SISTEMAS DE CONTROL

CLÁSICO
Semana 02 – Sesión 1
Transformada de Laplace y Diagramas
de Bloques

Prof. Franz Huanay Martínez (c23876@utp.edu.pe)

1
¿QUÉ HICIMOS LA CLASE ANTERIOR?

(𝑛) (𝑛−1) • (𝑚) (𝑚−1) •

𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 +. . . +𝑎𝑛−1 𝑦 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 + 𝑏1 𝑥 +. . . +𝑏𝑚−1 𝑥 + 𝑏𝑚 𝑥 𝑛≥𝑚

𝐿[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎]
𝐺 𝑠 = ቤ
𝐿[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] condiciones iniciales cero
Y ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm
G (s) = = Sistema de n-ésimo orden
X ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an

2
 Logro de la sesión
Al término de la sesión de aprendizaje, el estudiante resuelve
ecuaciones diferenciales usando la Transformada de Laplace y realiza
operaciones con diagramas de bloques.

3
Utilidad

4
Utilidad

5
 Contenido

Transformada de Laplace

Diagrama de bloques
Transformada
de Laplace y
Operaciones con diagrama de bloques
Diagramas de
Bloques
Ejercicios

Repaso

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE
En el cálculo elemental se estudió la derivación e integración los cuales gozan de la operación de
linealidad, es decir:
𝑑 𝑑 𝑑
𝛼𝑓 𝑥 + 𝛽𝑔 𝑥 = 𝛼 𝑓 𝑥 +𝛽 𝑔 𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
න 𝛼𝑓 𝑥 + 𝛽𝑔 𝑥 𝑑𝑥 = 𝛼 න 𝑓 𝑥 𝑑𝑥 + 𝛽 න 𝑔(𝑥)𝑑𝑥

Donde 𝛼 y 𝛽 son constantes reales arbitrarias.

La integral definida de una suma también goza de la operación de linealidad, es decir:

𝑏 𝑏 𝑏
න 𝛼𝑓 𝑥 + 𝛽𝑔 𝑥 𝑑𝑥 = 𝛼 න 𝑓 𝑥 𝑑𝑥 + 𝛽 න 𝑔 𝑥 𝑑𝑥
𝑎 𝑎 𝑎

Estamos interesados en una integral impropia que transforma una función F(t) en otra función de
parámetro s, al cual se le llamará Transformada de Laplace, es decir, que la Transformada de
Laplace es una operación que transforma una función F(t) en otra función de parámetro s.

7
TRANSFORMADA DE LAPLACE
DEFINICIÓN: Sea 𝑓: [0, ∞ > → 𝑅, una función definida para 𝑡 ≥ 0, entonces a la función f definida por:

+∞ 𝑏
𝐹 𝑠 =න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = lim න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0 𝑏→+∞ 0

Se llama transformada de Laplace de f, siempre que el límite exista.

Simbólicamente a la transformada de Laplace de f se denota por: 𝐿 𝑓 𝑡 , es decir:

+∞
𝐿 𝑓 𝑡 =න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐹 𝑠
0

8
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EJEMPLO 1.- Calcular: 𝐿 𝑓 𝑡 , donde 𝑓 𝑡 = 𝑡

Solución
𝑏
+∞ 𝑏
−𝑠𝑡 −𝑠𝑡
𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
𝐿 𝑓 𝑡 =න 𝑒 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = lim න 𝑒 𝑡𝑑𝑡 = lim (− − 2 )อ
0 𝑏→+∞ 0 𝑏→+∞ 𝑠 𝑠
0

𝑏𝑒 −𝑏𝑡 𝑒 −𝑠𝑏 1 1 1
lim − − 2 − 0− 2 =0−0+ =
𝑏→+∞ 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠2 𝑠2

1
𝐿 𝑓 𝑡 = 𝑠2, para 𝑠 > 0.

