FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

DE PRIMER ORDEN

Misael González Macías

Si el comportamiento dinámico de un proceso puede ser representado mediante

una ecuación diferencial lineal ordinaria que depende del tiempo, entonces es
posible representar ese comportamiento usando una función de transferencia. Una
función de transferencia es un modelo en el domino de Laplace que relaciona una
“variable de entrada” con una “variable de salida”. Este tipo de modelos
normalmente son usados para diseñar y analizar los sistema de control. Para
entender a las funciones de transferencia, se revisaran algunos conceptos básicos
necesarios.

Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una forma especial de representar una función que

depende del tiempo y esta dada por:
!
𝐹 𝑠 =ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 !!" 𝑑𝑡
!

donde 𝑓 𝑡 es una función a transformar y 𝐹(𝑠) es la transformada de Laplace de

𝑓 𝑡 . Por ejemplo, si 𝑓 𝑡 = 1, sustituyendo en la definición anterior se tiene que:
!
𝐹 𝑠 =ℒ 1 = 𝑒 !!" 𝑑𝑡
!

para la integral de una función exponencial,

𝑒 ! 𝑑𝑢 = 𝑒 ! + 𝐶

tomando a 𝑢 = −𝑠𝑡, y su derivada como 𝑑𝑢 = −𝑠𝑑𝑡, entonces 𝑑𝑡 = −𝑑𝑢/𝑠.

Regresando a 𝐹(𝑠),
! ! !
!!" !
𝑑𝑢 1 1
𝐹 𝑠 = 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒 − =− 𝑒 ! 𝑑𝑢 = − 𝑒 !
! ! 𝑠 𝑠 ! 𝑠

1 1 1 1
𝐹 𝑠 = − 𝑒 !!" = − (𝑒 !! − 𝑒 ! ) = − (0 − 1) =
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠

En la literatura es posible encontrar tablas con la transformada de Laplace de

diversas funciones. Algunos ejemplos son presentados a continuación:
 𝑓(𝑡) 𝐹 𝑠

1 1
𝑠

𝑎 𝑎
𝑠

𝑡 1
𝑠!

𝑑𝑓 𝑡 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡

𝑑! 𝑓 𝑡 𝑠 ! 𝐹 𝑠 − 𝑠 !!! 𝑓 0 − 𝑠 !!! 𝑓 ! 0 − ⋯
𝑑𝑡 ! − 𝑠𝑓 !!! 0 − 𝑓 !!!

1 − 𝑒 !!/! 1
𝑠 𝜏𝑠 + 1

Como se puede observar, la transformada de Laplace convierte una ecuación

diferencial en una ecuación algebraica haciendo mas sencilla su solución. Es ahí
donde recae la importancia de usar esta herramienta matemática en la solución de
modelos basados en ecuaciones diferenciales.

Variables de Desviación.

Las variables de desviación son una redefinición para las variables de entrada 𝑢 y
salida 𝑦 de un sistema. Por definición tenemos:

𝑢 =𝑢−𝑢 0
𝑦 =𝑦−𝑦 0

donde 𝑢 y 𝑦 son las variables de desviación de entrada y salida respectivamente,

𝑢(0) y 𝑦(0) son variables de entrada y salida en el estado estable (estado inicial)
respectivamente.

Por ejemplo, la siguiente figura muestra el comportamiento de una variable de

desviación. La línea azul representa la salida “original” 𝑦 y la línea roja representa
la variable de desviación de la salida 𝑦. Se puede observar que cada valor de 𝑦 es
el valor de la salida 𝑦 menos el valor de 𝑦 en tiempo igual a cero (𝑦 0 = 3).
Se nota que en el tiempo igual a cero la variable de desviación es igual a cero. Las
variables de desviación facilitan la solución de ecuaciones diferenciales usando la
transformada de Laplace para obtener las funciones de transferencia.

