Benemérita

Universidad
Autónoma de
Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica

Fátima Azuara Lim – 201908167
Agali Montserrat Carrillo Reyes – 201925945
Omar Geosvlad Osorio Mejía – 201848207
Erick Silvano Otáñez Jiménez – 201906522

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Jesús Alberto Mendoza Quiñones
NRC: 22843

Periodo: OTOÑO 2021

EVALUACIÓN 1
 Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Otoño 2021

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Evaluación 1
Nota: Agregar una portada para identificar a los miembros del equipo

A continuación, se formulan 26 preguntas. Responda a las mismas. Si lo desean

pueden trabajar de manera individual o de acuerdo con los grupos que ya conformaron. Si
desean crear nuevos grupos, pueden hacerlo. Lo importante es que cada miembro de cada
equipo entienda, revise y esté de acuerdo con las respuestas. Si hay alguna discrepancia
importante en cuanto a cuál puede ser alguna de la respuesta correcta en alguna pregunta,
pueden consultar al profesor para resolverla antes de entregar el examen.

-1. Identifique el bastidor, los eslabones y los pares cinemáticos del siguiente
mecanismo de amortiguación de esta bicicleta. Nota: el actuador lineal (en gris) es parte
del mecanismo de amortiguación.

Figura para la pregunta 1

ELEMENTO PAR TIPO DE
DESCRIPCIÓN CINEMÁTICO PAR Y ° DE
LIBERTAD

1 Bastidor A Rotatorio
(1°L)

2 Eslabón de B Rotatorio
color verde (1°L)

3 Eslabón de C Rotatorio
color amarillo (1°L)

4 Eslabón de D Rotatorio(1°L)
color rojo

5 Vástago E Rotatorio
(1°L)

6 Carcasa F Prismático
(1°L)

G Rotatorio
(1°L)
 2. Identifique qué tipo de inversión es la del siguiente mecanismo y señale si la
respuesta dada abajo es verdadera o es falsa.

Figura para la pregunta 2

Respuesta: es una cadena de seis barras de Watt (¿V o F?)

Es una inversión de seis barras como podemos ver, se debe determinar el tipo.

Primeramente, se observan 2 partes fijas, por lo que se descartan las inversiones III
de Stephen y II de Watt. Una de las partes fijas mencionadas es un eslabón binario y el otro
uno ternario, también se descarta la inversión I de Stephen.

Los 2 eslabones ternarios se conectan entre sí en un solo punto, después se conectan

a través de un tercer punto con el eslabón 6. Conexiones de este tipo, se presentan en el
modelo de inversión I de Watt, tal como se muestra en la imagen. Por lo tanto, lo que se
propone como respuesta es VERDADERO, solo hacía falta especificar un poco más.
 3. ¿Cuántas vueltas dará la rueda de Ginebra por cada vuelta completa de
la manivela? ¿Cuántas vueltas debe dar la manivela para que la rueda de Ginebra de
una vuelta completa? ¿Cuál es la movilidad de este mecanismo cuando el pasador de la
manivela se mueve dentro de la ranura de la rueda?

Figura para la pregunta 4

1
1.- La rueda de Ginebra da 4 de vuelta por cada vuelta que da la manivela.

2.-La manivela debe dar 4 vueltas completas para lograr una vuelta en la rueda de
Ginebra o Cruz de Malta.

3.-La movilidad de la cruz de malta es 1 cuando el pasador se mueve dentro de la

rodadura de la rueda. El avance del pasador en la ranura de la cruz, la arrastra, provocando
que ésta gire hasta que vuelve a desengarzarse el pasador de la leva, de la hendidura de la
cruz.

Este mecanismo convierte un movimiento circular continuo (Manivela) en un

movimiento circular intermitente (Cruz de Malta

4. Defina, ¿Qué es una inversión cinemática?

Es cada uno de los mecanismos resultantes cuando se establece como bastidor un

eslabón diferente de la cadena cinemática. La cantidad de inversiones es la misma a los
eslabones que tiene dicho mecanismo.
 5. ¿Qué tipo de movimiento tiene la corredera en cada una de las
siguientes inversiones de la cadena de cuatro eslabones RRRP?

Figura para la pregunta 5

CASO 1: La corredera se traslada.

CASO 2: La corredera tiene un movimiento complejo.

CASO 3: La corredera gira.

CASO 4: Dado que la corredera es el bastidor. El movimiento es estacionario.

6. Enuncie la condición de Grashof para un mecanismo de cuatro barras de

juntas rotatorias

La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el tipo de

movimiento que tendrán las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo
en las longitudes de los eslabones.

S+L≤P+Q

Siendo S la longitud del eslabón más corto, L es la del eslabón más largo, P es la
medida de uno de los eslabones restantes y finalmente Q es la del único que queda.

