FASE 4 – EJECUTAR UN PLAN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA

PLANTEADO.

ACTIVIDAD INDIVIDUAL

PRESENTADO POR:

EMILSEN PALACIO CARVAJAL

CÓDIGO: 28540106

CARLOS ANDDDRES GONZALES

CODIGO:

ANDRES FELIPE VANEGAS OLAYA

CODIGO: 1075302749

TUTOR:

JUAN MANUEL GONZALES

GRUPO: 299011A_616

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD.

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA – ECBTI

ROBOTICA

IBAGUÉ

FEBRERO 2020
 Introducción

En el presente documento se evidencian los conceptos básicos y la

clasificación de lenguajes de programación de robots, además se muestra
el plan que se ejecutó para solucionar el problema para un sistema
robótico recolector de objetos.
La idea de tener una “máquina inteligente” interactuando con el ser
humano en la oficina o en una empreasa, realizando tareas de la misma
manera que una persona no es un problema tan simple. En otras palabras,
una actividad que para cualquier ser humano puede ser de lo más trivial
resulta no serlo para un robot.
Por consiguiente, lo que se pretende mostrar a continuación es la manera
de cómo podemos manejar mediante programación un sistema interactivo
o esencial para nuestra vida.
 Mapa Conceptual
Lenguaje de Programación:
Por Carlos Andrés

Por Emilsen
 TABLA DE COMPARACIÓN DE SOFTWARE DE
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS.
Carlos Andrés

Software
RoboCell
Características
RoboCell es un paquete de software que integra cuatro elementos:
*SCORBASE, es un paquete de software de control robótico muy
completo, que proporciona una herramienta de fácil uso para la
programación y el manejo del robot.
*El módulo Graphic Display (Representación gráfica), permite la
simulación en 3D del robot y de otros dispositivos en la celda de trabajo
virtual.
*CellSetup, permite al usuario crear una nueva celda de trabajo robótica
virtual o modificar una celda existente
*Demo de software de simulación 3D para mostrar todas las capacidades
de RoboCell.
Entorno de programación
Programa SCORBASE
Modelos de robots que puede programar
El SCORBOT-ER 4u
Scorbot 9pro
Link de descarga de una versión demo
http://www intelitekdownloads com/Software/Robotics/ER4u/
Software
Roboworks
Características
RoboWorks es un software fácil de usar para el modelado de 3D,
simulación y animación de cualquier sistema físico. Su manejo es
sumamente intuitivo modelo, gráfica de alta calidad, y totalmente
interactivo. Se puede usar animación vía el teclado, por un fichero de
datos, o por la fuente abierta RoboTalk que es la interfaz programa. Lo
probé y vale la pena trabajar con el. La versión gratuita no permite
guardar los trabajos realizados no obstante se pueden intervenir los
archivos .dat que traen los ejemplos y que son los que mueven las
simulaciones.
Entorno de programación
Fácilmente agregando gráficos 3D a 'C / C ++', intérprete C / C ++ Ch,
VB,VB.NET, LabView, etc. sin ninguna programación.

Modelos de robots que puede programar

 ABB RAPID (mod / prg)
 Fanuc LS (LS / TP)
 KUKA KRC / IIWA (SRC / java)
 Motoman Inform (JBI)
 Robots universales (URP / script)

Link de descarga de una versión demo

http://newtonium.com/
Software
VREP
Características
Dispone de una interfaz o entorno de desarrollo (IDE)en la que cada
modelo u objeto está basado en una arquitectura de control
distribuido(puede ser controlado por un script propio,un plugin,una
aplicación cliente remota a travez de su API,etc).
Esto hace ideal a la plataforma de simulación en un entorno multi-
robot.los controladores de los robots pueden ser escritos en
C/C++,Python,Java,Lua,Matlab o Urbi.