9
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EJEMPLO 2.- Calcular: 𝐿 𝑓 𝑡 , donde 𝑓 𝑡 = 𝑒 𝑘𝑡

Solución
∞
+∞ 𝑏 𝑒 −(𝑠−𝑘)𝑡 1
𝐿 𝑓 𝑡 =𝐿 𝑒 𝑘𝑡 = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 𝑘𝑡 𝑑𝑡 = lim ‫׬‬0 𝑒 −(𝑠−𝑘)𝑡 𝑑𝑡 = (− 𝑠−𝑘 )ฬ = 𝑠−𝑘, 𝑠 > 𝑘
𝑏→+∞ 0

1
Por lo tanto 𝐹 𝑠 = 𝐿{𝑒 −𝑘𝑡 } = 𝑠−𝑘 , para 𝑠 > 𝑘

EJEMPLO 3.- Calcular: 𝐿 𝑓 𝑡 , donde 𝑓 𝑡 = 𝑡 𝑛

Solución
+∞ −𝑠𝑡 𝑛
𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐿 𝑡 𝑛 = ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡, integrando por partes se tiene…
…
𝑛!
𝐹 𝑠 = 𝐿 𝑡𝑛 = , si 𝑠 > 0
𝑠 𝑛+1

10
TABLAS DE TRANSFORMADA DE LAPLACE

𝑓(𝑡) 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠) 𝑓(𝑡) 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠)

𝑘 𝑘 𝑒 𝑏𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡) 𝑎
, 𝑠>0
𝑠 (𝑠 − 𝑏)2 +𝑎2
𝑡𝑛 𝑛!
,𝑠>0
𝑠 𝑛+1 𝑒 𝑏𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑎𝑡) 𝑠−𝑏
𝑒 𝑎𝑡 1 (𝑠 − 𝑏)2 +𝑎2
,𝑠>𝑎
𝑠−𝑎 𝑎
𝑎 𝑒 𝑏𝑡 𝑠𝑒𝑛ℎ(𝑎𝑡)
𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡) ,𝑠>𝑎 (𝑠 − 𝑏)2 −𝑎2
𝑠 2 +𝑎2
𝑐𝑜𝑠(𝑎𝑡) 𝑠
,𝑠>𝑎 𝑒 𝑏𝑡 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑎𝑡) 𝑠−𝑏
𝑠 2 +𝑎2
𝑎
(𝑠 − 𝑏)2 −𝑎2
𝑠𝑒𝑛ℎ(𝑎𝑡) , 𝑠 > |𝑎|
𝑠 2 −𝑎2
𝑠
𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑎𝑡) , 𝑠 > |𝑎|
𝑠 2 −𝑎2

11
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
PROPIEDAD DE LINEALIDAD
Sean 𝑓, 𝑔: [0, ∞ > → 𝑅, funciones continuas por tramos y de orden exponencial

Entonces: 𝐿 𝛼𝑓 𝑡 + 𝛽𝑔(𝑡) = 𝛼𝐿 𝑓 𝑡 + 𝛽𝐿 𝑔(𝑡)

EJEMPLO 4.- Calcular 𝐿 𝑓(𝑡) , donde f 𝑡 = 𝑡 2 + cos 2𝑡 + 𝑒 3𝑡

Solución

2 𝑠 1
𝐿 𝑓(𝑡) = 𝐿 𝑡2 + cos 2𝑡 + 𝑒 3𝑡 = 𝐿{𝑡 2 } + 𝐿{cos 2𝑡 } + 𝐿 𝑒 3𝑡 = 3+ 2 +
𝑠 𝑠 +4 𝑠−3

12
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
PRIMERA PROPIEDAD DE TRASLACIÓN
Si 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅, es una función continua por tramos y de orden exponencial y si 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠)
entonces para 𝑎 ≠ 0 se tiene: 𝐿 𝑒 𝑘𝑡 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 − 𝑎 , 𝑠 > 𝑎