Si lo anterior se cumple, es un eslabonamiento de Grashof y al menos un eslabón

podrá dar una revolución completa con respecto al bastidor.
 7. Diga si, para un mecanismo de cuatro barras de Grashof son verdaderas
o falsas las siguientes proposiciones:

7.1 Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo

manivela-balancín, donde el eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón
oscilará pivotado a la bancada VERDADERO

7.2 Si se fija el eslabón más corto, siempre se obtendrá una doble-manivela, en

la que ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como
lo hace el acoplador VERDADERO

7.3 Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de

Grashof, en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador
realiza una revolución completa VERDADERO
 8. ¿Cuál de estas inversiones (a, b, o c) de la cadena de cuatro barras con pares
rotatorios es la de un ventilador oscilante?

Figura para la pregunta 8

El número que representa el mecanismo de rotación de un ventilador oscilante es el 4.

9. Realice el diagrama de vinculaciones cinemáticas del siguiente mecanismo de
manivela excéntrica-balancín y calcule su movilidad. Señale en el diagrama pedido, los pares
cinemáticos.

Figura para la pregunta 9

ELEMENTO DESCRIPCIÓN PAR CINEMÁTICO TIPO DE PAR Y ° DE

0 Bastidor
2 Manivela
3 Biela
4 Balancín
LIBERTAD
A Rotatorio (1°L)
B Rotatorio (1°L)
C Rotatorio (1°L)
D Rotatorio(1°L)

𝑀 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑓1 − 𝑓2
donde:

M = grado de libertad o movilidad del mecanismo (número de motores o de coordenadas

generalizadas independientes del mecanismo)

N= Número de eslabones

f1 = número de juntas de 1 GDL (completas)

f2 = número de juntas de 2 GDL (semi)

𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 9 − 8 = 1
Por lo tanto, la movilidad del mecanismo Manivela-balancín excéntrico es de 1.
 10. Determine la movilidad de los siguientes dos mecanismos. Indique que tipos
de eslabones los constituyen (binario, ternario, cuaternario, n-ario). Los puntos designados
con las letras O son pivotes rotatorios fijos en el bastidor.

Eslabones:

1. Bastidor
2. Eslabón ternario
3. Eslabón binario I
4. Eslabón quinario
5. Eslabón binario II
6. Eslabón binario III
7. Eslabón binario IV
8. Rueda (Eslabón ternario)

La imagen de la derecha muestra las juntas.

Juntas o uniones

A. Eslabón ternario con Eslabón binario I (1GDL)

B. Eslabón binario I con Eslabón quinario (1GDL)
C. Eslabón ternario con Eslabón binario II (1GDL)
D. Eslabón quinario con Eslabón binario II (1GDL)
E. Eslabón binario III con eslabón quinario (1GDL)
F. Rueda con Eslabón binario III (1GDL)
G. Eslabón binario IV con eslabón quinario (1GDL)
 H. Rueda con eslabón binario IV (1GDL)
I. Rueda con bastidor (1GDL)
J. Bastidor con eslabón quinario (1GDL)
K. Bastidor con eslabón ternario (1GDL)

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2

𝑚 = 3(8 − 1) − 2(11) − (0)

𝑚 = 3(7) − 16

𝑚 = 21 − 22

𝑚 = −1

Figura para la pregunta 10 Figura modificada

Como es negativa significa que es una estructura estéticamente indeterminada.

Eslabones:

1. Bastidor
2. Eslabón binario I
3. Eslabón binario II
4. Eslabón binario III
5. Eslabón binario IV
6. Cilindro hidráulico
7. Eslabón binario V
8. Eslabón binario VI
9. Eslabón binario VII
 Juntas o uniones

A. Cilindro hidráulico con Eslabón binario V (1GDL)

B. Eslabón binario IV con Eslabón binario I (1GDL)

b. Eslabón binario II con junta B (1GDL)

C. Eslabón binario V con Eslabón binario VI (1GDL)

c. Binario VII con binario con junta C (1GDL)

D. Eslabón binario II con Eslabón binario III (1GDL)

E. Eslabón binario III con Eslabón binario VII (1GDL)
F. Bastidor con Eslabón binario I (1GDL)
G. Bastidor con Eslabón binario VI (1GDL)
H. Bastidor con Vástago del cilindro hidráulico (1GDL)
I. Par prismático D con bastidor (1GDL)
J. Par prismático E con bastidor (1GDL)

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2

𝑚 = 3(9 − 1) − 2(12) − (0)

𝑚 = 3(8) − 24

𝑚 = 24 − 24

𝑚=0

Por lo tanto, el mecanismo es en realidad una estructura y no puede moverse.

11. Identifique con líneas las cuatro barras de la siguiente herramienta

Figura para la pregunta 11

 12. El siguiente es un mecanismo denominado de retorno rápido. El mecanismo
se muestra en sus posiciones extremas, una de color negro y otra de color gris. Los ángulos
𝛽 y 𝛼 barridos por el eslabón 2 son diferentes 𝛽 > 𝛼 . Realice el diagrama de vinculaciones
cinemáticas. Determine qué tipo de mecanismo sería cada uno de sus dos subciclos
cinemáticos resultantes.

