 2. Se construye, para cada una
de las dos funciones de primer grado obtenidas, la tabla de valores
correspondientes. 3. Se representan gráficamente ambas rectas en los ejes
coordenados.
Para sumar más de dos vectores concurrentes en forma gráfica, se utiliza el
llamado método del polígono. Dicho método consiste en trasladar paralelamente a
sí mismo cada uno de los vectores sumados, de tal manera que al tomar uno de
los vectores como base los otros se colocarán uno a continuación del otro,
poniendo el origen de un vector en el extremo del otro y así sucesivamente hasta
colocar el último vector. La resultante será el vector que una el origen de los
vectores con el extremo libre del último vector sumado y su sentido estará dirigido
hacia el extremo del último vector.

Método analítico
Para encontrar la resultante por el método analítico se procede de la siguiente
manera:

Paso 1. Descomponer cada vector en sus componentes s=rectangulares.

Paso 2. Calcular el valor de la componente en X, usando la función coseno y el
valor de la componente en Y, con la función seno cada vector. (Si la componente
es horizontal a la derecha o vertical hacia arriba, es positiva. Si la componente es
horizontal a la izquierda o vertical hacia abajo, es negativa).

Paso 3. Al conocer los vectores de todos los componentes en X y Y para cada

vector, hacer la suma de las componentes en X y Y, de tal forma que el sistema
original de vectores se reduzca a dos vectores perpendiculares; uno,
representando la resultante de todas las componentes en X y otro, representando
utilizando el teorema de Pitágoras.

Paso 4. Encontrar la resultante de los dos vectores perpendiculares utilizando el

teorema de Pitágoras.

Paso 5. Por medio de la función tangente calcular el ángulo que forma la

resultante con la horizontal.

PROCEDIMIENTO
Utilizamos el mismo mecanismo de la práctica 1 así que ya solo le dimos clic al
motor y le dimos una velocidad de 20 rad/s

Visualizar las medidas de velocidad de la biela BD (seleccionar la barra)

-Ir al menú Measure opción Velocity seleccionar all.

Visualizar las medidas de velocidad de la manivela DE (seleccionar la barra)

-Ir al menú Measure opción Velocity seleccionar all.

Activar en la parte inferior izquierda la flecha una sola vez.

RESULTADO

CONSLUSION

Yo en clase utilice el método analítico, esta práctica me sirvió en la forma de

analizar más velocidades.

Como se comentó en el tema anterior, los métodos gráficos empleados en el

análisis cinemático de mecanismos están fundamentados en las relaciones
geométricas existentes entre las diferentes magnitudes mecánicas. Por este
motivo, y aún a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la necesidad
de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos básicos de la
cinemática para, así, poder hacer un uso coherente en su aplicación al estudio de
mecanismos. Hecho este pequeño inciso, se desarrollarán a continuación las
bases necesarias para proceder al estudio de aceleraciones en mecanismos
mediante la aplicación de métodos gráfico.
Práctica # 3B
Análisis de Aceleraciones

OBJETIVO

Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos

vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que el estudiante
desarrolle habilidades en el estudio de velocidades para distintas posiciones.

MARCO TEORICO

Método gráfico del polígono

Para sumar más de dos vectores concurrentes en forma gráfica, se utiliza el llamado
método del polígono. Dicho método consiste en trasladar paralelamente a sí mismo
cada uno de los vectores sumados, de tal manera que al tomar uno de los vectores
como base los otros se colocarán uno a continuación del otro, poniendo el origen
de un vector en el extremo del otro y así sucesivamente hasta colocar el último
vector. La resultante será el vector que una el origen de los vectores con el extremo
libre del último vector sumado y su sentido estará dirigido hacia el extremo del último
vector.

Gráfico empleado para averiguar la suma vectorial de un sistema de fuerza

coplanario, consistente en dibujar a escala un vector a continuación de otro, de
modo que el punto de aplicación de cada uno no coincida con el extremo del
precedente, y completar el polígono con un vector cuyo punto de aplicación sea el
de la primera de las fuerzas y cuyo extremo coincida con el de la última, y que
resulta ser la suma vectorial de las fuerzas iniciales.

