Cap 02

ROBÓTICA
MOVIMIENTO
DE CUERPOS
RIGIDOS
(Parte 1)
Ing. Iván A. Calle Flores

1
zB
yB
• Desde un punto de vista mecánico
un manipulador consta de una serie
de cuerpos rígidos “links” unidos
mediante juntas “joints”. xB
• Es importante describir la configuración
(posición y orientación) de todos los
cuerpos rígidos. Usualmente un cuerpo
se representa mediante un sistema zA
coordenado.
• En este capitulo veremos todas las

herramientas matemáticas básicas
para analizar el movimiento de
cuerpos rígidos. yA
xA
Msc. Iván A. Calle Flores 2
PR2 ROBOT

Willow Garage PR2 Robot Now Plays Pool
After learning how to open doors, plug itself into wall outlets, and fold towels, the robot now can play pool
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/061610-willow-garage-pr2-robot-now-plays-pool
https://www.youtube.com/watch
?v=HMx1xW2E4Gg

TABLA DE CONTENIDOS
1. Posiciones
2. Vectores
3. Rotaciones
4. Transformaciones rotacionales
5. Transformaciones de semejanza
6. Composición de rotaciones
7. Transformaciones homogéneas

1. POSICIONES
• Un punto es una entidad geométrica que
representa una ubicación especifica en el
espacio.
• En el enfoque de la geometría analítica la

representación de un punto es por medio
de coordenadas.
• En los robots hay puntos que merecen una

atención especial. Por ejemplo los centros
de masa de los eslabones, la ubicación del
efector final, etc.
http://www.rhsolutionsinc.ca/robot.html
6
Msc. Iván A. Calle Flores
• Las coordenadas de un punto
dependen del sistema de
coordenadas de referencia.
 El punto “p” respecto al sistema

coordenado {0}.
 2
p = 
0
3 
 El punto “p” respecto al sistema

coordenado {1}.
-1.2321
p =
1

 1.8660 

• A lo largo del curso se hará uso
de sistemas coordenados que
cumplen con la regla de la
mano derecha.
• A nivel de software algunas

aplicaciones graficas 3D usan
sistemas coordenados que
cumplen la regla de la mano
izquierda.
https://docs.microsoft.com/en-us/previous-
versions/windows/desktop/bb324490(v=vs.85)

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_coordenadas
Coordenadas esféricas Coordenadas cilíndricas
x =rsinθcosφ, y =rsinθsinφ, z =rcosθ x =ρcosφ, y =ρsinφ, z = z

2. VECTORES
• Un vector es una entidad geométrica que
consta de una magnitud y una dirección.
• Existen diversos tipos de vectores los

cuales están definidos en espacios
vectoriales específicos.
 Vectores de posiciones.
 Vectores de velocidades
 Vectores de fuerza y torque
 Vectores normales, tangentes, gradientes, etc.
• A nivel matemático (y de programación) los

vectores se representan usando columnas.

• Nótese que de manera general un sistema
coordenado esta formado por un conjunto
de “n” vectores base orto normales que
abarcan Rn.
 En el caso del espacio 3D tenemos

los siguientes vectores unitarios.
1 0  0 
ˆi = 0  , ˆj =  1  , kˆ = 0 
     
0  0   1 
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_coordenadas
Vectores de position
• Son vectores Euclidianos

que representan la
posición de un punto en
el espacio respecto a un
sistema coordenado.
• Ejemplos clásicos en 3D
son los vectores de
coordenadas cartesianos,
cilíndricos, esféricos.

• Vectores libres. Dos vectores son iguales
(producen el mismo efecto) si tienen la
misma magnitud y dirección aunque sus
líneas de acción sean diferentes.
A BC  D E
Ejemplos de vectores “libres” son la velocidad y
aceleración de una partícula, momento de un par.
https://es.wikipedia.org/wiki/Vector_equipolente

• Vectores deslizantes. Dos vectores son
iguales (producen el mismo efecto) si
tienen la misma magnitud, dirección y
línea de acción.
CD
Ejemplos son las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
rígido, la velocidad angular de un cuerpo rígido, etc.