EJEMPLO 5.- Calcular 𝐿 𝑓(𝑡) , donde f 𝑡 = 𝑡 3 𝑒 4𝑡

Solución
3! 6 6 6
𝐿 𝑡 3 = 𝑠4 = 𝑠4 = 𝐹(𝑠), entonces: 𝐿 𝑡 3 𝑒 4𝑡 = 𝐹 𝑠 − 4 = (𝑠−4)4 ∴ 𝐿 𝑡 3 𝑒 4𝑡 = (𝑠−4)4

EJEMPLO 6.- Calcular 𝐿 𝑓(𝑡) , donde f 𝑡 = 𝑒 −𝑡 cos(2𝑡)

Solución
𝑠 𝑠+1 𝑠+1
𝐿 cos(2𝑡) = 𝑠2 +4 = 𝐹(𝑠), entonces: 𝐿 𝑒 −𝑡 cos(2𝑡) = 𝐹 𝑠 + 1 = (𝑠−4)2+4 ∴ 𝐿 𝑒 −𝑡 cos(2𝑡) = (𝑠−4)2+4

13
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
SEGUNDA PROPIEDAD DE TRASLACIÓN
Si 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅, es una función continua por tramos y de orden exponencial y si 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠) y
0, 𝑡 < 𝑎
𝑔 𝑡 =ቊ entonces: 𝐿 𝑔(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹 𝑠
𝑓(𝑡 − 𝑎), 𝑡 ≥ 𝑎

(𝑡 − 2)3 , 𝑡 > 2
EJEMPLO 7.- Calcular 𝐿 𝑓(𝑡) si 𝑓 𝑡 = ቊ
0, 𝑡 < 2

Solución
6 6𝑒 −2𝑠
𝐿 𝑡3 = = 𝐹(𝑠), entonces: 𝐿 𝑓(𝑡) = 𝑒 −2𝑠 𝐹 𝑠 =
𝑠4 𝑠4
6𝑒 −2𝑠
∴ 𝐿 𝑓(𝑡) =
𝑠4

14
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
PROPIEDAD DE CAMBIO DE ESCALA
Si 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅, es una función continua por tramos y de orden exponencial.
1 𝑠
Si 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠) entonces 𝐿 𝑓(𝑎𝑡) = 𝑎 𝐹 𝑎

EJEMPLO 8.- Calcular 𝐿 𝑠𝑒𝑛(7𝑡)

Solución
1 1 𝑠 1 1 7
𝐿 𝑠𝑒𝑛(𝑡) = 𝑠2 +1 = 𝐹(𝑠), entonces: 𝐿 𝑠𝑒𝑛(7𝑡) = 7 𝐹 =7 𝑠2
= 𝑠2+49
7 +1
49

7
∴ 𝐿 𝑠𝑒𝑛(7𝑡) =
𝑠 2 + 49

15
TEOREMAS PARA TRANSFORMADAS DE
LAPLACE
Transformada de Laplace de la multiplicación por potencia tn
Teorema.- Consideremos la función 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅, continua por tramos y de orden exponencial, si
𝑛
𝑛 𝑛 𝑑
𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠), entonces 𝐿 𝑡 𝑓(𝑡) = (−1) 𝑑𝑠𝑛 𝐿 𝑓 𝑡 , para 𝑠 > 0. ∀ 𝑛 ∈ 𝑍 +

Transformada de Laplace de la división por t

Teorema.- Consideremos la función 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅, continua por tramos y de orden exponencial, si
𝑓(𝑡) +∞
𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠), entonces 𝐿 𝑡 = ‫𝑢𝑑 𝑢 𝐹 𝑠׬‬

Transformada de Laplace de una derivada

Teorema.- Consideremos la función 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅 y 𝑓′ que continua por tramos y de orden
exponencial en [0, +∞ > entonces:

𝐿 𝑓′ 𝑡 = 𝑠𝐿 𝑓 𝑡 − 𝑓(0+ ), donde 𝑓 0+ = lim+ 𝑓(𝑡)

𝑡→0

16
TEOREMAS PARA TRANSFORMADAS DE
LAPLACE
Transformada de Laplace de una integral
Teorema.- Consideremos la función 𝑓: [0, +∞ > → 𝑅, continua por tramos y de orden exponencial,
entonces:
𝑡 1 1 𝑎
Si 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠), entonces 𝐿 ‫𝑡 𝑓 𝐿 𝑠 = 𝑢𝑑 𝑢 𝑓 𝑎׬‬ − 𝑠 ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

Nota: Revisar tablas de transformadas y transformadas inversas.