Método analítico

Para encontrar la resultante por el método analítico se procede de la siguiente

manera:
Paso 1. Descomponer cada vector en sus componentes s=rectangulares.
Paso 2. Calcular el valor de la componente en X, usando la función coseno y el valor
de la componente en Y, con la función seno cada vector. (Si la componente es
horizontal a la derecha o vertical hacia arriba, es positiva. Si la componente es
horizontal a la izquierda o vertical hacia abajo, es negativa).

Paso 3. Al conocer los vectores de todos los componentes en X y Y para cada

vector, hacer la suma de las componentes en X y Y, de tal forma que el sistema
original de vectores se reduzca a dos vectores perpendiculares; uno, representando
la resultante de todas las componentes en X y otro, representando utilizando el
teorema de Pitágoras.

Paso 4. Encontrar la resultante de los dos vectores perpendiculares utilizando el

teorema de Pitágoras.

Paso 5. Por medio de la función tangente calcular el ángulo que forma la resultante
con la horizontal.

El Método analítico es aquel proceso de investigación empírico-analítico que se

enfoca en la descomposición de un todo, desarticulando en varias partes o
elementos para determinar las causas, la naturaleza y los efectos. La definición del
análisis es el estudio y examen de un hecho u objeto en particular, es el más usado
en el campo de las ciencias sociales y en las ciencias naturales
PROCEDIMIENTO

Cambie las unidades con las que se van trabajar fui a menú View opción Numbers
and Units en Unit System seleccionar el sistema de unidades Inglés en Slugs dibuje
rectángulo 1 (manivela) con las siguientes medidas x = 1.5 in, y = 0 in, h = 0.2 in, w
= 3 in le di Zoom hasta ajustar con ayuda de los botones coloque un motor en el
extremo izquierdo de la barra como indico la maestra ir a menú View opción
Workspace y activar las opciones de Navigation después colocamos un Keyed Slot
joint (que se encuentra en la barra de utilería), dar clic cuando se visualice la
coordenada del curso en 6 in del eje “y”.

Dibuje un rectángulo 2 (corredera) con las siguientes medidas h = 0.6 in, w = 1.0 in
y posicionarlo sobre la guía de corredera como se muestra, después arrastrar el
Rigid Joint de la guía hacia el centro del rectángulo 2.

Dibuje un rectángulo 3 (biela). h = 0.2 in, w = 10 in. Inserte un point element en cada
uno de los extremos libres de las barras y en el centro de la corredera uní el centro
de la corredera con un extremo de la biela, seleccionar el point element de la
corredera, presionar la tecla Shift y seleccionar el point element de la biela para que
se active el botón Join y darle un clic, uní la manivela con la biela (En el caso de
que la manivela se haya movido, seleccionarla y cambiar el valor del ángulo en la
parte inferior de la pantalla a = 0⁰).

Cambie las unidades. Ir al menú View opción Numbers and Units More Choices.
Rotation: Revolutions, Time: Minutes di doble clic a motor y en value colocar 160
rev/min evitar que choquen las barras cuando se crucen ir al menú Edit opción
Select all. Ir al menú Object opción Do not collide.
RESULTADO
CONCLUSION

Nosotros en clase usamos el método analítico, esta práctica me sirvió en la forma

de que me hizo analizar más rápido las velocidades y aceleraciones y así hacer un
cálculo más rápido al momento de sacar lo que nos pide en la comprobación en
cada punto, pero está un poco más complejo las aceleraciones.
Práctica # 4
EL DIFERENNCIAL

OBJETIVOS
a) Comprender y analizar la dinámica de los mecanismos de trenes de engranes
planetarios compuestos, para que el estudiante desarrolle habilidades en el
análisis del movimiento de dichos mecanismos.

b) Comprender el funcionamiento de una transmisión automática de un automóvil

y determinar la relación de engranaje de todas las velocidades.

MARCO TEORICO
Un tren de engranajes es un sistema formado por varios engranajes conectados
entre sí. Los trenes de engranajes se emplean para conseguir mecanismos de
transmisión con características que no podrían conseguirse con un sólo engranaje
(por ejemplo una relación de transmisión elevada). Cada engranaje del tren se
denomina etapa del tren de engranajes. En función de los movimientos de los ejes
que componen el tren de engranajes, éstos se clasifican en:

 Tren de engranajes de ejes fijos: es aquél en el que todos los ejes de las
ruedas dentadas permanecen fijos en el espacio durante el movimiento del
mecanismo
 Tren de engranajes planetarios o epicicloidales: es aquél en el que el eje de
alguna rueda dentada cambia de posición durante el movimiento del
mecanismo.