• Vectores ligados. Dos vectores son
iguales (producen el mismo efecto) si
tienen la misma magnitud, dirección,
línea de acción, y están aplicados en el
mismo punto.
Ejemplos son la intensidad de campo gravitatorio,

intensidad de campo eléctrico, o en general cualquier
otro campo vectorial.

Representación de vectores
• La representación de un vector
depende del sistema coordenado.
Además debe considerarse el tipo
de vector (libre, posición, etc.). v2
 Representación del vector “v1”
 2 3.2321 v1
v = 
0
1 v =
1
1 
3  1.5981 
 Representación del vector “v2”

2.0  0.7321
v = 
1
2 v =
0
2 
2.0   2.7321 

Operaciones algebraicas con
vectores 2 0  2.0 
v =   v2 = 
0

• Para hacer operaciones algebraicas 1
3  -1.0 
con vectores estos deben estar
representados en el mismo sistema
coordenado .
• Luego debe considerarse el tipo de v2
vector (libre, posición, etc.). En el
caso de vectores libres es suficiente v1
que estén definidos en sistemas
coordenados paralelos.
A BC  D E

Tomado de “Vector Calculus” de Michael Corral
Producto interno


Producto cruz

Proyección de un vector sobre otro
• Si se proyecta sobre un
vector unitario ‖𝑣‖
Ԧ =1
se tiene:
proyv u  (u  v )v

3. ROTACIONES
• Para describir la orientación de un
cuerpo rígido le colocamos un sistema
coordenado y expresamos sus ejes
unitarios respecto a un sistema de
referencia.
Rbase
camara = 
 x base
camara y base
camara zbase
camara


• Nótese que la orientación de un cuerpo

no depende de la ubicación del sistema
coordenado de referencia.
http://www.osrobotics.org/osr/installation/vision.html
Figura tomada de [2]
• En la figura la matriz de rotación

del sistema {1} respecto al
sistema {0} se define como:
R   x y z 
0
1
0
1
0
1
0
1
• Los vectores unitarios del sistema

{1} respecto al sistema {0} están
dados por:
x10   x1  x0  iˆ   x1  y0  ˆj   x1  z0  kˆ  x1  x0 y1  x0 z1  x0 
y10   y1  x0  iˆ   x1  y0  ˆj   y1  z0  kˆ 
R1   x1  y0
0
y1  y0 
z1  y0 
z10   z1  x0  iˆ   z1  y0  ˆj   z1  z0  kˆ  x1  z0 y1  z0 z1  z0 
Ejercicio. Halle las siguientes matrices de

rotación en el sistema mostrado (La cámara
se encuentra encima del cubo).
 

R2  
1 

 
 

R3  
2 

 
Ejercicio. Halle las siguientes matrices
de rotación en el sistema mostrado.
 

R1  
0 

 
 

R0  
1 

 
• Nótese que por construcción las columnas de Figura tomada de [2]
la matriz de rotación son vectores unitarios y
ortogonales entre si.
R   x1 y1 z1 
0
1
 0 0 0
• Como consecuencia las matrices de rotación

son del tipo ortogonal.
R R  I3
T
RT  R 1
De manera general, el conjunto de todas
las matrices n x n que tienen estas
• Además en el caso de sistemas coordenados propiedades pertenecen al Grupo Especial
que cumplen con la regla de la mano derecha Ortogonal de orden n.
R  SO n 
se tiene:
det  R   1
cosθ -sinθ 0 
Rotaciones básicas en 3D   z0 , z1
R z,θ =  sinθ cosθ 0 
• Son las rotaciones que se hacen  0 0 1  y1
alrededor de los ejes principales
del sistema de referencia. y0

• Una rotación se considera x0 x1
positiva si se hacen en el sentido
antihorario.
• Estas rotaciones son útiles para 1 0 0  z0
describir las rotaciones alrededor R x,θ = 0 cosθ -sinθ z1
de ejes arbitrarios. 0 sinθ cosθ 
y1
 cosθ 0 sinθ  
y0
 