Funciones de transferencia de primer orden

Dado un modelo representado por una ecuación diferencial de la forma

𝑑𝑦
= 𝑓(𝑦, 𝑢)
𝑑𝑡

donde 𝑢 es la variable de entrada, 𝑦 es la variable de salida. La ecuación

diferencial es posible reescribirla de la siguiente forma estándar:

𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢
𝑑𝑡

donde 𝐾 y 𝜏 son constantes y son conocidas como “ganancia” y “constante de

tiempo” respectivamente. Por ejemplo, si un modelo es:

𝑑𝑦
= 0.8𝑢 − 0.2𝑦
𝑑𝑡

Es posible reescribir como sigue

𝑑𝑦
= 0.8𝑢 − 0.2𝑦
𝑑𝑡
𝑑𝑦
+ 0.2𝑦 = 0.8𝑢
𝑑𝑡
 1 𝑑𝑦 0.8
+𝑦 = 𝑢
0.2 𝑑𝑡 0.2

𝑑𝑦
5 + 𝑦 = 4𝑢
𝑑𝑡
comparando con
𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢
𝑑𝑡

se tiene que la ganancia 𝐾 = 4 y la constante de tiempo es 𝜏 = 5.

Si a la forma estándar de la ecuación diferencial se resta el valor en el estado

inicial de la variable de entrada 𝑢 0 y salida 𝑦 0 , se tiene que,

𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢
𝑑𝑡

𝑑𝑦 0
− 𝜏 + 𝑦 0 = 𝐾𝑢 0
𝑑𝑡

𝑑
𝜏 𝑦−𝑦 0 + 𝑦−𝑦 0 =𝐾 𝑢−𝑢 0
𝑑𝑡

tomando las definiciones de variables de desviación 𝑢 = 𝑢 − 𝑢 0 y 𝑦 = 𝑦 − 𝑦 0 ,

se tiene,
𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢
𝑑𝑡

El resultado es una ecuación diferencial en variables de desviación. Nótese que

para el tiempo inicial, las variables de desviación son,

𝑢 0 =𝑢 0 −𝑢 0 =0
𝑦 0 = 𝑦 0 − 𝑦 0 = 0.

Para dar solución a esta ecuación diferencial se toma la transformada de la

Laplace como sigue,
𝑑𝑦
ℒ 𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢
𝑑𝑡

al igual que la derivada, la transformada de Laplace tiene la propiedad asociativa,

por lo tanto,
𝑑𝑦
ℒ 𝜏 + ℒ 𝑦 = ℒ 𝐾𝑢
𝑑𝑡

Debido a que la ganancia y la constante de tiempo son constantes, salen de la

transformada teniendo,
 𝑑𝑦
𝜏ℒ + ℒ 𝑦 = 𝐾ℒ 𝑢
𝑑𝑡

Para la función en el dominio del tiempo 𝑦(𝑡) la transformada de Laplace es 𝑌(𝑠),

para 𝑢(𝑡) la transformada de Laplace es 𝑈(𝑠), y la transformada para la derivada
será,
𝑑𝑦
ℒ = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0 = 𝑠𝑌(𝑠)
𝑑𝑡

Como ya se había comentado 𝑦 0 = 0, entonces la ecuación diferencial sería:

𝜏𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝐾𝑈(𝑠)

Resolviendo para 𝑌(𝑠)

𝑌 𝑠 𝜏𝑠 + 1 = 𝐾𝑈 𝑠

𝐾
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝜏𝑠 + 1

Esta ultima ecuación se le conoce como función de transferencia que relaciona la

variable de salida 𝑦 con la variable de entrada 𝑢. Otra forma de escribir la función
de transferencia es:

𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠

donde
𝑌 𝑠 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑈 𝑠 𝜏𝑠 + 1

En un diagrama de bloques, una función de transferencia puede ser representada

de la siguiente manera,

𝑈(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

El diagrama muestra que algún cambio en 𝑈(𝑠) que entre al sistema 𝐺(𝑠) genera
una salida 𝑌(𝑠). De tal manera que dependiendo de la naturaleza de la entrada
será el comportamiento de la salida.

