Instituto Politcnico Nacional

Centro De Estudios Cientficos Y Tecnolgicos

Gonzalo Vzquez Vela

Introduccin a la Robtica

Profesor: Pedro Hernndez Barroso

Alumno: Gonzlez Osorio Carlos

Grupo: 6IM31

PRACTICA 2.

Arquitectura de robots existentes en el taller

Fecha de entrega:02-marzo-2017
Objetivo:
Conocer los componentes, modos de impulsin, eslabones, elementos bsicos de programacin, tipos
de transmisiones y efectos finales de los robots con los que se cuentan.
Materiales:
2 robots que se encuentran en taller: SATURN y PARALLIX LKF-2040

Teora
Efector Final
Un efector final es el dispositivo en el extremo de un brazo robtico, diseado para interactuar con el
medio ambiente. La naturaleza exacta de este dispositivo depende de la aplicacin del robot. En la
definicin estricta, que origina una serie de manipuladores robticos, existe un efector final. En un
sentido ms amplio, un efector final puede ser visto como parte del robot que interacta con el
ambiente de trabajo.
El efector final podran ser las mquinas de herramientas, como un taladro o cortador de fresado. El
efector final del brazo robtico del transbordador espacial utiliza un patrn de cables que se cierra
como el diafragma de una cmara, alrededor de un mango u otro punto de agarre.

Volumen de Trabajo de un Robot (radio de alcance)

Robot cartesiano: Un robot de coordenadas cartesianas es un robot cuyos tres ejes principales de
control son lineales y forman ngulos rectos unos respecto de los otros.
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano
genera una figura cubica.
Robot cilndrico: el robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido al de
un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).
Robot polar o SCARA: Es un robot de cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal.
Los Robots SCARA se conocen por sus rpidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran
capacidad de carga y su amplio campo de aplicacin. Los robots que poseen una configuracin
polar, los de brazo articulado y modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Modos de Impulsin

Neumtico
Este sistema se genera a partil del aire y la presin, este pasa a travs de una tubera o
canalizacin como aire comprimido, aumentado la presin reduciendo el volumen en el que se
encuentra.

Hidrulico
Tiene la capacidad de levantar equipos demasiado grandes es accionada en energa del fluido
incompresible que mueve. El fluido incompresible puede ser lquido o una mezcla de lquidos y
slidos. Son equipos demasiados pesados, robustos, costosos de mantenimiento y muy sucios.

Elctrico
Mquina elctrica que transforma energa elctrica en energa mecnica, cuando el robot utiliza
energa elctrica para realizar sus movimientos Los robots que usan la impulsin elctrica se
caracterizan por una mayor exactitud y repitibilidad.
Desarrollo

Parallix LKF-2040
El Robot Parallix LKF-2040 Tiene una estructura PTR, su tipo de impulsin es tanto elctrica y
neumtica, funcionando con una ventosa, cuenta con eslabones con contrapesos (o contrapuntos)
permitiendo que haya mayor estabilidad, incluye en su estructura servomotores de corriente continua,
permitiendo que sea mucho ms exacto y maleable. Los giros de los servomotores pueden ser
cambiados, la transmisin que posee es rgida, el servo se conecta directo a los eslabones,
aprovechando totalmente el torque, tiene una vlvula de un solo sentido para permitir el paso del aire
comprimido, cuenta con articulaciones prismticas, cilndricas y esfricas aproximadamente 5 grados
de libertad (GDL), Tiene un botn de emergencia para detenerlo, siendo un robot tipo Polar o SCARA.

SATURN
El Robot SATURN funciona nicamente con impulso elctrico, tiene dos controladores, uno virtual
que se ejecuta mediante una computadora o mediante un controlador fsico, estos cuentan con una
interface para ordenarle a el robot las distintas acciones que puede hacer, aplicando diversos
perifricos, las partes del robot son base, cintura, codo, hombro, mueca y efector final, el efector final
en este caso es la pinza que tiene en el extremo, aunque puede ser magntico, de garra, ventosa,
desarmador, pinza, succionador, etc. Tiene un botn de emergencia en caso de que ocurra algn
accidente, Es un robot tipo Polar o SCARA

Conclusin
Pudimos observar cmo funcionaban los robots, uno de ellos, el robot SATURN, mediante un
controlador fsico o digital mediante una computadora. Se observ el cuerpo de los robots y de las
partes que los conforman.
Estudiamos los conceptos vistos en clase, as como la teora, el tipo de volumen de un trabajo de un
robot, as como las caractersticas generales de un robot y los mtodos de impulsin, el tipo de
transmisin de potencia y as con nuestra hiptesis diferenciar los tipos de robots y los distintos
sistemas que hay de acuerdo a las necesidades que requiera el robot.