Figura para la pregunta 12

El primer subciclo es un mecanismo de manivela corredera. De 4 barras descentrado.

Y el otro subciclo es una inversión de este que produce un retorno rápido, en el cual la
corredera posee un movimiento complejo.

Diagrama de vinculaciones cinemáticas.

 13. Si un punto de un eslabón describe alguna de las trayectorias mostradas
abajo. ¿Cuánto es la magnitud de la velocidad en las cúspides mostradas? ¿Cuántas
veces se detiene el punto en cada caso (lágrima, cimitarra, sombrilla, etc.)?

13.1-En la cúspide de estas trayectorias, no se tiene velocidad, solo aceleración. Esto

debido a que, por un instante infinitesimal de tiempo, el punto se detiene para poder invertir
el sentido. En dicho movimiento solo hay aceleración. Este tipo de movimiento de llama
inminente. Por lo tanto, la magnitud de la velocidad en las cúspides de los cinco movimientos
complejos es cero.

13.2 Se deducirá en cada diferente movimiento complejo el número de veces que se

detiene el punto, es decir, el número de cúspides:

Lágrima: 1 vez.

Cimitarra: 2 veces.

Sombrilla: 1 vez.

Cúspide triple: 3 veces.

Crúnoda: No se detiene.
 Figura para la pregunta 13

14.1 Escriba la ecuación de lazo vectorial del siguiente ciclo cinemático (para la
nomenclatura use la que está indicada en la figura).

Tenemos como vectores:

⃗⃗𝑙1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙21 , ⃗𝑙⃗5 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑙61 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑏3
 De los cuales la entrada es el ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙21 , la biela ⃗𝑙⃗5 , el balancín es ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙61 y el bastidor se ve
formado por los vectores ⃗⃗𝑙1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑎3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑏3 . La ecuación queda como:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙21 + ⃗𝑙⃗5 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙61 − ⃗⃗𝑙1 − ⃗⃗⃗⃗
𝑎3 − ⃗⃗⃗⃗
𝑏3 = 0

14.2 Si el ángulo de entrada conocido es 𝜑21 , plantee (sin resolver, solo plantee) las
dos ecuaciones de restricción cinemática resultantes y señale cuáles son las variables de
salida a determinar. Indique cuáles son los parámetros geométricos.

Figura para la pregunta 14

Partiremos con los parámetros geométricos, para después identificar más fácilmente
las incógnitas. Dichos parámetros son fáciles de calcular con una evaluación trigonométrica,
en esta descripción entran ⃗⃗𝑙1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙21 , ⃗𝑙⃗5 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑙61 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑏3 , por su parte ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑21 es la entrada y mientras tanto
𝜑61 así como ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜑5 son las 2 incógnitas del ciclo.

Con base a lo anterior, tenemos que las ecuaciones resultantes serán:

Φ1 = 𝑙21 cos 𝜑21 + 𝑙5 cos 𝜑5 − 𝑙61 cos 𝜑61 − 𝑙1 cos 𝛽1 − 𝑎3 = 0

{
Φ2 = 𝑙21 sin 𝜑21 + 𝑙5 sin 𝜑5 − 𝑙61 sin 𝜑61 − 𝑙1 sin 𝛽1 − 𝑏⃗3 = 0

Dichas ecuaciones dependen de los parámetros geométricos y de la entrada, de

manera algebraica:

𝜑61 = 𝑓{𝑙⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑙21 , ⃗𝑙⃗5 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑙61 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑏3 , 𝜑21 }

𝜑5 = 𝑓{𝑙⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙21 , ⃗𝑙⃗5 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑙61 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑏3 , 𝜑21 }
15. Pruebe que la movilidad del siguiente ciclo cinemático es 3. Nota: R, W y T no son
pares cinemáticos. Por otra parte, una vez que el collar en D se fija al bastidor curvo, se
tiene allí un par rotatorio entre el eslabón 6 y el bastidor.

Figura para la pregunta 15

Dado que T, W y R no son pares cinemáticos, se consideran

uniones rígidas, formando así una sola barra.
En total se tienen 6 barras:

Los pares cinemáticos G, F,D,P,N,Q son todos rotatorios.

Por lo tanto, la ecuación de movilidad de Kutzbach esta
expresada de la siguiente manera:

M = 3(N − 1) − 2f1 − f2
M = 3(6 − 1) − 2(6) − f2 (0)

𝐌 = 𝟏𝟓 − 𝟏𝟐 = 𝟑
16. Defina gráfica y analíticamente cuál sería el vector posición para trazar la trayectoria del
punto extremo P de la pala de la siguiente retroexcavadora.

Figura para la pregunta 16. P está en el extremo de la pala.

