UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA
MECNICA DE MQUINAS
[Seccin A]
Monografa

Alumno:
WILMER ZAVALETA HUAMANYAURI 20121068H
Profesor: Ing. vila Tovar, Jorge
Seccin: A
Semestre Acadmico:
2014 II
Presentacin:
15/12/2014

LIMA PER

NDICE
CAPITULO I

INTRODUCCIN

CAPITULO II

TEMA TERICO

CAPITULO III

REPRESENTACIN DEL MECANISMO

- Representacin Esquemtica del Mecanismo en AutoCAD

CAPITULO IV

ANLISIS DEL MECANISMO

- Determinacin del grado de movilidad

- Anlisis Cinemtico mtodo grfico
-Anlisis cinematico mtodo analtico
- Anlisis de Fuerzas mtodo grfico
CAPITULO V

CONCLUSIONES

CAPITULO I
INTRODUCCIN
Se llama mecanismo a un conjunto de slidos resistentes, mviles unos respecto de
otros, unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones, llamadas pares
cinemticos (pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.), cuyo propsito es la
transmisin de las mquinas reales, y de su estudio se ocupa la Teora de
mecanismos.
En el presente trabajo se analizara un mecanismo de chebyshev en el cual se
determinaran las velocidades, aceleraciones y fuerzas presentes en este mecanismo.

CAPITULO II
TEMA TERICO
Todas las mquinas se componen de mecanismos. Un mecanismo es un dispositivo
que transforma un movimiento y una fuerza de entrada en otra de salida.
Hay dos tipos de movimientos; de movimiento Rotatorio a Rotatorio y de movimiento
rotatorio a rectilneo (o viceversa), por ejemplo un sistema de poleas realiza el
movimiento de rotatorio a rotatorio ya que al rotar una (motriz) traduce el movimiento a
la otra (conducida) y hace que rote, y un ejemplo de movimiento rotatorio a rectilneo
es un sistema de cremallera y pin ya que el pin rota y la cremallera transforma su
rotacin en un movimiento rectilneo.
Podemos encontrar distintos tipos de mecanismos como: Polea, Biela-Manivela, Leva,
Engranajes, Tornillo sin fin y Rueda helicoidal, Cadena y piones, Pin-Cremallera,
Manivela, Tornillo, Palancas, Mecanismos articulados.
A continuacin se expone una breve explicacin de cada uno de ellos:
MECANISMO DE BIELA-MANIVELA:
Es un mecanismo que transforma el movimiento rotatorio en movimiento lineal.
Cuando la manivela gira la biela retrocede y avanza, este es un movimiento
alternativo. La distancia que se ha desplazado la biela depende de la longitud de la
manivela. La biela se desplaza el doble de la longitud de la manivela.
LEVAS:
En ingeniera mecnica, una leva es un elemento mecnico que est sujeto a un eje
por un punto que no es su centro geomtrico, sino un alzado de centro. En la mayora
de los casos es de forma ovoide. El giro del eje hace que el perfil o contorno de la leva
toque, mueva, empuje o conecte con una pieza conocida como seguidor. Existen dos
tipos de seguidores: de traslacin y de rotacin.
ENGRANAJES:
Rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento giratorio o
alternativo desde una parte de una mquina a otra. Un conjunto de dos o ms
engranajes que transmite el movimiento de un eje a otro se denomina tren de
engranajes. Los engranajes se utilizan sobre todo para transmitir movimiento giratorio,
pero usando engranajes apropiados y piezas dentadas planas pueden transformar
movimiento alternativo en giratorio y viceversa.
El engranaje ms sencillo es el engranaje recto, una rueda con dientes paralelos al eje
tallados en su permetro. Los engranajes rectos transmiten movimiento giratorio entre
dos ejes paralelos. En un engranaje sencillo, el eje impulsado gira en sentido opuesto
al eje impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo sentido se introduce
una rueda dentada denominada 'rueda loca' entre el engranaje impulsor o motor y el
impulsado. La rueda loca gira en sentido opuesto al eje impulsor, por lo que mueve al
engranaje impulsado en el mismo sentido que ste.
Calculo de la relacin de transmisin de un tren de engranajes simple:

MANIVELA:
Una manivela es un dispositivo por medio del cual el movimiento rotatorio y el
momento de torsin se pueden aplicar a un eje.Cuando se incorporan varias
manivelas a un eje , ste se denomina cigeal.
PALANCAS:
Una palanca simple es una barra rgida que gira sobre un eje en un punto que se
denomina fulcro. Un destornillador acta como una palanca cuando se usa para abrir
un bote de pintura. La fuerza de entrada se denomina esfuerzo, y la de salida se
denomina carga. Calculo de la relacin de velocidades:
Calculo del momento:

MECANISMOS ARTICULADOS:
Muchas mquinas y artefactos utilizan mecanismos articulados para hacerlas
funcionar.
Un mecanismo articulado es un ensamblaje de palancas diseadas para trasmitir
movimiento y fuerza.
CAPITULO IV

