UNIDAD 2: ETAPA 2 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Estudiante

Marcos Andrés Nieves Gullo

Docente

Adriana Del Pilar Noguera

Grupo:

243005_42 – Sistemas Dinámicos

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

2019
 3. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 2 Ω

𝐿 =3𝐻

𝐶 =2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑉𝑐 2
3
3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la
ecuación de la función de transferencia.

𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣(𝑡)

= − − + (Ecuacion 1)
𝑑𝑡 8 4 8

𝑑𝑖𝐿(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣(𝑡)

= − + (Ecuación 2)
𝑑𝑡 6 3 6

Usaremos las siguientes ecuaciones para pasar del dominio del tiempo a
dominio de la frecuencia con la transformada de Laplace para las dos
expresiones en los sistemas lineales.

𝑉𝐿 (𝑡) = 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = Ս(𝑠)

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)

= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

 𝑉𝐿 (𝑠) = 3 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣(𝑡)

= − − + 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 8 4 8

𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)

= − − + ≫≫≫ 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − − + 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
𝑑𝑡 8 4 8 8 4 8
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣(𝑡)
= − + 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 6 3 6
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
= − + ≫≫≫ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − + 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4
𝑑𝑡 6 3 6 6 3 6

Despejamos Vc de la ecuación 3:
𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − − +
8 4 8
𝑉𝑐(𝑠) 2𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − − +
8 8 8
1
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = [−𝑉𝑐(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]
8
8𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = [−𝑉𝑐(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]

8𝑠 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑐(𝑠) = [−2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]

𝑉𝑐(𝑠) (8𝑠 + 1) = [−2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]

−2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)
𝑉𝑐(𝑠) =
8𝑠 + 1
La ecuación equivalente a Vc se reemplaza en la ecuación 4:
𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − +
6 3 6
𝑉𝑐(𝑠) 2𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − +
6 6 6
1
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = [𝑉 − 2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]
6 𝑐(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = [𝑉𝑐(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]
 −2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = [ − 2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]
8𝑠 + 1

𝑣(𝑠) 2𝑖𝐿(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = [ − − 2𝑖𝐿(𝑠) + 𝑣(𝑠)]
8𝑠 + 1 8s + 1

𝑣(𝑠) 2𝑖𝐿(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = [ + 𝑣(𝑠) − − 2𝑖𝐿(𝑠) ]
8𝑠 + 1 8s + 1
1 2
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) [ + 1] − 𝑖𝐿(𝑠) [ + 2]
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
1 + 8𝑠 + 1 2 + 16𝑠 + 2
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) [ ] − 𝑖𝐿(𝑠) [ ]
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
8𝑠 + 2 16𝑠 + 4
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) [ ] − 𝑖𝐿(𝑠) [ ]
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
8𝑠 + 2 16𝑠 + 4
3 ∗ 2𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) [ ] − 𝑖𝐿(𝑠) [ ]
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
8𝑠 + 2 16𝑠 + 4
3𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) [ ] − 𝑖𝐿(𝑠) [ ]
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
3(8𝑠 + 1)𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 𝑖𝐿(𝑠) (16𝑠 + 4)

(24𝑠 + 3)𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 𝑖𝐿(𝑠) (16𝑠 + 4)

(24𝑠 + 3)𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 16𝑖𝐿(𝑠) − 4𝑖𝐿(𝑠)

(24𝑠 + 3)𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 8 ∗ 2𝑖𝐿(𝑠) − 4𝑖𝐿(𝑠)

(24𝑠 + 3)𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 8𝑣𝐿 (𝑠) − 4𝑖𝐿(𝑠)

24𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 3 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 8𝑣𝐿 (𝑠) − 4𝑖𝐿(𝑠)

24𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 3 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 8𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 4𝑖𝐿(𝑠)

24𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 4𝑖𝐿(𝑠)

Multiplicamos toda la expresión por (s):

𝑠 ∗ (24𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠)) = 𝑠 ∗ (𝑣(𝑠)(8𝑠 + 2) − 4𝑖𝐿(𝑠) )

24𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − 4𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)

24𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − 2 ∗ 2𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)

24𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − 2 ∗ 2𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)

24𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠)

 24𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 11𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠)(24𝑠 2 + 11𝑠 + 2) = 𝑣(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠)
Remplazando:
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)(24𝑠 2 + 11𝑠 + 2) = 𝑈(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠)

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT de n sistema viene dada por:

𝑌 (𝑠 )
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) 8𝑠 2 + 2𝑠
𝐺(𝑠) = = 𝐹𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑈(𝑠) 24𝑠 2 + 11𝑠 + 2

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una
señal de perturbación tipo escalón unitario.

Lo calculamos con la siguiente formula:

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Donde R va a representar el valor de la señal de impulso, en este caso va a valer 1

𝐾𝑝 Representa al límite de la función de transferencia cuando 𝑠 tiende a cero,

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
8𝑠 2 + 2𝑠
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0 24𝑠 2 + 11𝑠 + 2
0
𝐾𝑝 = ≫≫≫= 0
2
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
1
𝑒𝑠𝑠 =
1+0
𝑒𝑠𝑠 = 1
3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo.

Siendo la ecuación:
𝑌(𝑠) 8𝑠 2 + 2𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 24𝑠 2 + 11𝑠 + 2

Zeros:

8𝑠 2 + 2𝑠 = 0
Factorizamos con la ecuación cuadrática:
(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠 + 0) = 0
𝑆=0
𝑎=8 𝑏=2 𝑐=0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
−2 + √22 − 4 ∗ 8 ∗ 0
S1 =
2∗8
−2 + √4
S1 =
16
−2 + 2
S1 =
16
0
S1 =
16
S1 = 0

−2 − √22 − 4 ∗ 8 ∗ 0
S2 =
2∗8
−2 − √4
S2 =
16
−2 − 2
S2 =
16
−4
S2 =
16
1
S2 = −
4
POLOS

24𝑠 2 + 11𝑠 + 2 = 0
Factorizamos con la ecuación cuadrática:

𝑎 = 24 𝑏 = 11 𝑐=2

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
−11 ± √112 − 4 ∗ 24 ∗ 2
𝑠=
2 ∗ 24
11 √71
𝑆1 = − +𝑖
48 48
𝑆2 = −11 + √71𝑖

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la salida
del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉 durante los primeros 5
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos
más, de manera que la simulación dura 10 segundos.

4.3 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio de la
frecuencia, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en
el foro de interacción y producción de la unidad.

https://www.youtube.com/watch?v=PCYQUwtW5zY&feature=youtu.be