Se ha subido un formulario en CANVAS.

17
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Sea 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 , decimos que 𝑓 𝑡 es la transformada inversa de Laplace de la función 𝐹 𝑠 y se

escribe 𝑓 𝑡 = 𝐿−1 𝐹 𝑠

Propiedad lineal: 𝐿−1 𝑎𝐹 𝑠 + 𝑏𝐺 𝑠 = 𝑎𝐿−1 {𝐹 𝑠 } + 𝑏𝐿−1 {𝐺 𝑠 }

Primer teorema de traslación: 𝐿−1 𝐹 𝑠 − 𝑎 = 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)

Segundo teorema de traslación: 𝐿−1 𝑒 −𝑎𝑡 𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝐻(𝑡 − 𝑎)

1 𝑡
Cambio de escala: 𝐿−1 𝐹 𝑘𝑠 = 𝑘 𝑓(𝑘)

t0 L{f (t)}

f (t) F(s)

L−1{F(s)}
18
FUNCIONES ESPECIALES

𝛿 𝑡−𝑎
FUNCIÓN DE HEAVISIDE O ESCALÓN UNITARIO
Definición.- La función escalón o de Heaviside está definida como:
1
𝑒 −𝑎𝑠 0, 𝑥 < 𝑡0
𝐿 𝑢 𝑡−𝑎 = 𝑢 𝑡 − 𝑡0 = 𝑢𝑡0 = ቊ
𝑠 1, 𝑥 ≥ 𝑡0 𝑎 𝑡

Notemos que la función 𝑢𝑡0 (𝑡) modeliza Notemos que la función 1 − 𝑢𝑡0 (𝑡)
un encendido abrupto en 𝑡 = 𝑡0 modeliza un apagado abrupto en 𝑡 = 𝑡0

19
FUNCIONES ESPECIALES

LA DELTA DE DIRAC O FUNCIÓN IMPULSO UNITARIO 𝐿 𝛿 𝑡−𝑎 = 𝑒 −𝑎𝑠

Vamos a definir la distribución delta de Dirac como:
0, 𝑡≠0
1 𝛿 𝑡 =ቊ
∞, 𝑡=0
𝛿 𝑡 − 𝑡0 = lím [𝑢𝑡 −𝜀 𝑡 − 𝑢𝑡 +𝜀 𝑡 ]
𝜀→0 𝜀 0 2 0 2
𝑎

න 𝛿 𝑡 𝑑𝑡 = 1 ∀𝑎 ∈ 𝑅 +
−𝑎

20
FUNCIONES ESPECIALES

RAMPA UNITARIA, FUNCIÓN SENOIDAL Y PARÁBOLA UNITARIA

𝑡, 𝑡>0
𝑟 𝑡 = 𝑡𝑢 𝑡 = ቊ
0, 𝑡≤0

1 2 1 2
𝑟 𝑡 = 𝑡 𝑢 𝑡 = ቐ2 𝑡 , 𝑡>0
2
0, 𝑡≤0

21
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e

invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(función de respuesta) y la transformada de la Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero.
𝐿[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎] ✓ Es una descripción entrada-salida
𝐺 𝑠 = ቤ del comportamiento del sistema.
𝐿[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] condiciones iniciales cero
✓ Depende de las características del
sistema y no de la magnitud y tipo
Y ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm de entrada.
G (s) = = ✓ No proporciona información acerca
X ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an
de la estructura interna del sistema.

▪ Al valor o valores del número complejo s ∈ C que anula la función de transferencia G(s) se les
denomina ceros del sistema, y a los que la hacen infinita se les denomina polos del sistema.
▪ Se denomina orden del sistema al número de polos, orden relativo del sistema a la diferencia entre
el número de polos y el número de ceros, y tipo del sistema al número de polos en el origen, s = 0.

