” Ciencia Tecnología y Cultura al

Servicio del Ser Humano”

CON IV Robótica Industrial.

Practica 2.
Introducción a Cosimir/CIROS Robotics.

Profesor:
Diaz Ibarra Miguel Ángel.

Alumnos:
Corpus Puente Carlos Alberto. 170411
Segura Ventura Cristian Fermín. 170657
INTRODUCCIÓN.
Con el software Cosimir Educational (ahora CIROS Automation
Suite) se puede modelar, diseñar y simular sistemas de
producción robotizados. es un simulador de robots, una
plataforma donde podemos realizar los movimientos que ejerce
un robot. Con respecto a los parámetros X,Y,Z.
Estos son programas solo para simular virtualmente, no son
utilizados prácticamente para trabajar con robots reales, ya que
se utilizan otros tipos de programa, dependiendo sus fabricantes.
Este software de simulación permite mostrar de manera gráfica y
simulada como quedará un sistema de producción, incluyendo
dentro de líneas de producción brazos robóticos que ejecutarán
operaciones de ensamble, soldadura, pintura, moldeado,
transferencia de materiales, clasificación de piezas, etc
En estos softwaretenemos, una amigable interfase de diseño y
programación que permite un fácil manejo. Cuenta con una
librería de elementos que contiene modelos de robots, pinzas,
herramientas, alimentadores neumáticos, sensores, PLC’s, etc.
Estos objetos tienen propiedades que pueden ser fácilmente
modificadas algunas de estas propiedades son la dimensión del
objeto, posición que va a tener el objeto dentro del entorno de
trabajo y color del objeto.
Este software permite almacenar hasta un máximo de 999
posiciones. Para grabar posiciones el software dispone de un
panel de operación llamado Jog Operation, el cual permite
mover cada uno de los grados de libertad del robot y también
variar su velocidad de desplazamiento.
MARCO TEÓRICO.
El software solo permite simular a través de un programa, la
correcta secuencia que realiza el robot. No se puede comunicar
con el robot físicamente, para ello se requiere de otro software,
con el que no solamente se logre simular una aplicación
robotizada, sino que también se pueda descargar un programa y
posiciones al controlador del robot para que pueda operar.
Al abrir el software aparecen varias ventanas, entre las
principales están la ventana de modelamiento, de posiciones y
de programación.
Ventana de Modelamiento.
En la ventana de modelamiento se puede incorporar cualquier
objeto que se encuentre en la librería del software. Estos objetos
poseen propiedades que pueden ser fácilmente modificadas
algunas de estas propiedades son la dimensión del objeto,
posición que va a tener el objeto dentro del entorno de trabajo y
color del objeto. Este modelamiento se realiza en 3D.
  VENTANA DE MODEAMIENTO.

Ventana de posiciones.
La ventana de posiciones se emplea para grabar y almacenar la
información de las coordenadas a través de las cuales el robot
deberá moverse. Las coordenadas están dadas en valores
numéricos y en mm. Además, cada posición tiene la información
de la orientación que tiene la pinza u herramienta del robot, así
como también información de si el robot tiene las pinzas abiertas
o cerradas.
  VENTANA DE POSICIONES.

Ventana de programación.
Desde la ventana de programación se puede crear la secuencia
de acciones que va seguir el robot a lo largo de todo el proceso
de producción. Las instrucciones o códigos que permiten al robot
moverse contienen entre 2 y 3 caracteres. Las instrucciones
comúnmente usadas son: MO (Move), MS (Move Straight), MTS
(Move Tool Straight), DJ (Draw Joint), ED (End), GO (Grip Open),
GC (Grip Close), IC (Increment counter), GS (Go Sub), MJ (Move
Joint), SP (Speed), SC (Set Counter), TI (Timer), etc.
  VENTANA DE PROGRAMACION.

Ventana de mensajes.
En esta ventana se muestran los errores y advertencias que
puede tener el programa que se haya escrito en la ventana de
programación.
 VENTANA DE MENSAJES.
 Limitaciones del software.
1. Solo se permite simular a 4. Solamente se pueden
través de un programa, la programar, simular y modelar
secuencia correcta que robots de marca FANUC,
realiza el robot. KUKA, Mitsubishi, Reis y
Stäubli.
2. No se puede comunicar
con el robot físicamente, se
requiere de otro software,
con el que que también se
pueda descargar un
programa y posiciones al
controlador del robot para
que pueda operar.
3. No existe una variedad de
componentes en la librería
del software.

EJEMPLO 1.
Figuras y coordenadas.
1. Cuadrado.
P1.- X=0, Y=0, Z=0
P1 P2 P2.- X=0, Y=0, Z=0

P3.- X=0, Y=0, Z=0

P4.- X=0, Y=0, Z=0

P4 P3

2. Triangulo.
 P1.- X=0, Y=0, Z=0

P5.- X=0, Y=0, Z=0

P1
P4.- X=0, Y=0, Z=0
P5

P4

1. Primero abrimos el programa y seleccionamos las

siguientes pestañas en el mismo orden que se muestran.
I. “File”
II. “New”
III. “Project Wizard”

2. Se abrirá una ventana emergente en donde indicaremos el

nombre del proyecto (Project Name) y del creador (Created
by). En este caso. Ejemplo 1 y CACP respectivamente.
3. Seleccionamos el modelo del robot que se va a utilizar
(Robot Type). En este caso es el RV-2AJ. Presionamos
“Next” y posteriormente “Finish” en la ventana que
aparecerá después, sin modificar nada de esta ultima.
4. Aparecerán las 4 ventanas descritas en el marco teórico.
Modelamiento, Posiciones, Programación y Mensajes.

5. En la ventana de posiciones, ag
Ejemplo2
DLY # Diley el numero son los segundos que se pausara