ANLISIS DEL MECANISMO

- Determinacin del grado de movilidad

Calculando el grado de movilidad

n=5
C5=7
C4=0

MTODO DE RECTAS AUXILIARES

a. Calculo de dimensiones
Factor de escala

(O 2 A) 8.1( mm)
O 2 A 16.2cm
O2 A
16.2cm
cm
KC

2
(O 2 A) 8.1( mm)
(mm)
Las dimensiones del mecanismo son:

(O 2 A) 8.1(mm)
( AB ) 16(mm)
( BC ) 10(mm)
(CD) 10( mm)
(O5C ) 10(mm)
(O6 D) 5.4(mm)
( XD) 3.7150( mm)
(YD) 18.300(mm)
( XB ) 16.3051(mm)

O 2 A 16.2cm
AB 32cm
BC 20cm
CD 20cm
O5C 20cm
O6 D 10.8cm
XD 7.43cm
YD 36.6cm
XB 32.6102cm

b. Calculo de las velocidades

Factor de escala
Sea: 2 10

rad
(cte)
s

v A O 2 A 2 162

cm
s

Definimos: (v A ) (O 2 A)

cm
v
KV A 20 s
(v A )
(mm)
Del grafico notamos que el elemento complejo es el elemento 4.
Puntos del elemento: A, O5, O6
Puntos lejanos del elemento: B, C , D

Velocidades

AB
Recta I pasa por A y B

vB v A vBA
Proyectamos sobre la Recta I
I
vBI v AI vBA

Tambin:

vBI v AI v XI
C , O5
Recta III pasa por C y O5

vCIII 0
Tambin:

vCIII vYIII 0
D, O 6
Recta II pasa por D y O 6

vDII 0
Tambin:

vDII vOII6 v XII vYII 0

Del grafico calculamos las velocidades:

(v A ) 8.1(mm)

v A 162

cm
s

cm
s
cm
(vC ) 10.5515(mm)
vC 211.03
s
cm
(vD ) 19.3092(mm)
vD 386.184
s
cm
(v X ) 23.2291(mm)
v X 464.582
s
cm
(vY ) 0(mm)
vY 0
s
cm
(v XB ) 17.2042(mm)
v XB 344.084
s
cm
(v XD ) 3.92(mm)
v XD 78.4
s
cm
(vYD ) 19.3092(mm)
vYD 386.184
s
(vB ) 9.2809(mm)

vB 196.418

Calculo de velocidades angulares:

2 10

rad
s

v AB
rad
2.45625
AB
s
v
rad
4 BC 10.5515
BC
s
v
rad
5 C 10.5515
O5C
s
v
rad
6 D 35.7578
O6 D
s

Aceleraciones

a A anA at A
anA 22 O 2 A 1620

cm
s2

Definimos: (anA ) (O 2 A)

cm
2
anA
Ka
200 s
(anA )
(mm)

(anA ) 8.1(mm)

anA a A 1620

AB
aB a A anBA at BA
I
aBI a AI anBA at BA

anBA 32 AB 193.06125

cm
s2

(anBA ) 0.9653(mm)
BX
a X aB anXB at XB
I
a XI aBI anXB at XB
2
v XB
cm
3629.48495 2
XB
s
(anXB ) 18.1474(mm)

anXB

D, O 6
aD anD at D
aDII anD at DII
anD 62 O6 D 13809.09882
(anD ) 69.045(mm)
DX
a X aD anXD at XD
II
a XII aDII anXD at XD
2
v XD
cm
826.15 2
XD
s
(anXD ) 4.13(mm)

anXD

D Y
aY aD anYD atYD
II
aYII aDII anYD atYD
2
vYD
cm
4074.81098 2
YD
s
(anYD ) 20.374(mm)

anYD

cm
s2

cm
s2

C , O5
aC anC atC
aCIII anC atCIII
anC 52 O5C 2226.683

cm
s2

(anD ) 11.133(mm)
C Y
aY aC anYC atYC
II
aYII aCII anYC atYC
2
vYC
cm
2226.683 2
YC
s
(anYD ) 11.133(mm)

anYC

Del grafico calculamos las aceleraciones.

(a A ) 8.1(mm)

a A 1620

(aB ) 135.6230(mm)
(aC ) 136.5065( mm)
(aD ) 154.8384(mm)
(a X ) 161.8127(mm)
(aY ) 120.6371(mm)
(aBA ) 143.6967(mm)
(aCB ) 15.4028(mm)
(aC ) 136.0517(mm)
(aD ) 138.5916(mm)

cm
s2

cm
s2
cm
aC 27301.3 2
s
cm
aD 30967.68 2
s
cm
a X 32362.54 2
s
cm
aY 24127.42 2
s
cm
aBA 28739.34 2
s
cm
aCB 3080.56 2
s
cm
aC 27210.34 2
s
cm
aD 27718.32 2
s
aB 27124.6

Calculo de las aceleraciones angulares.

rad
s2
at
rad
3 BA 898.1043 2
BA
s
atCB
rad
4
154.028 2
CB
s
at
rad
5 C 1360.517 2
O5C
s
at
rad
6 D 2566.51 2
O6 D
s