22
ACTIVIDAD EN CLASE

EJERCICIO 1: Obtener la transformada de Laplace de la ecuación y obtener la

función de transferencia considerando que la entrada es f(t) y y(t) es la entrada.

Tener en cuenta que la 𝐹 𝑡 = 10𝑡 2 − 𝑡 (𝑁)

𝑦 ′′ + 2𝜀𝜔𝑛 𝑦 ′ + 𝜔𝑛 2 𝑦 𝑡 = 𝛾𝜔𝑛 2 𝑓(𝑡)

23
ACTIVIDAD EN CLASE

EJERCICIO 2: Obtener la transformada de Laplace de la ecuación y obtener la

función de transferencia considerando que la entrada es ei(t) e i(t) es la salida.

Tener en cuenta que la 𝑖 𝑡 = 10𝑠𝑒𝑛 𝑒 4𝑡 𝐴

𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑅𝑖 + න 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝐶

24
DIAGRAMA DE BLOQUES

DEFINICIÓN: Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones

que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.

Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de
una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de
indicar de forma más realista el flujo de las señales del sistema real.

25
DIAGRAMA DE BLOQUES

FORMA GENERAL: Perturbación

Señal activa
de error Bifurcación.
Entrada de P(s)
referencia
R(s) E(s)
G(s) C(s)

+ B(s)
Sumador Salida del
H(s)
sistema

Elemento de
Señal de
retroalimentación
retroalimentación
26
DIAGRAMA DE BLOQUES

27
DIAGRAMA DE BLOQUES

Función de transferencia en lazo abierto:

𝐵(𝑠)
= 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

Función de transferencia de la trayectoria directa:

𝐶(𝑠)
=𝐺 𝑠
𝐸(𝑠)

Función de transferencia en lazo cerrado:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

28
ALGEBRA DE BLOQUES

REDUCCIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Por elementos en serie

R(s) D(s) C(s) R(s) C(s)
G1(s) G2 (s) G1 (s)G2 (s)

Por elementos en paralelo

G1(s)
R(s) C(s)
+ R(s) C(s)
+ G1 (s) + G2 (s)
G1(s)

29
ALGEBRA DE BLOQUES

Adelantar punto de bifurcación

X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)

G1(s) G1(s)

G2 (s)
G2(s)
G1 ( s)

Atrasar punto de bifurcación

X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)
G1(s) G1(s)

G2(s) G1(s). G2(s)

30
ALGEBRA DE BLOQUES

Adelantar punto suma

X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)

G1(s) G1(s)

G2(s) G1(s).G2(s)

Atrasar punto suma

X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)
G1(s) G1(s)

G2(s) G2(s) / G1(s)

31
ALGEBRA DE BLOQUES

Propiedad asociativa X4

X1 X2
+
-
X1 + X2
-

X3 X4
- -
X3

Retroalimentación

R(s) C(s)
+ G1(s) R(s) G1(s) C(s)
-

1+G1(s).G2(s)

G2(s)
32
ALGEBRA DE BLOQUES

TABLAS

33
ALGEBRA DE BLOQUES

TABLAS (Continuación)

34
ACTIVIDAD EN CLASE

EJERCICIO 3:

35
ACTIVIDAD EN CLASE

EJERCICIO 4:

36
 Repaso
1. ¿Para qué nos sirve la transformada de Laplace?
2. ¿Para qué nos sirve un diagrama de bloques?

37
 Conclusiones
1. …
2. …
3. …

38
 Retroalimentación
¿Tuviste alguna dificultad para entender esta sesión?

¿Qué agregarías o quitarías para mejorarlo?

39
 Bibliografía

✓ Ingeniería de control moderna. Quinta Edición. OGATA,

KATSUHIKO, PEARSON (2010)
✓ Sistemas de control moderno. Décima edición. DORF, RICHARD
C., PEARSON (2005)

40
41