El automóvil es uno de los sistemas que poseen una gran cantidad de sistemas
mecánicos y mecanismos, uno de ellos es el tren de engranes planetario
compuesto (epicíclicos) o transmisión automática, el objetivo de una transmisión
automática es el mismo que una transmisión estándar. Los engranes epicíclicos
de una transmisión automática son controlados por embragues de discos múltiples
y frenos hidráulicamente operados dentro de la transmisión que imparten entradas
de velocidad cero a varios elementos del tren para crear una de las cuatro
relaciones de velocidad directa más la reversa en el caso particular del modelo
que se encuentra en el laboratorio. Como todos los engranes están
constantemente conectados, la transmisión puede cambiarse bajo carga al activar
y desactivar los frenos y embragues internos.
RESUMEN
Se pudo observar el funcionamiento el diferencial de los camiones de carga esto
se pudo lograr viendo el video en la hora de laboratorio, en este video se nos dice
que cuando un camión en una carretera toma una curva cada rueda puede girar a
distinta velocidad ya que cada rueda es independiente, también que en los
primeros automóviles las ruedas traseras eran independientes y que solo una
rueda estaba conectada al motor, pero por eso hay una complicación ya que si el
motor está a solo una rueda esta no tiene mucho agarre y tienta a derrapar,
también que si dos ruedas están conectadas a un solo eje, cuando hay una curva
una de estas dos tiene que derrapar, pero para que esto no pase se tuvo que
hacer un mecanismo al que se le llamo diferencial por que puede propulsar las dos
ruedas a diferente velocidad.

También se muestra cómo se puede utilizar el diferencial cuando un camión

queda atascado en lodo para eso los camiones tienen una palanca en el tablero,
pero para eso también tiene que estar muy bien capacitado.

Se mostró desde un principio todo el funcionamiento del diferencial desde una

maqueta hasta como esta puesta en un camión de carga lo que vimos en la
maqueta se muestra el principio de funcionamiento del diferencial poniendo de
ejemplo dos ruedas separadas y poniendo dos palitos al principio y que con una
barra cruzada se pueden hacer girar las dos ruedas en la misma dirección y a la
misma velocidad, se le pone a la barra un pivote para que pueda girar las ruedas a
diferente velocidad, pero cuando es mucho el giro esta ya no es útil, ya no puede
empujar los radios, pero cuando esto pasa a ser a un automóvil los radios deben
estar siempre unidos por que los hace más seguros y fuertes, se añade otra rueda
para repartir el trabajo de pulsar los ejes, al pasar esto a un carro se tenía que
dejar espacio en el automóvil así que se tuvo que mejorar el diseño, decía que los
ingenieros desarrollaron una manera de que no estorbara la barra que viniera del
motor inclinándola más y modificando la forma de los dientes de esa barra, al final
del video se observa un coche ya con este diferencial el coche está dando curvas
y tiene como unos toneles pegados a las llantas traseras.
CONCLUSION
El diferencial es un mecanismo que ha tenido un gran impacto en el
funcionamiento del automóvil. Gracias a este descubrimiento se ha hecho más
eficaz el uso de los vehículos. El diferencial permite que las ruedas de afuera,
giren más rápido que las ruedas de adentro, ya que necesitan recorrer una
distancia mayor en el mismo periodo de tiempo. El fin de este video consiste en
denotar la importancia del sistema diferencial, elogiando una creación que se
aplica en nuestro diario de vivir y que permite el funcionamiento de vehículos
automotores de una manera segura y eficaz, además de comprender las razones
del por qué y para que se inventó.
Práctica # 5
TRANSMISION AUTOMATICA
Durante los años nos hemos preguntado constantemente si debemos elegir una
transmisión automática o manual al momento de adquirir un auto. Pero antes de
elegir debemos entender cómo han evolucionado los sistemas de engranaje
automático en los autos y de qué manera hoy en día se enfocan a una experiencia
de manejo mejor y más rápida.