Primero establecemos que de forma general ⃗⃗⃗
𝑟1 + ⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗
𝑟3 + ⃗⃗𝑟⃗4 + ⃗⃗⃗
𝑟5 + ⃗⃗⃗ 𝑟7 deben de ser iguales a
𝑟6 + ⃗⃗⃗
𝑟8 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟9 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟10 + ⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗
𝑟3 + ⃗⃗𝑟⃗4 + ⃗⃗⃗
𝑟5 + ⃗⃗⃗ 𝑟7 por lo que a partir de 𝑟2 no existen variaciones para llegar
𝑟6 + ⃗⃗⃗
a P y se unifica el proceso lo que nos deja con lo importante que es el hecho de obtener las
ecuaciones vectoriales lo que es ⃗⃗⃗
𝑟8 + ⃗⃗⃗
𝑟9 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟10 = 𝑟1

Segundo, cada vector forma un 𝜃 que puede ser variable en función de la posición final que se
desee y con ello obtenemos las ecuaciones escalares a partir de las componentes.

𝑟8 cos(𝜃8 ) + 𝑟9 cos(𝜃9 ) + 𝑟10 cos(𝜃10 ) = 𝑟1 cos (𝜃1 )

𝑟8 sen(𝜃8 ) + 𝑟9 sen(𝜃9 ) + 𝑟10 sen(𝜃10 ) = 𝑟1 sen (𝜃1 )

Tercero, se sabe que las variables serán los ángulos theta (la dirección del vector) mientras que
la magnitud del vector permanecerá constante por lo que despejamos para resolver nuestras
variables:

Para theta en x

𝑟8 cos(𝜃8 )+𝑟9 cos(𝜃9 )+𝑟10 cos(𝜃10 ) 𝑟8 cos(𝜃8 )+𝑟9 cos(𝜃9 )+𝑟10 cos(𝜃10 )
𝜃1 = arccos ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃1 = −arccos ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟1 𝑟1

𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟9 cos(𝜃9 )−𝑟10 cos(𝜃10 ) 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟9 cos(𝜃9 )−𝑟10 cos(𝜃10 )
𝜃8 = arccos ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃8 = −arccos ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟8 𝑟8

𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟8 cos(𝜃8 )−𝑟10 cos(𝜃10 ) 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟9 cos(𝜃8 )−𝑟10 cos(𝜃10 )
𝜃9 = arccos ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃9 = −arccos ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟9 𝑟9
 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟8 cos(𝜃8 )−𝑟9 cos(𝜃9 ) 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟8 cos(𝜃8 )−𝑟9 cos(𝜃9 )
𝜃10 = arccos ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃10 = −arccos ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟10 𝑟10

Para theta en y

𝑟8 cos(𝜃8 )+𝑟9 cos(𝜃9 )+𝑟10 cos(𝜃10 ) 𝑟8 cos(𝜃8 )+𝑟9 cos(𝜃9 )+𝑟10 cos(𝜃10 )
𝜃1 = arcsen ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃1 = −arcsen ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟1 𝑟1

𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟9 cos(𝜃9 )−𝑟10 cos(𝜃10 ) 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟9 cos(𝜃9 )−𝑟10 cos(𝜃10 )
𝜃8 = arcsen ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃8 = −arcsen ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟8 𝑟8

𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟8 cos(𝜃8 )−𝑟10 cos(𝜃10 ) 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟9 cos(𝜃8 )−𝑟10 cos(𝜃10 )
𝜃9 = arcsen ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃9 = −arcsen ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟9 𝑟9

𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟8 cos(𝜃8 )−𝑟9 cos(𝜃9 ) 𝑟1 cos(𝜃1 )−𝑟8 cos(𝜃8 )−𝑟9 cos(𝜃9 )
𝜃10 = arcsen ( ) + 2𝜋𝑛 ó 𝜃10 = −arcsen ( ) + 2𝜋𝑛
𝑟10 𝑟10

Sin embargo, sabemos que 𝜃1 es nuestra variable de entrada por lo que el dato se presupone en
el momento de su aplicación o ejecución entonces sabemos que teniendo dos ecuaciones
escalares y 3 variables obtenemos 1 grado de libertad. Al mismo tiempo observamos que tenemos
un sistema de 2x3.

Cuarto, establecemos las funciones

𝑓(𝜃8 , 𝜃9 , 𝜃10 ) = 𝑟8 cos(𝜃8 ) + 𝑟9 cos(𝜃9 ) + 𝑟10 cos(𝜃10 ) = 0

𝑓(𝜃8 , 𝜃9 , 𝜃10 ) = 𝑟8 sen(𝜃8 ) + 𝑟9 sen(𝜃9 ) + 𝑟10 sen(𝜃10 ) = 0

Podemos agregar lo correspondiente para los vectores restantes tal que:

𝑓(𝜃8 , 𝜃9 , 𝜃10 ) = 𝑟8 cos(𝜃8 ) + 𝑟9 cos(𝜃9 )

+ 𝑟10 cos(𝜃10 ) + 𝑟1 cos(𝜃1 ) + 𝑟2 cos(𝜃2 ) + 𝑟3 cos(𝜃3 ) + 𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 )
+ 𝑟6 cos(𝜃6 ) + 𝑟7 cos(𝜃7 ) = 0
𝑓(𝜃8 , 𝜃9 , 𝜃10 ) = 𝑟8 sen(𝜃8 ) + 𝑟9 sen(𝜃9 )
+ 𝑟10 sen(𝜃10 ) + 𝑟1 sen(𝜃1 ) + 𝑟2 sen(𝜃2 ) + 𝑟3 sen(𝜃3 ) + 𝑟4 sen(𝜃4 ) + 𝑟5 sen(𝜃5 )
+ 𝑟6 sen(𝜃6 ) + 𝑟7 sen(𝜃7 ) = 0

Y con esto obtenemos la posición de nuestro vector del punto P.