Por ejemplo, si la ecuación diferencial en la forma estándar es

𝑑𝑦
5 + 𝑦 = 4𝑢 𝑦 0 = 2
𝑑𝑡

se tiene que la ganancia 𝐾 = 4 y la constante de tiempo es 𝜏 = 5. Aplicando la

definición de variable de desviación,
 𝑑𝑦
5 + 𝑦 = 4𝑢
𝑑𝑡

𝑑𝑦 0
− 5 + 𝑦 0 = 4𝑢 0
𝑑𝑡

𝑑
5 𝑦−𝑦 0 + 𝑦−𝑦 0 =4 𝑢−𝑢 0
𝑑𝑡

𝑑𝑦
5 + 𝑦 = 4𝑢
𝑑𝑡

donde 𝑢 = 𝑢 − 𝑢 0 y 𝑦 = 𝑦 − 𝑦 0 . Aplicando la transformada de Laplace

𝑑𝑦
ℒ 5 + 𝑦 = 4𝑢
𝑑𝑡

𝑑𝑦
ℒ 5 + ℒ 𝑦 = ℒ 4𝑢
𝑑𝑡

𝑑𝑦
5ℒ + ℒ 𝑦 = 4ℒ 𝑢
𝑑𝑡

5𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦 0 + 𝑌(𝑠) = 4𝑈(𝑠)

Recordando que el valor inicial de una variable de desviación es 𝑦 0 = 0

5𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 4𝑈(𝑠)

Resolviendo para 𝑌(𝑠)

𝑌(𝑠)(5𝑠 + 1) = 4𝑈(𝑠)

4
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
5𝑠 + 1

Esta ecuación es la función de transferencia que resulta de la ecuación diferencial

de este ejemplo. Un resumen de este procedimiento se muestra en la siguiente
tabla,
 Ecuación diferencial en Transformada de Función
variables de desviación Laplace de transferencia

𝑑𝑦 𝐾
𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢 𝑌 𝑠 = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑡 ℒ 𝜏𝑠 + 1

𝑑𝑦 4
5 + 𝑦 = 4𝑢 𝑌 𝑠 = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑡 5𝑠 + 1

La tabla anterior ahorra mucho trabajo algebraico debido a que si se tiene una
ecuación diferencial en la forma estándar en variables de desviación fácilmente se
conocerá el valor de la ganancia y constante de tiempo y de esa manera
rápidamente encontrar la función de transferencia.

Comportamiento de sistemas de primer orden con un cambio escalón

La variable de entrada 𝑢 puede ser sometida a varias formas de cambio. El

cambio escalón es el mas común que se aplica a la variable de entrada para
evaluar el comportamiento dinámico de un sistema.

El cambio escalón puede ser escrito como:

∆𝑢 = 𝑢! − 𝑢!

Aplicando la transformada de Laplace se tiene,

∆𝑢
𝑈 𝑠 = ℒ ∆𝑢 =
𝑠

Para un sistema de primer orden, la función de transferencia es,

𝐾
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝜏𝑠 + 1

Sustituyendo el cambio escalón

𝐾 ∆𝑢 1
𝑌 𝑠 = = 𝐾∆𝑈
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1

Aplicando la transformada inversa de Laplace

1
𝑦 𝑡 = ℒ !! 𝐾∆𝑢
𝑠 𝜏𝑠 + 1

1
𝑦 𝑡 = 𝐾∆𝑢ℒ !!
𝑠 𝜏𝑠 + 1
Usando la tabla con ejemplos de transformada de Laplace, se tiene que,

1 !
ℒ !! = 1 − 𝑒 !!
𝑠 𝜏𝑠 + 1
Finalmente,
!
𝑦 𝑡 = 𝐾∆𝑢 1 − 𝑒 !!