R y,θ =  0 1 0 
-sinθ 0 cosθ x0 , x1
• Es importante notar que las
1 0 0  z0
rotaciones básicas tienen la
siguiente propiedad: R x,θ = 0 cosθ -sinθ z1
0 sinθ cosθ 
y1
Rk,-θ =R T
k,θ , k  x, y , z 
y0
x0 , x1

4. TRANSFORMACIONES ROTACIONES
• La matriz de rotación no solo se puede
usar para describir la orientación de un
sistema coordenado respecto a otro.
• También representa la transformación

de coordenadas entre sistemas que
tienen el mismo origen.
• También se puede ver como un operador

que permite realizar la rotación de un
vector en el mismo sistema coordenado.
https://mathbitsnotebook.com/Geometry/Transformations/TRTransf
ormationRotations.html
Figura tomada de [2] p R p
0 0
1
1
Transformación de coordenadas
p  R 
 p  xˆ0 
1 z0 1 0 T 0
  1 p
p 0   p1  yˆ 0  z1
 p1  zˆ0  y1
 
  px' xˆ1  p 'y yˆ1  pz' zˆ1   xˆ0 
 
  px' xˆ1  p 'y yˆ1  pz' zˆ1   yˆ 0 
 
  px' xˆ1  p 'y yˆ1  pz' zˆ1   zˆ0 
  y0
 px' xˆ1  xˆ0  p 'y yˆ1  xˆ0  pz' zˆ1  xˆ0 
 
  px' xˆ1  yˆ 0  p 'y yˆ1  yˆ 0  pz' zˆ1  yˆ 0 
 px' xˆ1  zˆ0  p 'y yˆ1  zˆ0  pz' zˆ1  zˆ0 
 
 px   px' 
 xˆ1  xˆ0 yˆ1  xˆ0 zˆ1  xˆ0   px'   
  p0   p y  p1   p 'y 
  xˆ1  yˆ 0 yˆ1  yˆ 0 zˆ1  yˆ 0   p 'y   R10 p1 x0
x1  pz   pz' 
 xˆ1  zˆ0 yˆ1  zˆ0 zˆ1  zˆ0   pz'   
Ejercicio. Analice la transformación de coordenadas  
R z,θ =  sinθ cosθ 0 
en el sistema mostrado
 0 0 1 
Figura tomada de [2] Msc. Iván A. Calle Flores 31

Rotación de vectores
• Podemos usar la matriz de rotación z0

para hallar la rotación de un vector
alrededor de un eje arbitrario. p'
p =Rp
'
p
 py
y0
• Para demostrar esta propiedad px
considerar la presencia de un
sistema coordenado soldado al
vector. x0

 
Ejercicio. Halle la relación entre las coordenadas del R z,θ =  sinθ cosθ 0 
vector rotado que se muestra en la figura.  0 0 1 
z0
p =Rp
'
py p 'y
y0
px'
px
p'
x0 p

Ejercicio. Demuestre que el producto interno de dos vectores “libres” no depende del
sistema coordenado en que los vectores son representados.

Ejercicio. Demuestre que la longitud de un vector “libre” no es cambiado por la rotación.
v  Rv
Ejercicio. Demuestre que la distancia entre dos puntos no es cambiado por la rotación.
p1  p2  Rp1  Rp2

Ejercicio. Si una matriz 𝑅 satisface 𝑅𝑇 𝑅 = 𝐼, demuestre que sus vectores columna tienen
longitud unitaria y son mutuamente perpendiculares.
Ejercicio. Si una matriz 𝑅 satisface 𝑅𝑇 𝑅 = 𝐼, demuestre que:

• det(𝑅) = ±1
• det 𝑅 = +1, si usamos sistemas coordenados que cumplen la regla de la mano derecha.