17. Identifique cada uno de los términos y las operaciones que intervienen en las tres
leyes fundamentales de movimiento de un cuerpo rígido

∑𝑛𝑖=1 𝐹𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝑚𝑎𝑐𝑚

La sumatoria de las fuerzas actuantes en un cuerpo es igual al producto de la masa por el

vector de la aceleración del centro de masa.
𝑛
⃗⃗ 𝑃𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝐼𝛪𝑃𝑥𝑦𝑧 𝛼𝑆 + 𝜔
∑𝑀 ⃗ 𝑆 ) + 𝑚𝑅⃗𝐶𝑀)𝑃𝑥𝑦𝑧 × 𝑎𝑃
⃗ 𝑆 × (𝛪𝛪𝑃𝑥𝑦𝑧 𝜔
𝑖=1
La sumatoria de los momentos de fuerzas actuantes en un cuerpo P es igual a la
adicción de los siguientes productos:
 • El producto de la matriz de inercia del cuerpo y el vector aceleración angular
del cuerpo.
• El producto punto cruz del vector velocidad angular del cuerpo y la matriz de
inercia, misma que a su vez esta multiplicada por el vector velocidad angular.
• El producto cruz de la multiplicación de la masa del cuerpo con el vector
posición del centro de masa de este y el vector aceleración del punto P.

𝑑𝐸𝑐 1 1
∑𝑛𝑖=1 𝑃𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = = 𝑚𝑣𝐶𝑀 𝑎𝐶𝑀 + 2 𝛼𝑠 • 𝐼𝐼𝐶𝑀𝑥𝑦𝑧 𝜔
⃗ 𝑠 + 2𝜔
⃗ 𝑠 • 𝐼𝐼𝐶𝑀𝑥𝑦𝑧 𝛼𝑠
𝑑𝑡

Las sumatoria de las potencias de las fuerzas actuantes en un cuerpo P es igual a

la rapidez instantánea con la que cambia en el tiempo la energía cinética, y esto a
su vez es la sumatoria de 3 productos:

• La multiplicación de la masa del cuerpo, el módulo de velocidad del centro

de masa y el módulo de aceleración del centro de masa
• El producto punto de un medio del vector de la aceleración angular del
cuerpo y la matriz de inercia del cuerpo, que a su vez esta multiplicada por
el vector de la velocidad angular.
• El producto punto de un medio del vector de la velocidad angular y la matriz
del cuerpo, misma que esta multiplicada por el vector de la aceleración
angular del cuerpo

𝑰𝜤𝑷𝒙𝒚𝒛 Matriz de inercia del cuerpo considerado respecto a 𝑷𝒙𝒚𝒛 solidario al

cuerpo
𝜔
⃗ 𝑆 𝑦 𝛼𝑆 Vectores de velocidad angular y aceleración angular del cuerpo
𝑎𝑃 Vector aceleración del punto P usado para tomar los momentos de las
fuerzas
𝑚 masa del cuerpo
𝑅⃗𝐶𝑀)𝑃𝑥𝑦𝑧 vector posición del centro de masa del cuerpo respecto a 𝑃𝑥𝑦𝑧
𝑎𝐶𝑀 Vector de la aceleración del centro de masa

𝒅𝑬𝒄 Rapidez instantánea con la que cambia en el tiempo la energía cinética

𝒅𝒕
𝑣𝐶𝑀 Módulo de la velocidad del centro de masa
𝑎𝐶𝑀 Módulo de la aceleración del centro de masa
18. ¿Señale cómo se calculan las expresiones 𝐴, 𝐵 𝑦 𝐶 en la siguiente ecuación
relacionada con el cálculo del ángulo que forma con la horizontal positiva, el eslabón de salida
pivotado al bastidor de un mecanismo de cuatro barras? ¿Son estas expresiones 𝐴, 𝐵 𝑦 𝐶
variables o constantes? ¿Qué ocurre si el discriminante es negativo? ¿Qué significa
físicamente el símbolo ± en la expresión?

