CURSO ONLINE

ROBÓTICA CON MATLAB

Desarrolla múltiples habilidades aprendiendo Robótica

APRENDE A SIMULAR
ROBOTS AUTÓNOMO S
IMPARTIDO POR: ING. EDISON SASIG

Roboticoss ha creado este programa de Robótica con Matlab

desde cero para que cualquier persona con conocimientos
básicos de programación pueda simular robots manipuladores
o también conocidos como brazos robóticos.

El curso empieza de manera gradual desde la revisión del

principio de funcionamiento del robot, cinemática para
determinar la posición del efector final con respecto a un
sistema de referencia, el diseño de algoritmos de control
basados en el modelo cinemático con diferentes estrategias
para resolver los problemas fundamentales en el control
movimiento, posición seguimiento de trayectoria y
seguimiento de camino. Además, se revisa en control
basado en el espacio nulo con el objetivo de realizar tareas
secundarias como la prevención de singularidades sin
afectar las tareas primarias, esto gracias a los grados de
libertad adicionales (Redundancia).
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 2

PROGRAMA INTENSIVO DE
ROBÓTICA CON MATLAB
6 HORAS

1. MODALIDAD DE ESTUDIO

La modalidad de los cursos es 100% online con clases

pregrabadas, tú eliges tus horarios y el lugar desde donde
quieres aprender e impulsar tu carrera, tiene acceso de por
vida, puede descargar los recursos y códigos. Una vez
inscrito puedes realizar tus preguntas a través de la
plataforma o el vivo que se realizará una vez al mes por
ZOOM.

2. TEORÍA Y PRÁCTICA

Todos los algoritmos diseñados son testeados en simulación

y demostrados matemáticamente. La simulación se realiza en
un novedoso entorno 3D diseñado en Matlab muy fácil de
utilizar.

“Un robot no hará 3. ¿POR QUÉ ES TAN IMPORTANTE DOMINAR

daño a un ser ROBÓTICA?

Al estudiar robótica, se obtiene una vasta formación

humano o, por académica. Hoy día, este ámbito de estudio se solapa
inacción, permitirá fuertemente con inteligencia artificial, mecatrónica,
nanotecnología y bioingeniería.
que un ser humano
sufra daño.”

ISAAC ASIMOV

Como la robótica sigue siendo un campo en desarrollo,

avanza rápidamente y, los que han decidido estudiar
robótica son parte de ese progreso.
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 3

PROGRAMA FORM ATIVO

SECCIÓN 1: P R I N C I P I O D E F U N C I O N A L M I E N T O

En esta sección se incluyen la definición y el respectivo principio de funcionamiento de un

robot manipulador de cuatro grados de libertad (4DOF), así como, cada uno de los grados de
libertad que posee este robot.

LECCIONES
 Definición del robot
 Principio de funcionamiento
 Grados de libertad
 Grado de libertad Rotación en z
 Grado de libertad Rotación en y
 Sistemas de referencia
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 4

SECCIÓN 2: M O D E L O C I N E M Á T I C O Y S I M U L A C I Ó N

En esta sección se obtiene la velocidad y la posición del punto operacional (efector final)
en función de las velocidades de los actuadores (motores) mediante la cinemática directa
del robot. Específicamente revisaremos el modelo cinemático directo diferencial ,
jacobiano y modelos con diferentes grados de libertad hasta llegar a los 4DOF, todos los
modelos serán puestos a prueba mediante simulación. La simulación se realiza en un
novedoso entorno 3D diseñado en Matlab muy fácil de utilizar y se puede usar los
modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres
importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup,
FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar el robot en los
softwares mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño).

LECCIONES
 Modelamiento cinemático directo
 Modelamiento cinemático directo diferencial
 Modelo cinemático con diferentes grados de libertad
 Jacobiano en Matlab
 Simulación modelo cinemático
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 5

SECCIÓN 3: S I M U L A D O R 3 D

En esta sección se muestra paso a paso como crear un novedoso simulador 3D diseñado
en Matlab, muy fácil de utilizar y se puede usar los modelos 3D proporcionados en el área
de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D
realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks . (Ojo en este curso
no se muestra como diseñar el robot en los softwares mencionados, es decir, ya debe tener
listo su diseño).

LECCIONES
 Exportar modelo 3D a Python
 Entorno de simulación
 Pruebas simuladas del modelo cinemático
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 6

SECCIÓN 4: C O N T R O L A D O R E S B A S A D O S E N L A
TEORIA DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV

En esta sección el alumno aprenderá a diseñar algoritmos de control para resolver los
problemas fundamentales de control de movimiento , posición, seguimiento de trayectoria
y seguimiento de camino. Los algoritmos de control son diseñados desde cero mediante
la teoría de Lyapunov. Además, se demuestra matemáticamente que los errores
convergen asintóticamente a cero y finalmente para verificar el rendimiento, t odos los
controladores son testeados d e manera simulada.

LECCIONES
 Teoría de Lyapunov
 Control de posición con orientación: Diseño
 Control de posición con orientación: Simulación
 Control de posición con orientación: Experimentación
 Control de seguimiento de trayectoria: Diseño
 Control de seguimiento de trayectoria: Simulación
 Control de seguimiento de trayectoria: Experimentación
 Saturación de velocidades: Teoría
 Saturación de velocidades: Simulación
 Control de seguimiento de camino: Diseño
 Control de seguimiento de camino: Generar caminos
 Control de seguimiento de camino: Simulación
 Control de seguimiento de camino: Experimentación
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 7

SECCIÓN 5: C O N T R O L A D O R E S B A S A D O S E N E L
ESPACIO NULO

En esta sección se implementa nuevos algoritmos de control para tareas segundarias

como evasión de obstáculos, prevención de singularidades, minimización de consumo
energía, entre otros sin afectar las tareas primarias (posición, seguimiento de trayectoria
y camino). La tarea que vas a trabajar en esta sección es prevenir las configuraciones
singulares mediante una postura fija que evite que las articulaciones se encuentren dentro
de la vecindad de singularidad.

LECCIONES
 Control basado en espacio nulo: Teoría
 Prevención de configuraciones singulares
 Posición y Prevención de configuraciones singulares
 Seguimiento de trayectoria y Prevención de configuraciones singulares
 Seguimiento de camino y Prevención de configuraciones singulares
 ROBOT M ANIPULADOR AUTÓNOMO DE 4DOF PÁG 8

REQUISITOS
 Programación básica en Matlab
 Conocimiento básico en álgebra lineal y ecuaciones diferenciales

SEGUIMIENTO Y DUDAS
Durante el curso haremos el seguimiento necesario para reforzar el conocimiento que
se adquiere durante el curso ya sea por la plataforma o en las sesiones en vivo que se
realizan una vez al mes por ZOOM . Nuestro objetivo es que queden resueltas todas las
dudas.