El cambio automático es un sistema de transmisión que es capaz por sí mismo de

seleccionar todas las marchas o relaciones sin la necesidad de la intervención
directa del conductor. El cambio de una relación a otra se produce en función tanto
de la velocidad del vehículo como del régimen de giro del motor, por lo que el
conductor no necesita ni de pedal de embrague ni de palanca de cambios. El
simple hecho de pisar el pedal del acelerador provoca el cambio de relación
conforme el motor varía de régimen de giro. El resultado que aprecia el conductor
es el de un cambio cómodo que no produce tirones y que le permite prestar toda
su atención al tráfico. Por lo tanto, el cambio automático no sólo proporciona más
confort, sino que aporta al vehículo mayor seguridad activa.

Así podemos decir que los principales elementos de la transmisión automática –el
acoplamiento hidráulico, los engranajes planetarios y los sistemas de control
hidráulico- aparecieron en los últimos años de la década de 1940. Desde
entonces, los ingenieros han cambiado el diseño, aplicación y ubicación de esos
elementos, pero no han hecho cambios de importancia o adiciones a los
elementos mismos. Ha habido otros desarrollos, como el cambio de velocidades
controlado por computadora, que apareció en los primeros años de la década de
1980, pero el cambio automático mismo, desde el punto de vista del conductor, ha
cambiado poco desde 1948.
Práctica # 7
SISTEMA MECANICO CON BARRAS.

OBJETIVO

Comprender y analizar la dinámica (cinética) de sistemas mecánicos que

contengas barras, utilizando los métodos vistos en clase y simulación por
medio de computadora, para que el estudiante desarrolle habilidades en el
análisis de las fuerzas externas y la respuesta efectiva o inercial de dichos
sistemas.

MARCO TEORICO

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos

fundamentalmente por componentes, dispositivos o elementos que tienen
como función específica transformar o transmitir el movimiento desde las
fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de energía. Se
caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, con el objeto de
realizar movimientos por acción o efecto de una fuerza. En los sistemas
mecánicos. Se utilizan distintos elementos relacionados para transmitir un
movimiento. Como el movimiento ti.ne una intensidad y una dirección, en
ocasiones es necesario cambiar esa dirección y/o aumentar la intensidad, y
para ello se utilizan mecanismos. En general el sentido de movimiento puede
ser circular (movimiento de rotación) o lineal (movimiento de translación) los
motores tienen un eje que genera un movimiento circular.
Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante
y del momento resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se
concluye que dos sistemas de fuerzas que son equipolentes, esto es, que
tienen la misma resultante y el mismo momento resultante, también son
equivalentes; esto es, tienen exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo
rígido dado.

Considere en particular el sistema de las fuerzas externas que actúan sobre

un cuerpo rígido y el sistema de fuerzas efectivas asociadas con las partículas
que forman dicho cuerpo.

En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas que actúan

sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen.
PROCEDIMIENTO

Para empezar, abrimos Working Model y dibujamos un rectángulo con las siguientes
medidas 1. x = 0 m, y = 0 m, h = 0.2 m, w = 0.5 m. Colocamos anchor en el rectángulo 1,
dibujamos dos rectángulos (barras 1 y 2) con las mismas medidas de h = 0.01 m, w = 0.15
m, θ = -30 colocando un point element en cada una de las esquinas izquierdas del
rectángulo 1, también uno sobre el extremo de la barra 1 y otro en el extremo de la barra
2. Uniendo cada uno de los extremos de las barras con una de las esquinas izquierdas del
rectángulo respectivamente con Join, colocamos un pin joint en cada uno de los extremos
libres de las dos barras, damos doble clic sobre el rectángulo 1. masa = 8 kg. Lo siguiente
fue cambiar la rapidez de animación. Ir al menú World opción Accuracy Animation Step No
automatic =1000 /segundos después quitamos el ancla que colocamos sobre el rectángulo
1. Seleccionar el rectángulo 1, ir al menú Measure opción Acceleration, All, dando un clic a
la unión de la barra 1 con la esquina izquierda superior del rectángulo 1. Ir al menú
Measure opción Force. Repitiendo el paso anterior con la segunda unión (del extremo de
la barra 2 y la esquina izquierda inferior del rectángulo), activar en la parte inferior
izquierda la flecha una sola vez.
RESULTADO
COMPROBACION

CONCLUSION
En esta práctica pudimos ver el análisis de fuerzas y aceleraciones ambas juntas en un
mecanismo algo que no vi en clase, pero al verlo en el laboratorio se me hizo difícil a llevar
a cabo la comprobación, pero gracias al simulador es muy fácil hacer lo práctico.
Práctica # 7b
MECANISMO DE BARRAS CON DISCOS.