1. La expresión se calcula obteniendo la relación de ángulo del eje horizontal positivo y

el punto de referencia (en este caso el eslabón de salda pivotado y el bastidor de un
mecanismo de cuatro barras). A,B y C se calculan a partir de las revolutas y
estableciendo la orientación del vector correspondiente (se sugiere medir desde x
positivo y desde donde nace el vector) lo que nos da como resultado 𝜃 dentro del
diseño del mecanismo.
2. Las expresiones A,B y C y sus vectores son constantes. Los ángulos junto con las
direcciones son variables, es decir, thetas con excepción del eslabón fijo.
3. Si el discriminante es negativo, el movimiento tendrá un giro o movimiento en
sentido variable.
4. El símbolo +- implican el sentido del giro o movimiento puede ser hacía un sentido o
hacía otro.

19. Indique en tablas separadas, los grados de libertad (𝒈𝒅𝒍) y los grados de restricción
cinemática (𝒈𝒅𝒓) de los pares inferiores y de los pares superiores.

Sistema de referencia
El movimiento es un concepto relativo porque debe referirse a un sistema de referencia o
sistema referencial particular escogido por el observador. Puesto que se pueden utilizar
referenciales distintos, es importante relacionar las observaciones realizadas por aquellos.
Una partícula se encuentra en movimiento en un referencial si su posición con respecto a él
cambia en el transcurso del tiempo; en caso contrario, la partícula está en reposo en dicho
referencial. De estas definiciones, vemos que tanto el concepto de movimiento como el de
reposo son relativos. Sistema de unión entre sólidos rígidos que permite ciertos movimientos
relativos y restringe otros. Existen muchos tipos distintos de pares cinemáticos, en función
de qué movimientos restringen y cuales permiten. Es habitual clasificarlos en dos grandes
grupos:

Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una unión entre los eslabones a través
de una superficie

Pares cinemáticos inferiores

Tipo de par ∆x ∆y ∆z ∆ɣx ∆ɣy ∆ɣz

ROTATORIO ❌ ❌ ❌ ❌ ✔ ❌

CILÍNDRICO ❌ ❌ ✔ ❌ ❌ ✔

ESFÉRICO ❌ ❌ ❌ ✔ ✔ ✔

PRISMÁTICO ❌ ❌ ✔ ❌ ❌ ❌

HELICOIDAL ❌ ❌ ✔ ❌ ❌ ✔

PLANO ✔ ✔ ❌ ❌ ❌ ✔

Rotatorio Cilíndrico
 Esférico

Plano
Helicoidal
Prismático

Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre los eslabones a
través de un contacto teórico según una arista o un punto.

Pares cinemáticos superiores

Tipo de par ∆x ∆y ∆z ∆ɣx ∆ɣy ∆ɣz

ESFERA ACANALADA ❌ ✔ ❌ ✔ ✔ ✔

PLANO ❌ ✔ ✔ ✔ ❌ ❌

CILINDRO RANURADO ❌ ✔ ❌ ✔ ❌ ✔

CILINDRO SOBRE PLANO ❌ ✔ ✔ ✔ ✔ ❌

ESFERA SOBRE PLANO ❌ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔

LEVA ❌ ✔ ❌ ✔ ❌ ❌
 Esfera acanalada Plano Cilindro ranurado

Esfera Sobre Plano Leva

Cilindro sobre plano

20. ¿Cuál es la diferencia entre un nodo y un par cinemáticos?

Los nodos componen a los eslabones, siendo los puntos de unión con otros eslabones.
Según el número de nodos que tenga, será el nombre del eslabón:

Binario: 2 nodos

Terciario: 3 nodos

Cuaternario: 4 nodos

N-ario: n nodos

Por su parte los pares cinemáticos son la conexión entre los eslabones, esta conexión
permite movimiento entre ellos, otra manera de llamar al par cinemático es “junta”. Son
representados con letras.
21. Indique tres diferentes links a vídeos sobre mecanismos que considere de interés.

https://youtu.be/cfVyZkUzzyE
https://youtu.be/eqKa2gv9Kx0
https://youtu.be/bZR6D3-jCDA

22. Proporcione una lista con el nombre de tres revistas y de tres congresos
especializadas en el tema de los mecanismos.
Revistas Congresos
Materials today Federación Iberoamericana de Ingeniería
https://www.sciencedirect.com/journal/mat Mecánica
erials-today https://feibim.org/
IMPULSO - Congreso Internacional de
Revista Iberoamericana de Ingeniería Ingeniería Mecánica
Mecánica https://www.apollo.io/companies/IMPULS
https://www.uned.es/universidad/facultade O---Congreso-Internacional-de-Ingenier-a-
s/industriales/bienvenida/investigacion/RI Mec-
BIM.html nica/604938336090c30001b18ae8?chart=c
ount
Congreso Internacional de Ingeniería
Revista de Ingeniería Mecánica Mecánica y Mecatrónica CONIMECC
ECORFAN https://estudiantes.ucontinental.edu.pe/even
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mecatronica-conimecc-2020/
23. Plantee (solo plantee sin resolver) tres preguntas de interés sobre el tema de la
cinemática de los mecanismos.

• ¿Qué es un mecanismo de cuatro barras?