5. TRANSFORMACIONES DE SEMEJANZA
• Así como los puntos y vectores, las
transformaciones lineales pueden
analizarse desde diferentes sistemas z0
coordenados. 
y1
• Si “A” representa una transformación z1
lineal en {0}, en el sistema {1} esta x1
transformación esta dada por:
B= R 
y0
0 -1
1 AR 0
1
• Las matrices semejantes comparten

x0
las mismas propiedades (rango,
valores propios, etc.)
https://en.wikipedia.org/wiki/Matrix_similarity
1 0 0 
Ejercicio. Si se aplica una rotación en el eje R x,θ = 0 cosθ -sinθ
“z” en el sistema {0}, ¿Cómo esta dada esta 0 sinθ cosθ 
transformación en el sistema {1}? 0 0 1
R01 =  0 1 0 
B = R 1 
0 -1
AR10 -1 0 0 
0 0 -1 cosθ -sinθ 0   0 0 1  z0
 
B = 0 1 0   sinθ cosθ 0   0 1 0  
1 0 0   0 0 1  -1 0 0 
1 0 0  y0
B = 0 cosθ sinθ  =R x,-θ y1
0 -sinθ cosθ
x0 z1
A =R z,θ B =R x,-θ x1

Linealidad
• Para el curso es importante
tener claro el concepto de
linealidad.
Tomado de “Matrix Analysis and Applied Linear Algebra”

de Carl D. Meyer

Matrices y funciones lineales.
• Las funciones lineales se
pueden representar usando
matrices de coeficientes.
• El producto de matrices
representa la composición de
lo dos sistemas lineales
asociados.

de Carl D. Meyer

de Carl D. Meyer
Rotación
cosθ -sinθ
Q=  
 sinθ cosθ 
Reflexión
1 0 
Q=  
 0 -1 
Proyección
1 / 2 1 / 2
Q=  
1 / 2 1 / 2 

Las ecuaciones de transformación
de vectores de coordenadas y
transformaciones lineales se
estudian a profundidad en el
Algebra Lineal.

Ejercicio de transformación de
coordenadas matriciales
Analice la transformación lineal
𝐴(𝑥, 𝑦) = (𝑦, −2𝑥 + 3𝑦) con
respecto a las bases:
 1   0   1  1  
S =   ,    S =   ,   
'
 0   1   1  2  
Solución:
La matriz de A respecto a S esta dado por:
A(e1 )  A(1, 0)  (0, 2)  (0) e1  (2) e 2
A(e2 )  A(0,1)  (1,3)  (1) e1  (3) e 2 𝑨(𝒙, 𝒚) = (𝒚, −𝟐𝒙 + 𝟑𝒚)
 0 1
 AS   A(e1 )S  A(e2 )S   
 2 3 
Hallando la matriz de la transformación A
respecto a S’ esta dado por:
A(e1' )  A(1,1)  (1,1)  (1) e1'  (0) e '2

A(e'2 )  A(1, 2)  (2, 4)  (0) e1'  (2) e '2
1  1  
S =   ,   
'
 AS ' 
  A(e )  '  A(e )  '
'
1 S
'
2 S
 1 0

 0 2


1  2  
En el sistema coordenado que tiene base

S’ la transformación tiene la forma:
𝑨(𝒙′, 𝒚′) = (𝒙′, 𝟐𝒚′ )
𝑨(𝒙, 𝒚) = (𝒚, −𝟐𝒙 + 𝟑𝒚)
El sistema S’ permite una análisis mas
sencillo de la transformación (rango, etc.)

La otra manera de hallar la matriz de la
transformación usando el sistema S’ es
aplicando directamente la formula de
1  1  
transformación: S =   ,   
'
1  2  

Q   I S ' S  e1'  e'2 
S S
 Matriz de cambio
de base de S’ a S.  1   0  
S =   ,   
 0   1  
 AS '  Q 1  AS Q
Reemplazando tenemos
1 1  1 0
Q   AS '  
 1 2   0 2 
𝑨(𝒙, 𝒚) = (𝒚, −𝟐𝒙 + 𝟑𝒚)
En el curso de robótica solo se trabajaran con

sistemas que tienen bases ortonormales.