PROCEDIMIENTO.

Para empezar, abrimos working model y empezamos cambiando unidades al sistema inglés
(english slugs) y personalizar More Choices rotación: radianes, después de cambiar todas
las unidades, dibujamos un disco con las medidas x= 0 in, r= 3 in, dibujamos las 2 barras
del sistema con medidas: Barra 1 (BC) x= 6 in, y= -1.5 in, h= 9 in, w= 0.2 in. Barra 2 (AB)
en cualquier ubicación, h= 0.2 in, w= 6 in.

Ensamblamos el mecanismo con points element y colocamos un pin joint en el punto C.

Damos doble clic al disco para darle una mass de 0.001 slugs, propiedades de la barra 1
(BC), mass=0.186 slugs, barra 2 (AB), mass= 0.124 slugs.

Colocamos un motor en el centro del disco con velocity - value = -6 rad/seg. Cambiamos
la rapidez de animación en accuracy a 1000/s, después measure determinando la fuerza del
punto A y B.

Finalmente damos clic en RUN para poder ver resultados.

COMPROBACIÓN.
Práctica # 8
SISTEMA MECANICO DE TREN DE ENGRANES.

OBJETIVO

Comprender y realizar el análisis dinámico de un tren de engranes, mediante el uso

de los métodos vistos en clase y simulación por computadora, para que el estudiante
desarrolle habilidades en el análisis del efecto que producen las fuerzas que actúan
en dichos sistemas.

MARCO TEORICO

Este método es útil y ventajoso porque analiza las fuerzas, velocidad, masa y
posición de una partícula sin necesidad de considerar las aceleraciones y además
simplifica los métodos fundamentales de la cinética.

El método de trabajo y la energía está bien adaptado a los problemas involucrados

con las velocidades y los desplazamientos. La principal ventaja es que el trabajo y
la energía cinética son cantidades escalares.

Suponga que el cuerpo rígido está formado por un gran número de partículas.
T1  U12  T2
Las fuerzas internas entre las partículas A y B son iguales y opuestas.
En general, los pequeños desplazamientos de las partículas A y B no son iguales,
pero los componentes de los desplazamientos a lo largo de AB son iguales.
Por lo tanto, el trabajo neto de las fuerzas internas es cero.

El trabajo realizado por una fuerza es el producto entre la fuerza y el

desplazamiento realizado en la dirección de ésta. Como fuerza y desplazamiento
son vectores y el trabajo un escalar (no tiene dirección ni sentido) definimos el
diferencial de trabajo como el producto escalar dW=F.dr. El trabajo total realizado
por una fuerza que puede variar punto a punto a lo largo de la trayectoria que
recorre será entonces la integral de línea de la fuerza F a lo largo de la
trayectoria que une la posición inicial y final de la partícula sobre la que actúa la
fuerza.
FUERZAS QUE ACTÚAN SOBRE LOS CUERPOS RÍGIDOS QUE NO TRABAJAN:

Fuerzas aplicadas a puntos fijos:

Reacciones en un pasador sin fricción cuando el cuerpo gira apoyado sobre el
pasador. Fuerzas que actúan en una dirección perpendicular al desplazamiento de
su punto de aplicación:
Reacción a una superficie sin fricción de un cuerpo que se desplaza por dicha
superficie peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve
horizontalmente
Fuerza de fricción en el punto de contacto de un cuerpo que rueda sin deslizamiento
sobre una superficie fija

PROCEDIMIENTO

Empezamos a cambiar las unidades con las que se van trabajar.

Ir al menú View opción Numbers and Units, More Choices Distance: Meters,
Rotation: Revolutions, Time: Minutes, Force: Newtons

Dibujamos circulo 1 (engrane C) con medidas x=0 m, y=0 m, r =0.200 m

Dibujamos circulo 2 (engrane B) con medidas x= 0.280 m, y= 0 m, r= 0.08 m
Dibujamos circulo 3 (engrane A) con medidas x= -0.280 m, y= 0 m, r= 0.08 m

Colocamos pin joint en el centro de cada círculo.