• ¿Qué es una tolerancia dimensional?
• ¿Cuáles son las relaciones de transmisión en trenes compuestos?

24 ¿Cuántas etapas tiene la siguiente transmisión compuesta? Determine, además, la

relación de transmisión, entendida ésta como el cociente entre la velocidad angular de
salida del elemento 7 y la velocidad angular de entrada del elemento 2. Nota: 14t, 84t, y 70t
significa 14 dientes, 84 dientes y 70 dientes, respectivamente.
 Figura para la pregunta 24

a. Tres etapas y relación de transmisión 180:1

b. Tres etapas y relación de transmisión 1:180
c. Cuatro etapas y relación de transmisión 180:1
d. Cuatro etapa y relación de transmisión 1:180

25. Plantee las ecuaciones de posición y velocidad para el siguiente mecanismo de manivela-
corredera, si 𝐜 = 𝟎, 𝐥𝟐 = 𝐚 = 𝟏𝟎𝟎 𝐦𝐦 𝐲 𝐥𝟑 = 𝐛 = 𝟑𝟎𝟎 𝐦𝐦 cuando 𝛚𝟐 = 𝟑𝟎𝟎𝟎 𝐫𝐩𝐦

Figura para la pregunta 25

 CAMPO DE LAS POSICIONES
Ecuación de lazo:

⃗⃗ 𝟐 − 𝐑
𝐑 ⃗⃗ 𝟑 − 𝐑
⃗⃗ 𝟒 − 𝐑
⃗⃗ 𝟏 = ⃗𝟎

⃗⃗ 𝟐 − 𝐑
𝐑 ⃗⃗ 𝟑 − 𝐑
⃗⃗ 𝟒 − 𝐑
⃗⃗ 𝟏 = ⃗𝟎
acosθ2 − bcosθ3 − ccosθ4 − d = 0
asenθ2 − bsenθ3 − csenθ4 = 0

Las incógnitas para resolver son:

asenθ2 −c
θ31 = arcsen ( )
b

d = acosθ2 − bcosθ3

asenθ2 − c
θ32 = arcsen (− )+π
b

Para nuestro propósito y tratando de mantener la configuración mostrada en la figura 26

utilizaremos la segunda configuración:

𝐝 = 𝐚𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐 − 𝐛𝐜𝐨𝐬𝛉𝟑 ; Primera ecuación

𝐚𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐 −𝐜
𝛉𝟑𝟐 = 𝐚𝐫𝐜𝐬𝐞𝐧 (− ) + 𝛑; Segunda ecuación
𝐛

Ahora se procederá a sustituir los valores de a y b, además se buscará simplificar

las funciones trigonométricas:

Sabiendo que:
asenθ2 − c asenθ2 − c
cosθ3 = cos (arcsen (− ) + π) = cot (− ) + cos π
b b

d = acosθ2 − bcosθ3

(.1m)senθ2
d = (.10 m)cosθ2 − (. 3m) cot (− ) + cos π
(.3m)

asenθ2 − c
θ32 = arcsen (− )+π
b
 (.10 m)senθ2
θ32 = arcsen (− )+π
(. 3m)

Para las posiciones 𝑎, 𝑏⃗, 𝐵

⃗ ∶
⃗a = acosθ2 + asinθ2
⃗b = −bcosθ3 − bsinθ3
⃗B = −d
Sustituyendo:

𝐚⃗ = (𝟎. 𝟏𝐦)(𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐 + 𝐬𝐢𝐧𝛉𝟐 )

Para reducir términos en el cálculo del vector ⃗b , primero obtenemos sinθ3:

asenθ2 − c asenθ2 − c asenθ2 − c

sinθ3 = sen (arcsen (− ) + π) = − + sinπ = −
b b b

⃗b = −(0.3m) ∙ cot (−
(0.1m)senθ2 (0.1m)senθ2
) + cos π − (0.3m) ∙ −
(. 3m) (. 3m)

(𝟎. 𝟏𝐦)𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
𝐛 = −(𝟎. 𝟑𝐦) ∙ 𝐜𝐨𝐭 (− ) + 𝐜𝐨𝐬 𝛑 + (𝟎. 𝟏𝐦)𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
(. 𝟑𝐦)

Conociendo que:
d = acosθ2 − bcosθ3 ∴ −d = bcosθ3 − acosθ2

(𝟎. 𝟏𝐦)𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
⃗𝐁 = (. 𝟑 𝐦) (𝐜𝐨𝐭 (− ) + 𝐜𝐨𝐬 𝛑) − [(. 𝟏𝐦)𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐 ]
(. 𝟑𝐦)

Por lo tanto, las tres ecuaciones de posición quedan de la siguiente manera:

𝐚⃗ = (𝟎. 𝟏𝐦)(𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐 + 𝐬𝐢𝐧𝛉𝟐 )