6. COMPOSICION DE ROTACIONES
• Se refiere al análisis de la rotación
total que resulta al aplicar una serie
de rotaciones individuales.
• Las rotaciones se pueden hacer

respecto al eje actual y al eje inercial.
• En esta sección se asume que los

sistemas coordenados tienen el
mismo origen de coordenadas.
https://wiki.cpr-robots.com/index.php?title=File:RViz_Mover6.png
Composición respecto al eje actual
Figuras tomada de [2]
• Se refiere a las rotaciones
que toman como
referencia el eje actual.
• Las matrices se acumulan
por la derecha (Ya que es R10 R21
una composición de
transformaciones).
R R R
0
2
0
1
1
2
• Para la demostración
considere un punto
soldado al cuerpo.
p1  R21 p 2
p 0  R20 p 2
p 0  R10 p1
Ejercicio. Halle la matriz de

rotación R que representa una
rotación f alrededor del eje “y”
actual, seguida de una rotación
 alrededor del eje “z” actual.
R20  Ry ,f Rz ,
 cos f 0 sin f  cos   sin  0 
  0 0   sin  cos  0 
Nótese que si se invierte el
1 orden de rotaciones no se
  sin f 0 cos f   0 0 1  obtiene el mismo resultado.
 cos f cos   cos f sin  sin f 

  sin  cos  0 
  sin f cos  sin f sin  cos f 
Composición respecto al eje inercial
• Se refiere a las rotaciones
que toman como
referencia el eje inercial.
• Las matrices se acumulan 0 R

por la izquierda. R 1
• Para la demostración R  RR
0
2
0
1
aplicamos el concepto de
semejanza.
R  B  R
1
2 1 
0 1
RR10
R R
0 0  R 
0 1 
RR   RR1
0 0
2 1  1

1

Ejercicio. Halle la matriz de

rotación R que representa una
rotación f alrededor del eje “y”
actual, seguida de una rotación
 alrededor del eje “z” inercial.
R20  Rz , Ry ,f
cos   sin  0  cos f 0 sin f 
  sin  cos  0  0 1 0  Nótese que si se invierte el
orden de rotaciones no se
 0 0 1    sin f 0 cos f 
obtiene el mismo resultado.
cos   cos f  sin  cos   sinf 
  sin   cos f cos  sin   sinf 
  sin f 0 cos f 
• Se debe notar que los efectos de
aplicar una serie de rotaciones
en el eje actual también se
pueden interpretar desde el eje
inercial (y viceversa).
Msc. Iván A. Calle Flores Figura tomada de [2] 51

Ejercicio. Resuelva el siguiente problema (tomado de [1]):
Solución.
R  Rx, Rz, Rx, Rz,f Ry,

7. TRANSFORMACIONES HOMOGENEAS
• Para representar la configuración de un zB
cuerpo rígido le colocamos un sistema yB
coordenado en “cierto” punto, y zA
definimos su posición y orientación (d, R)
respecto a un sistema de referencia.
𝑑𝐴,𝐵 xB
• Las transformaciones homogéneas
permiten describir de manera compacta yA
la posición y orientación de un sistema
coordenado.
 A
RB d A, B 
HB  
A
 xA
0 1 
Transformación de coordenadas
• Considerando los sistema {0} y
{1}, y un punto “p” se tiene: p
p =R p +d
0 0 1
1
0
0,1
p1
p1 : Es el vector de coordenadas del
p 0
punto “p” en el sistema {1}. y1 x1
p0 : Es el vector de coordenadas del
punto “p” en el sistema {0}.
d0,1
• Esta notación es la que se maneja
en la mayoría de libros.

• Sin embargo es mas conveniente
manejar usar una notación mas
completa.
p
p =R p +d
0
0
0 1
1 1
0
0,1
p1
p1
1
: Es el vector 𝒑𝟏 expresado en el
sistema {1} p0
y1 x1
p0
0
: Es el vector 𝒑𝟎 expresado en el
sistema {0}
• Esta notación será muy útil mas d0,1

adelante cuando se analicen las
velocidades lineales y angulares.