Entorno de programación
Monitorización remota.
Control de hardware.
 *prototipado rápido y verificación.
* Monitorización de seguridad.
*enseñanza de robótica.
Presentación de producto
Modelos de robots que puede programar
Robot UcEM
Link de descarga de una versión demo
https://es.freedownloadmanager.org/Windows-PC/V-REP-PRO-EDU-
GRATIS.htmll
Emilsen
Modelos de robots
Entorno de Link de descarga de
Software Características que puede
programación una versión demo
programar
El módulo de
visualización gráfica 3D
RoboCell integra el completamente funcional
software de control proporciona simulación
robótico de Totalmente dinámica y seguimiento
ScorBase con el integrado con el del robot y los
software de software de dispositivos en la celda de
simulación de robótica trabajo.
ROBOCELL
modelado sólido 3D ScorBase, una Simulación de partes: los
interactivo. Los herramienta objetos caen de acuerdo https://www.youtube.com
robots y intuitiva para con las leyes de la /watch?v=KfUdUA7noBA
dispositivos programar y gravedad; los objetos
virtuales de operar celdas de apilados se mueven
RoboCell replican trabajo robóticas. juntos cuando se mueve
con precisión las el objeto inferior; Los
dimensiones y alimentadores
funciones reales del suministran partes de
equipo Intelitek acuerdo con las
Robotic. propiedades y cantidades
definidas por el usuario.

RobotStudio proporciona
las herramientas para
incrementar la
rentabilidad de su
sistema robotizado.
 Software para Programación, de RobotStudio se ha
aplicaciones de simulación, de construido en el https://www.youtube.com
ROBOTSTU robótica / de optimización, de VirtualController de ABB, /watch?v=KJXKi69V0lk
DIO programación / de formación. una copia exacta del
optimización / de Para aplicaciones software real que hace
formación. de robótica, para funcionar su robot en
oficina, de línea producción. Ello permite
de ensamblaje. simulaciones muy
realistas, con archivos de
configuración y
programas de robot reales

Los procesadores de
Simula aplicaciones La simulación y RoboDK Post admiten
de robot programación muchos controladores de
Programa cualquier offline de robots robot, incluidos:
robot industrial con industriales ABB RAPID (mod / prg)
un entorno de nunca ha sido tan Fanuc LS (LS / TP)
ROBODK simulación. fácil. Cree su KUKA KRC / IIWA (SRC / https://robodk.com/es/sim
RoboDK optimiza entorno virtual java) ulation
automáticamente para simular su Motoman Inform (JBI)
la ruta del robot, aplicación en Robots universales (URP /
evitando cuestión de script)
singularidades, minutos.
límites de ejes y
colisiones. Genera
Ejecuta pruebas de fácilmente
rendimiento del programas de
robot ISO9283 . robot fuera de
Certificar robots línea para
con una prueba de cualquier
ballbar controlador de
robot. Ya no es
necesario
aprender
programación
específica del
proveedor.

PLAN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA PLANTEADO

Para el desarrollo del sistema planteado y usando un sistema robótico
para el mejoramiento de la recolección de los residuos se pueden
implementar varios sistemas, en este caso y después de lo estudiado,
hemos inclinado por el software VREP ya que dispone de una interfaz o
entorno de desarrollo (IDE) en la que cada modelo u objeto está basado
en una arquitectura de control distribuido (puede ser controlado por un
script propio, un plugin, una aplicación cliente remota a través de su
API,etc).
Esto hace ideal a la plataforma de simulación en un entorno multi-robot.
los controladores de los robots pueden ser escritos en
C/C++,Python,Java,Lua,Matlab o Urbi.
Además el software que el propone para la solución del problema, V-REP
proporciona un simulador de robótica y una aplicación que permite
programar, emular y validar un robot sin necesidad de su presencia física,
ahorrando así costes y tiempo. Entre los más usados por la comunidad
robótica se encuentra V-REP de la empresa Coppelia Robotics. Este
software multiplataforma es ejecutable con Linux, MacOS o Windows.
Dispone un IDE propio para construir escenarios virtuales y controlar cada
robot mediante scripts internos escritos en LUA o programas externos
escritos en lenguaje C++.
Además con la interfaz gráfica ofrece modelos ya diseñados. Por otra
parte, una ventaja valiosa de este tipo de herramienta es la posibilidad
de poder simular muy por encima del tiempo real para tareas de
aprendizaje automático.
Capacitación del personal
La capacitación no solo se debe de enfocar en el aspecto técnico, también
buscamos capacitar a las personas para que mejoren sus actitudes y
actividades en su día a día.
Una vez, se tenga el personal elegido para el desempeño de dicha tarea
se debe contar con personal que tenga conocimiento en programación.

Programación básica y avanzada de DIFERENTES MARCAS DE

ROBOTS INDUSTRIALES

El curso consta de información teórica y respaldada por prácticas

directamente en el robot, permitiendo asimilar al 100% el aprendizaje, de esta
manera el usuario puede programar o modificar los parámetros de operación.

Programación para CELDA DE ARCWELDING

El aspirante obtendrá bases sólidas en la aplicación de ARCWELDING,
permitiéndole adquirir los conocimientos necesarios en actividades
relacionadas al área de automatización industrial para controlar dicho
proceso.