(𝟎. 𝟏𝐦)𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
𝐛 = −(𝟎. 𝟑𝐦) ∙ 𝐜𝐨𝐭 (− ) + 𝐜𝐨𝐬 𝛑 + (𝟎. 𝟏𝐦)𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
(. 𝟑𝐦)
 (𝟎. 𝟏𝐦)𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
⃗ = (. 𝟑 𝐦) (𝐜𝐨𝐭 (−
𝐁 ) + 𝐜𝐨𝐬 𝛑) − [(. 𝟏𝐦)𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐 ]
(. 𝟑𝐦)

CAMPO DE LAS VELOCIDADES

Ecuación de lazo:

⃗ 1+R
−R ⃗ 2−R
⃗ 3−R
⃗ 4=0

−d + a cos θ2 + a sin θ2 − b cos θ3 − b sin θ3 − c cos θ4 − c sin θ4 = 0

Ahora se deriva con respecto al tiempo considerando que a, b, c y 𝜃4 son constantes, pero d varia
con el tiempo:

−d + a ω2 cos θ2 − a ω2 sin θ2 − b ω3 cos θ3 + b ω3 sin θ3 = 0

VA − VAB − VB = 0
VB = VA − VAB

−aω2 sin θ2 + bω3 sin θ3 − d = 0

{
a ω2 cos θ2 − b ω3 cos θ3 = 0

Nuestras incógnitas son ω3 y d, entonces:

d = −aω2 sin θ2 + bω3 sin θ3
{ a ω2 cos θ2
ω3 =
b cos θ3

Sustituyendo los valores de a, b y 𝜔2

d = −(0.1m)(3000rpm) sin θ2 + (0.3m)ω3 sin θ3
{ (0.1m) (3000rpm)cos θ2
ω3 =
(0.3m) cos θ3
rad
d = −(0.1m)(100π ) sin θ2 + (0.3m)ω3 sin θ3
s
rad
(100π s )cos θ2
ω3 =
{ 3 cos θ3
 m
d = −(10π ) sin θ2 + (0.3m)ω3 sin θ3
s
∴ rad
(100π )cos θ2
ω3 = s
{ 3 cos θ3

asenθ2 − c asenθ2 − c
cosθ3 = cos (arcsen (− ) + π) = cot (− ) + cos π = ;
b b
asenθ2 − c asenθ2 − c asenθ2 − c
sinθ3 = sen (arcsen (− ) + π) = − + sinπ = −
b b b

𝐫𝐚𝐝
𝐦 (𝟏𝟎𝟎𝛑 𝐬 ) 𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐 𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
𝐝 = −(𝟏𝟎𝛑 ) 𝐬𝐢𝐧 𝛉𝟐 + (𝟎. 𝟑𝐦) ∗ ( ) (− )
𝐬 𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐 (. 𝟑𝐦)
𝟑 (𝐜𝐨𝐭 (− ) + 𝐜𝐨𝐬 𝛑)
(. 𝟑𝐦)
→
𝐫𝐚𝐝
(𝟏𝟎𝟎𝛑 𝐬 )𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐
𝛚𝟑 =
𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
𝟑 (− )
{ (. 𝟑𝐦)

Para las velocidades ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

VA , V ⃗⃗⃗⃗
AB , VB :

⃗⃗⃗⃗
VA = aω2 (− sin θ2 + j cos θ2 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{VAB = bω 3 (− sin θ3 + jcos θ3 ), VAB = −VAB
⃗⃗⃗⃗B = VA − VAB ó VB = VA + VBA
V

Sustituyendo valores:
𝐫𝐚𝐝
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝐀 = (𝟎. 𝟏𝐦) (𝟏𝟎𝟎𝛑 )(−𝐬𝐢𝐧 𝛉𝟐 + 𝐉 𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐 )
𝐬

𝐜𝐨𝐭 (− 𝐬𝐞𝐧𝛉
𝐫𝐚𝐝
(𝟏𝟎𝟎𝛑 )𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐 𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐 𝟐 ) − 𝟏)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝐀𝐁 = (𝟎. 𝟑𝐦) ∗ ( 𝐬
)∗ ( )+𝐉(
𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐 (.𝟑𝐦) (.𝟑𝐦)
𝟑(𝐜𝐨𝐭(− )−𝟏)
(.𝟑𝐦)

𝐫𝐚𝐝
𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐 𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
) ∗ (𝐉 𝐜𝐨𝐭 (− ) − 𝟏)
𝐫𝐚𝐝 (𝟏𝟎𝟎𝛑 )𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝐁 = (𝟎. 𝟏𝐦) (𝟏𝟎𝟎𝛑 )(−𝐬𝐢𝐧 𝛉𝟐 + 𝐣 𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐 ) − (𝟎. 𝟑𝐦) ∗ ( 𝐬
)∗(
𝐬
𝟑(𝐜𝐨𝐭(−
𝐬𝐞𝐧𝛉𝟐
)−𝟏)
.𝟑𝐦 .𝟑𝐦
{ (.𝟑𝐦)

Hay que recordar que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

VAB = −V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB por lo que también sería valido VB = VA + VBA