Composición de movimientos
p
• Si ahora añadimos el sistema {2}
se tiene: p2
p11 =R12p22 +d11,2 p1

p0 d1,2
p =R p +d
0
0
0 1
1 1
0
0,1
y1
=R R p +R d +d
0 1 2 0 1 0 x1
1 2 2 1 1,2 0,1
• De donde la composición esta d0,1

dada por:
R 02 =R10R12
p =R p +d
0
0
0
2
2
2
0
0,2 A medida que se manejan mas
d =R d +d
0
0,2
0
1
1
1,2
0
0,1
sistemas coordenados las ecuaciones
se hacen mas engorrosas.
• Con el fin de tener una representación
p =R p +d
0 0 1
1
0
0,1
mas compacta definimos el movimiento zB
a través de la matriz homogénea:
zA yB
Matriz de rotación Vector de translación
R A
d A, B 
H 
A
B
B
 𝑑𝐴,𝐵
0 1  xB
• A diferencia de la matriz de rotación, la yA

inversa de una matriz homogénea tiene
la forma:
1 R T
R T
d xA
H  
0 1 
Transformaciones homogéneas básicas
1 0 0 a
0 1 0 0
Trans x,a 
0 0 1 0 z0
 
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 b 
Trans y ,b 
0 0 1 0
  b y0
0 0 0 1 a
1 0 0 0
0 1 0 0
Trans z,c  x0
0 0 1 c
 
0 0 0 1

Transformaciones homogéneas básicas
z0 , z1
1 0 0 0
0 c y1
 s 0
Rot x,  
0 s c 0 y0
  
0 0 0 1
x0 x1
 c  0 s 0
 0 1 0 0
Rot y ,  
 s  0 c  0 z0
  z1
 0 0 0 1
y1
c  s 0 0
s c 0 0 
Rot z,    y0
0 0 1 0
 
0 0 0 1 x0 , x1
Ejercicio. En el sistema mostrado
halle las siguientes matrices de
transformación homogénea.
 
 
T20   
 
 
0 0 0 1
   
   
T2 
1   T0  
2 
   
   
0 0 0 1 0 0 0 1
Ejercicio. En el sistema mostrado

halle las siguientes matrices de
transformación homogénea.
 
 
T20   
 
 
0 0 0 1
   
   
T32    T0   
  3  
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
Transformación de coordenadas R 0
d0,1
0
 p0 =R10p1 +d0,1
0
H10 =  1 
• La ventaja de usar matrices de 0 1  4x4
transformación homogéneas es p
que la transformación de
coordenadas se reduce a una
simple multiplicación matricial
p1
p =H p
0 0 1 0
p
1 y1 x1
• En donde hacemos uso de las

representaciones homogéneas: d0,1
p
p=  
1 
Transformación de vectores de
R 0
d0,1
0

coordenadas vs. Transformación H10 =  1 
de vectores libres 0 1  4x4
p
• Se debe notar que la matrices
homogéneas solo aplican para la
transformación de vectores de
coordenadas.
p =H p
0 0 1
1
y1 x1
• Para la transformación de vectores

libres usamos:
v =R v
0
p
0
1
1
p
Composición de movimientos
p
• Si ahora añadimos el sistema
coordenado {2} se tiene: p2
p =H p
1 1 2
2 p1
p0 d1,2
p =H p
0 0 1
1 y1 x1
• De donde la composición esta

dada por: d0,1
p =H p
0 0
2
2
H =H H
0
2
0
1
1
2
A medida que se manejan mas sistemas
coordenados las ecuaciones se reducen a
simples multiplicaciones matriciales
A 1
A i-1
i
2
A10
An-1
n
R i-1
oi-1