Damos doble clic sobre el círculo 1 y le ponemos los siguientes valores mass = 12
kg moment = 0.27 kg -m2
Damos doble clic sobre los círculos 2 y 3 y le ponemos los siguientes valores
mass = 2.4 kg, moment = 8.64e-3 kg -m2
Colocando un motor en el centro del circulo 1 le damos doble clic sobre el motor.
Type = Torque, Value = 10 N-m
Seleccionando en la Barra de Utilería - gear (engrane) Damos clic en el centro del
círculo 1 y enseguida arrastrarlo y dar un clic al centro del circulo. Realizar lo
mismo para unir círculo 1 y 3.
Damos un clic al círculo (engrane) 1. Ir al menú Measure opción Position – all.
Damos un clic al círculo (engrane) 1. Ir al menú Measure opción Velocity – all.
Damos clic al círculo (engrane) 2. Ir al menú Measure opción Total Torque.
Damos clic en RUN, detener en y tomar la lectura de 1, dar RUN de nueva cuenta
y detener en y tomar lectura de 2.

RESULTADOS

100 REV/MIN

450 REV/MIN
COMPROBACION.
CONCLUSION.
En esta práctica vimos el tren de engranajes un mecanismo que transmite
movimiento rotatorio como también movimiento de torsión. A diferencia de una
correa y poleas, o una cadena y piñones, no hace falta ningún mecanismo de enlace
(correa o cadena). Los engranajes tienen dientes que se engranan unos con otros.
Los que permiten, cuando giran, transmitir el movimiento de rotación entre sus
árboles o ejes colocados a una distancia relativamente reducida entre sí.
 Práctica # 9
SISTEMA MECANICO DE FRENO

OBJETIVO

a) Comprender y analizar sistemas mecánicos de freno, mediante métodos

vistos en clase y simulación por computadora, para que el estudiante tenga
habilidad en el análisis de las fuerzas que producen que un sistema mecánico
sea frenado.

b) Comprender y analizar el efecto del cambio en el sentido de giro en la

velocidad angular sobre el comportamiento dinámico del sistema

MARCO TEORICO

Tipos de freno.

Frenos de fricción

Los frenos de fricción están diseñados para actuar mediante fuerzas de fricción,
siendo este el medio por el cual se transforma en calor la energía cinética del
cuerpo a desacelerar. Siempre constan de un cuerpo fijo sobre el cual se presiona
un cuerpo a desacelerar. Son muy utilizados en los vehículos.
 Frenos de cinta o de banda: Utilizan una banda flexible, las mordazas o zapatas
se aplican para ejercer tensión sobre un cilindro o tambor giratorio que se
encuentra solidario al eje que se pretenda controlar. La banda al ejercer presión,
ejerce la fricción con la cual se disipa en calor la energía cinética del cuerpo a
regular.
 Freno de disco: Un freno de disco es un dispositivo cuya función es detener o
reducir la velocidad de rotación de una rueda. Hecho normalmente de acero, está
unido a la rueda o al eje.
 Freno de tambor: El freno de tambor es un tipo de freno en el que la fricción se
causa por un par de zapatas o pastillas que presionan contra la superficie interior
de un tambor giratorio, el cual está conectado al eje o la rueda.
 Freno de llanta: Utilizan como cuerpo móvil la llanta de una rueda. Son muy
utilizados en bicicletas y existen varios tipos.
PROCEDIMIENTO

Cambiamos las unidades con las que se empezara a hacer la práctica, dibujamos
un círculo. x = 0 m, y = 0 m, r = 0.25 m

Colocamos un pin joint en el centro del círculo dar doble clic sobre el círculo poner
unidades 1800 rev/min, mass= 1.5 kg, kin. fric= 0.35.