2 0

Posiciones.

ur ur uu
r
r6 rx rm .(1)
Por ley de los cosenos.

rx r62 rm2 2 r6 rm cos( m 6 )

Tambin:

r6 cos 6 rx cos x rm cos m

x cos 1 (

rm cos m r6 cos 6
r62 rm2 2 r6 rm cos( m 6 )

ur ur ur
r5 rx rb .(2)
r5 cos 5 rx cos x rb cos b
r5 sin 5 rx sin x rb sin b
r52 rx2 2 r5 rx cos(5 x ) rb2

5 x cos 1 (

rb2 rx2 r52

)
2 r5 rx

b x cos 1 (

rb2 rx2 r52

)
2 rb rx

Tambin:

d b 80o
c b 50o

ur ur ur ur
rp r6 rc ry ..(3)
rp cos p r6 cos 6 rc cos c ry cos y
rp sin p r6 sin 6 rc sin c ry sin y
ry (rp cos p r6 cos 6 rc cos c ) 2 (rp sin p r6 sin 6 rc sin c ) 2

y sin 1 (

rp sin p r6 sin 6 rc sin c

ry

ur ur ur
r2 r3 ry ..(4)
r2 cos 2 r3 cos 3 ry cos y
r2 sin 2 r3 sin 3 ry sin y
r32 ry2 2 r3 ry cos(3 y ) r22

3 y cos (
1

2 y cos (
1

r32 ry2 r22

2 r3 ry
r22 ry2 r32
2 r2 ry

)
)

Velocidades.
Sumamos (1) y (2)

ur ur ur uu
r
r6 rb r5 rm
r6 ei6 rb eib r5 ei5 rm eim
Derivamos.

r6 6 (iei6 ) rb b (ieib ) r5 5 (iei5 ) rm m (ieim ) .(5)

vD vCD vC
r6 6 sin 6 rb b sin b r5 5 sin 5
r6 6 cos 6 rb b cos b r5 5 cos 5
Resolviendo

r6 6 sin( 6 5 )
rb cos(5 b )

r6 6 cos 6 rb b cos b
r5 cos 5

De (3) y (4) tenemos:

ur ur ur ur ur
r2 r3 rp r6 rc
r2 ei2 r2 ei2 rp e

i p

r6 ei6 rc eic

Derivamos.
i

r2 2 (iei2 ) r3 3 (iei3 ) rp p (ie p ) r6 6 (iei6 ) rc c (ieic ) (6)

v A vBA vD vBD
Resolviendo

r6 6 sin( 2 6 ) rc c sin( 2 c )
r3 cos( 2 3 )

r6 6 cos 6 rc c cos c r3 3 cos 3

r2 cos 2

Aceleraciones.
Derivamos (5)

r6 62 (ei6 ) r6 6 (iei6 ) rb b2 (eib ) rb b (ieib ) r5 52 (ei5 ) r5 5 (iei5 )

anC atC anD at D anCD atCD

r6 62 cos( 6 5 ) rb b2 cos(b 5 ) r5 52
rb sin(5 b )

r6 62 sin 6 sin 5 rb b2 sin b sin 5 rb b cos b sin 5 r5 52 (sin 5 ) 2

5
r5 cos 5 sin 5
Derivamos (6)

r2 22 (ei2 ) r2 2 (iei2 ) r3 32 (ei3 ) r3 3 (iei3 )

r6 62 (ei6 ) r6 6 (iei6 ) rc c2 (eic ) rc c (ieic )

3 (r6 62 cos( 2 6 ) r6 6 sin( 2 6 ) rc c2 cos( 2 c ) rc c sin( 2 c )

r2 22 r3 32 cos( 2 3 )) / r3 sin( 2 3 )

2 ( r6 62 sin 6 r6 6 cos 6 rc c2 sin c rc c cos c

r2 22 sin 2 r3 32 sin 3 r3 3 cos 3 ) / r2 cos 2
Anlisis de Fuerzas

Se sabe que:
La fuerza inercial es igual a: Fin mn aGn
El torque inercial es igual a: Tin I Gn Gn
Para el elemento 2:

Fi2 m2 aG2 0.164

kg m
s2

Ti2 I G2 G2 0
( Fi2 ) 0.205( mm)
Para el elemento 3:

kg m
s2
kg m 2
Ti3 I G3 G3 0.3084
s2
( Fi3 ) 6.377(mm)
Fi3 m3 aG3 5.1016

Para el elemento 4:

kg m
s2
kg m 2
Ti4 I G 4 4 0.02213
s2
( Fi4 ) 39.0625(mm)
Fi4 m4 aG 4 31.25

Para el elemento 5

kg m
s2
kg m 2 :
Ti5 I G 5 5 0.11514
s2
( Fi5 ) 4.265(mm)
Fi5 m5 aG 5 3.4125

Para el elemento 6

kg m
s2
kg m 2
Ti6 I G 6 6 0.03548
s2
( Fi6 ) 2.61675(mm)
Fi6 m6 aG 6 2.0934