Ai (qi )= 
i-1 i i

 0 1 
Tn0 = A10 A12 ...An-1

n 65
Ejercicio. En el sistema mostrado halle las siguientes matrices de transformación
homogénea.
c1 -s1 0 a1c1 
s c1 0 a1s1 
A1 (q1 )=  1
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
c2 -s2 0 a2c2 
s c2 0 a2s2 
A2 (q2 )=  2
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
c12 -s12 0 a1c1 +a2c12 

s c12 0 a1s1 +a2s12 
H2 = A1 A2 =
0  12
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
66
zB
yB
RESUMEN
• Se han establecido las herramientas
matemáticas básicas para el análisis xB
del movimiento de cuerpos rígidos.
• Los eslabones se representan

mediante sistemas coordenados los
cuales tienen un componente de zA
rotación y translación.
• El movimiento del efector final resulta

de la composición de los movimientos
de los diversos eslabones que
componen el robot. yA
xA
REFERENCIAS
[1] M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot Modeling and
Control, 2nd Edition. Jhon Wiley & Sons, 2020. (Ver capitulo 2)
[2] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo. Robotics,
Modelling, Planning and Control. Springer-Verlag, 2009. (Ver
capitulo 2)
[3] B. Siciliano, and O. Khatib. Springer Handbook of Robotics, 2nd
Edition. Springer-Verlag, 2016. (Ver capitulo 2)

Cap 02

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cap 02

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

ROBÓTICA

Ing. Iván A. Calle Flores

• En este capitulo veremos todas las

Msc. Iván A. Calle Flores 3

Msc. Iván A. Calle Flores 4

Msc. Iván A. Calle Flores 5

• En el enfoque de la geometría analítica la

• En los robots hay puntos que merecen una

 El punto “p” respecto al sistema

 El punto “p” respecto al sistema

Msc. Iván A. Calle Flores 7

• A nivel de software algunas

Msc. Iván A. Calle Flores 8

Coordenadas esféricas Coordenadas cilíndricas

x =rsinθcosφ, y =rsinθsinφ, z =rcosθ x =ρcosφ, y =ρsinφ, z = z

Msc. Iván A. Calle Flores 9

• Existen diversos tipos de vectores los

• A nivel matemático (y de programación) los

Msc. Iván A. Calle Flores 10

 En el caso del espacio 3D tenemos

• Son vectores Euclidianos

Msc. Iván A. Calle Flores 12

Msc. Iván A. Calle Flores 13

Msc. Iván A. Calle Flores 14

Ejemplos son la intensidad de campo gravitatorio,

Msc. Iván A. Calle Flores 15

 Representación del vector “v2”

Msc. Iván A. Calle Flores 16

Msc. Iván A. Calle Flores 17

Msc. Iván A. Calle Flores 18

Msc. Iván A. Calle Flores 19

Msc. Iván A. Calle Flores 20

Msc. Iván A. Calle Flores 21

• Nótese que la orientación de un cuerpo

• En la figura la matriz de rotación

• Los vectores unitarios del sistema

Ejercicio. Halle las siguientes matrices de

• Como consecuencia las matrices de rotación

Msc. Iván A. Calle Flores 28

• También representa la transformación

• También se puede ver como un operador

Figura tomada de [2] Msc. Iván A. Calle Flores 31

• Podemos usar la matriz de rotación z0

Msc. Iván A. Calle Flores 32

Msc. Iván A. Calle Flores 33

Msc. Iván A. Calle Flores 34

Msc. Iván A. Calle Flores 35

Ejercicio. Si una matriz 𝑅 satisface 𝑅𝑇 𝑅 = 𝐼, demuestre que:

Msc. Iván A. Calle Flores 36

• Las matrices semejantes comparten

Msc. Iván A. Calle Flores 38

Tomado de “Matrix Analysis and Applied Linear Algebra”

Msc. Iván A. Calle Flores 39

Tomado de “Matrix Analysis and Applied Linear Algebra”

Msc. Iván A. Calle Flores 40

Msc. Iván A. Calle Flores 41

Msc. Iván A. Calle Flores 42

A(e1' )  A(1,1)  (1,1)  (1) e1'  (0) e '2

En el sistema coordenado que tiene base

Msc. Iván A. Calle Flores 44

En el curso de robótica solo se trabajaran con

Msc. Iván A. Calle Flores 45

• Las rotaciones se pueden hacer