Dibujar la barra de freno con el icono de rectángulo. x = 0.27 m, y = 0.125, h = 1.25,

w = 0.04 m

Colocar un pin joint en el extremo inferior de la barra, dar doble clic a sobre la barra
poner unidades mass = 1 kg, kin. fric = 0.35

Colocamos Fuerza sobre la barra en la parte superior con un valor de 50 N, darle

propiedades, seleccionar la fuerza. Ir al menú Window, Properties Fx= -50 N Fy= 0
dar un clic al disco. Ir al menú Measure, opción Position en All. 4.15.- Dar clic al
icono de Run hasta que se detenga.
RESULTADO

COMPROBACION
CONCLUSION
En casi todos los sistemas, la fricción es la fuerza principal que genera el trabajo
negativo ya que es calor, pero en el caso particular de esta práctica, se ve lo que
viene siendo el sistema de freno por palanca como el de los carros, en donde influye
la posición y la longitud del brazo de palanca de la fuerza aplicada.
Práctica # 10
SISTEMA MECANICO BARRA RESORTE

OBJETIVO

Comprender y analizar sistemas mecánicos de barras con resortes, mediante

métodos vistos en clase y simulación por computadora, para que el estudiante
tenga habilidad en el análisis de las fuerzas conservativas.

MARCO TEORICO

El Principio de conservación de la energía indica que la energía no se crea ni

se destruye; sólo se transforma de unas formas en otras. En estas
transformaciones, la energía total permanece constante; es decir, la energía total
es la misma antes y después de cada transformación.

En el caso de la energía mecánica se puede concluir que, en ausencia de

rozamientos y sin intervención de ningún trabajo externo, la suma de las energías
cinética y potencial permanece constante. Este fenómeno se conoce con el
nombre de Principio de conservación de la energía mecánica.

En el apartado de energía cinética hemos visto que el trabajo de una fuerza es

igual a la variación de energía cinética que experimenta la partícula sobre la que
actúa.

Esta expresión es válida para cualquier tipo de fuerza.

Por otra parte, para una fuerza conservativa:

Por tanto, para una fuerza conservativa podemos igualar las dos expresiones anteriores y,
pasando al primer miembro lo que depende del estado inicial y al segundo lo del final:

La suma de la energía cinética y potencial de una partícula se denomina energía

mecánica (E).

Si sobre una partícula actúan varias fuerzas conservativas, la energía potencial

será la suma de las energías potenciales asociadas a cada fuerza.
La expresión anterior indica que, cuando sobre una partícula actúan
únicamente fuerzas conservativas, su energía mecánica se conserva, esto
es, permanece constante. Esta es la razón por la cual las fuerzas conservativas
tienen este nombre: porque bajo la acción de dichas fuerzas la energía mecánica
se conserva.

PROCEDIMIENTO
Cambiamos las unidades con las que se van trabajar. Ir al menú View, opción
Numbers and Units, More Choices Distance: Millimeters, Rotation: Radians, Time:
Seconds. Establecer el Zoom necesario en la pantalla. Ir al menú View, opción View
size Objects on screen are 0.250 times actual size

Dibujar un rectángulo x = 0 mm, y = 180 mm, h = 600 mm, w = 25 mm

Asignar la masa, dar doble clic sobre la barra, en Properties mass = 4 kg, con ayuda
del cursor, colocar un pin joint en el punto (0,0) como en la figura siguiente colocar
un resorte seleccionándolo en la Barra de Utileria spring , después mover el cursor
a la coordenada (350,0), dar un clic y unir el otro extremo del resorte a la parte
inferior de la barra, como se muestra en la figura.

Dar doble clic sobre el resorte, en Properties K = 0.4 N/mm, Length = 150 mm
Cambiar la animación. Ir al menú World opción Accuracy Animation Step No
automatic =10000/s
Definir un control de pausado. Ir al menú Define opción New Button, en Menu Button
Pause Control Dar clic sobre el recuadro Pause control que apareció en la pantalla.
Dar clic en New Condition y cambiar únicamente los números, capturar 0.275.

Seleccionar la barra. Ir al menú Measure, opción Velocity, All 4.11.- Correr el

programa dando clic en Run

RESULTADOS
COMPROBACION
CONLUSION
Hay que observar que, en este caso del movimiento plano de un cuerpo rígido, la
energía cinética del cuerpo incluye tanto el término trasnacional término como
rotacional.

En la práctica pudimos observar la velocidad angular de la barra, para así después

poder obtener la deformación que obtuvo el resorte, al momento de que la barra
tuvo un cuarto de giro de su posición inicial