Este comportamiento exponencial es la solución en el dominio del tiempo de la

ecuación diferencial en variables de desviación.

Para explicar que es un cambio escalón pensemos en un proceso de nuestra vida

diaria, por ejemplo el calentamiento de un recipiente con agua en una estufa de
gas. La válvula de gas esta totalmente cerrada (apertura igual a 0%), entonces, al
arranque de este proceso (en el tiempo igual a cero) súbitamente se abre la
válvula totalmente (apertura igual a 100%) y permanece en esa posición hasta que
el proceso finaliza.

Se le conoce como cambio escalón porque se puede observar que se forma un

escalón al graficar 𝑢 con respecto al tiempo. En el momento que se aplica un
cambio escalón a la apertura de la válvula de gas (variable de entrada), la
temperatura del agua (variable de salida) empieza ascender poco a poco hasta
que alcance un nuevo estado estable. La siguiente figura muestra el fenómeno
descrito.

Proceso

Nótese que el comportamiento de la salida es un comportamiento exponencial

igual que el mostrado por la solución de la función de transferencia cuando la
entrada es sometida a un cambio escalón.

Para analizar las características de un sistema de primer orden cuando un cambio

escalón es aplicado a la entrada, consideremos la función de transferencia usada
anteriormente,

4
𝑌 𝑠 = 𝑈(𝑠)
5𝑠 + 1
Si se aplica un cambio escalón a la entrada de magnitud igual a 2, entonces
∆𝑢 = 2. Así la solución en el dominio del tiempo será,
!
𝑦 𝑡 = 𝐾∆𝑢 1 − 𝑒 !!

! !
𝑦 𝑡 = 4(2) 1 − 𝑒 !! = 8 1 − 𝑒 !!

La siguiente figura muestra la grafica de 𝑦 𝑡 con respecto del tiempo,

Se puede observar que cuando el tiempo tiende al infinito (tiempo mucho mayor a
la constante de tiempo, 𝑡 ≫ 𝜏 ) el sistema se estabiliza en un nuevo estado
estacionario en,
!
lim 𝐾∆𝑢 1 − 𝑒 !! = 𝐾∆𝑢 1 − 𝑒 !! = 𝐾∆𝑢 1 − 0 = 𝐾∆𝑢
!→!

Cuando el tiempo es igual a la constante de tiempo 𝑡 = 𝜏, la salida es,

!
𝑦 𝑡 = 𝐾∆𝑢 1 − 𝑒 !! = 𝐾∆𝑢 1 − 𝑒 !! = 𝐾∆𝑢 1 − 0.368 = 0.632(𝐾∆𝑢)

Con lo anterior se puede concluir que solo es necesario conocer la ganancia y la

constante de tiempo de una función de transferencia de primer orden para saber
cual será el valor final (nuevo estado estable) de la salida cuando se aplica un
cambio escalón. Se nota también que el valor de la constante de tiempo nos indica
la velocidad con la que responde el sistema. Entra mas grande sea el valor de 𝜏,
mas lento será su comportamiento (tardara mas en alcanzar el nuevo estado
estable) y viceversa.

Nótese que el valor inicial de la salida 𝑦 𝑡 es igual a cero debido a que se

encuentra en variables de desviación. De tal manera que si se requiere la solución
en las variables originales es necesario sumar el valor de la salida en el estado
inicial 𝑦(0). Para este ejemplo 𝑦 0 = 2.

La figura anterior muestra la salida en variables de desviación 𝑦 𝑡 (línea azul) y la

salida en variables reales 𝑦 𝑡 (línea roja).

Muchos de los procesos que suceden del día a día pueden ser representados por
ecuaciones diferenciales y por consecuencia también por funciones de
transferencia. Aunque pareciera que estos conceptos matemáticos están lejos de
nuestra vida común la realidad es que están presentes en muchas de nuestras
actividades comunes.