Programación para CELDA DE SPOTWELDING

El aspirante obtendrá bases sólidas en la aplicación de SPOTWELDING,

permitiéndole adquirir los conocimientos necesarios en actividades relacionadas
al área de automatización industrial para controlar dicho proceso.

CURSO DE APLICACIÓN DE PALETIZADO, TRANSPORTADORES

MOTORIZADOS Y PLC.

El aspirante obtendrá bases sólidas en la aplicación de PALETIZADO,

permitiéndole adquirir los conocimientos necesarios en actividades
relacionadas al área de automatización industrial para controlar dicho
proceso.

Curso de Aplicación de PINTURA CON ROBOT

El aspirante obtendrá bases sólidas en la aplicación de pintado por

aspersión, permitiéndole adquirir los conocimientos necesarios en
actividades relacionadas al área de automatización industrial para
controlar dicho proceso.
Curso de Aplicación de URETANO CON ROBOT Y EQUIPO DE
SELLO

EL aspirante obtendrá bases sólidas en la aplicación de URETANO,

permitiéndole adquirir los conocimientos necesarios en actividades
relacionadas al área de automatización industrial para controlar dicho
proceso.

Compra de Equipos

Cuando se toma la decisión de renovar o comprar equipos industriales,

los costos de inversión dependen de variables como la expansión de la
planta
En edificaciones, la implementación de gemelos digitales –simulación
virtual de un proceso nutrido por información en tiempo real– es una
potente herramienta para la toma de decisiones, permitiendo a los
encargados anticiparse a posibles fallas y a monitorear los equipos y su
comportamiento.

 Industrial: Construcción de máquinas capaces de

realizar tareas mecánicas y repetitivas.

 Servicio: Diseño y construcción de máquinas capaces

de proporcionar servicios directamente a los miembros que
forman sociedad.

 Inteligente: Capaces de desarrollar tareas que,

desarrolladas en un ser humano, requieren el uso de su
capacidad de razonamiento.

 Humanoide: Imita determinadas peculiaridades del

ser humano.

 Exploración: Labores de inspección, exploración y

rescate en entornos difíciles de actuar.

Adecuación de Infraestructura

Para la implementación de un buen manejo en la infraestructura al

sistema planteado es importante mirara los pro y contras de dicho
espacio, contar con el mayor espacio posible y adquirir equipos que vayan
con el presupuesto y además con lo que la persona requiera para ejecutar
un determinado plan, es contar con las herramientas suficientes para que
ese plan sea desarrollado y el cliente vea los resultados en su proyecto,
se necesita la manipulación y el saber manejar un software determinado,
cualquiera que sea, pero que sea un programa que se pueda manejar sin
ningún problema.
Cronograma de Ejecución

-El proyecto seleccionado fue un robot recolector de objetos.

-Se ha establecido un día a la semana para revisar los avances del

proyecto.
-Las medidas del proyecto han quedado establecidas, teniendo en cuenta
el tamaño de los brazos de los robots que se han de implementar.
-Se planea mirar por internet para cotizar precios de máquinas (robot) y
demás cosas que fuéramos a utilizar entre ellas los sistemas de tracción.

-Comprar el material de acuerdo a las necesidades de nuestro circuito.

Teniendo en cuenta los costos de los mismos, y la calidad de los mismos.

-Programar el software apropiado para realizar las funciones que exige el

prototipo.
Y para lo cual se ha decidido usar el robot a elegir.

-Se realizarán reuniones para visualizar el prototipo en el software, para

checar que funcione exactamente. Y poder así, detectar posibles fallas
que pudieran presentarse a la hora de la ejecución.

-Se pasará el robot sobre la banda recolectora para darle una buena
presentación al momento de presentar proyecto. Tomando en cuenta los
estándares básicos de realización a la hora de la recolección.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Meses (por semanas)
Actividades
Mes 1 Mes 2
Compra de
equipos
Adecuación de
la
infraestructura
Capacitación del
personal
Recolector de
Objetos
Recogida total
de objetos
 URL DEL VÍDEO DE LA SIMULACIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO
DANDO SOLUCIÓN AL PROBLEMA PLANTEADO

https://youtu.be/dsPCsw7_d84
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.

(2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 355 a 400. Y
483 a 587. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?d
ocID=10566097
Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video]. Recuperado
de https://repository.unad.edu.co/handle/10596/12433