SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Introducción
La mayoría de estructuras no se prestan para ser idealizadas como un sistema de un grado de libertad, pero pueden suponerse compuestas por una serie de masas concentradas unidas por resortes.Esta representación por medio de un sistema de varios grados de libertad admite todavía un análisis dinámico relativamente sencillo de su respuesta. Resulta complejo elegir entre el análisis dinámico plano o tridimensional, éste último representado por sus dos componentes horizontales (cargas reversibles), lo cual no es posible en el plano. El análisis dinámico tridimensional, requerirá la evaluación de la estructura con varios grados de libertad por medio de métodos sofisticados como el de los elementos finitos, que ayudaría a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento existentes por cada grado de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su modelación e interpretación de resultados no es sencilla y sólo se justificaría su uso en obras de magnitud. En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es útil y suficiente asumir la hipótesis del diafragma rígido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de entrepiso son indeformables en el plano xy, de esta forma el problema global se reduce a tres grados de libertad por piso, dos traslaciones horizontales (ux,uy) y una rotación vertical (rz), a estos se conocen como desplazamientos maestros de piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un nudo denominado maestro, al cual están constringidos o conectados rígidamente los nudos restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados de libertad opuestos a los nudos maestros, es decir dos rotaciones horizontales (rx, ry) y una traslación vertical (uy).

Pórti co

Si st ema Equi val ent e

Modo 1

Modo 2

Modo 3

Modo 4

Modo 5

FIGURA 1. Estructura de varios niveles. Los métodos de análisis estructural se pueden clasificar en 2 clases: 1. Métodos de la teoría de la elasticidad. Solucionarlas ecuaciones para desplazamientos y tensiones en un sistema continuo. 2. Métodos matriciales.Idealizar el sistema como un ensamble de elementos discretos. A su vez, estos son de dos tipos según su formulación: o Método de la rigidez, con los desplazamientos como incógnitas. o Método de la flexibilidad, con las fuerzas como incógnitas. Por su simplicidad, nos centraremos en el estudio del método matricial de la rigidez.

Grados de Libertad - Discretización
Antes realizar la formulación de las ecuaciones de movimiento, es necesario aclarar los conceptos de discretización.Para la modelación de un sistema estructural real se escogen elementos discretos que ensamblados entre si representan la estructura continua. En el método de rigidez, los grados de libertad de un elemento , subestructura , o sistema estructural completo corresponden al conjunto de desplazamientos que es necesario conocer para resolver la estructura, se debe determinar las deformaciones y los esfuerzos internos en todos los puntos, de esta forma se puede plantear la ecuación matricial para encontrar la solución del sistema estructural, y determinar las deformaciones y esfuerzos en todos sus puntos. El número de grados de libertad necesarios para definir un elemento depende de la función que dicho elemento desempeñe: o Se requieren 12 grados de libertad para definir un elemento flexural prismático en el espacio. o Se requieren 6 grados de libertad para definir un elemento triángulo para problemas de tensiones planas.

FIGURA 2. Grados de libertad en una estructura plana. Una estructura se forma ensamblando elementos discretos apropiados según el caso. Un marco plano se puede formar mediante elementos prismáticos horizontales y verticales (vigas y columnas) y definiendo el número de grados de libertad correspondientes. Y puede simplificarse más reduciendo los grados de libertad ignorando las deformaciones axiales en las columnas y vigas por ejemplo. En el planteamiento de problemas dinámicos debe existir correspondencia entre la distribución de masas y los grados de libertad de desplazamientos escogidos. Es decir, deben existir masas asociadas y por lo tanto existir fuerzas de inercia para todos los grados de libertad definidos. Es común simplificar el número de grados de libertad concentrando las masas solo en algunos de ellos, como en el caso de losas de piso que condensan la matriz de rigidez de la estructura y reducen el número de grados de libertad asociados.

1. Formulación de las Ecuaciones de Movimiento
La formulación de las ecuaciones de movimiento para los sistemas dinámicos de varios grados de libertad está relacionada con cada estructura en particular, por lo que no se puede definir el mismo número de ecuaciones para cualquier estructura. Lo que sí es general es el procedimiento, por lo que es posible definir las ecuaciones para cualquier tipo de estructura, pero tomando en cuenta sus características particulares, como son el número de pisos, las rigideces si son las mismas o no para cada piso, las masas de igual manera, etc. Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 1, se puede idealizar como un pórtico de varios niveles con diafragma de cuerpo rígido asumiendo que la masa está concentrada en cada nivel, las columnas se suponen axialmente inextensibles pero lateralmente flexibles. La respuesta dinámica del sistema está representada por el desplazamiento lateral de las masas con el número de grados de libertad dinámica o n modos de vibración que son iguales al número de masas. La vibración resultante del sistema está dada por la superposición de las vibra ciones de cada masa.

FIGURA 3. El modo de vibración con periodo mayor (frecuencia baja) es llamado modo fundamental de vibración.Dónde:   FI ! MuT FI = Vector de fuerzas de inercia M = Matriz diagonal de masas   uT = Vector de aceleraciones totales Las fuerzas en las columnas valen: FR ! Ku FR = Vector de fuerzas en cada entrepiso K = Matriz de rigideces del sistema u =Vector de desplazamientos  FA ! Cu FA = Vector de fuerzas de amortiguamiento C = Matriz de amortiguamiento. Los distintos términos de esta expresión se determinan con ecuaciones idénticas a las empleadas para los sistemas de un grado de libertad. Usualmente el amortiguamiento se considera igual en todos los entrepisos y la matriz C se vuelve una constante  u = Vector de velocidad .Cada modo individual de vibración tiene su propio periodo y puede ser representado por un sistema simple del mismo periodo. modos con periodos cortos son llamados modos armónicos (frecuencias altas). Edificio de 3 pisos. En un sistema aporticado de tres niveles. pero ahora las variables de la expresión representan vectores y matrices.

. vg coordenadas absolutas respecto a un sistema de referencia fijo. ahora se trata de una ecuación matricial:    u  u  Ku    uo El primer paso para resolver esta ecuación diferencial es resolver el caso de vibración libre con amortiguamiento nulo que permite determinar con buena aproximación los períodos de vibración y formas modales. La ecuación matricial es la ecuación general del movimiento para sistemas dinámicos de varios grados de libertad. El caso de vibración libre se detalla más adelante. v2 son coordenadas relativas a la base. o Se concentran las masas a nivel de los pisos. pero como ya se analizó vemos que ahora no es una ecuación lineal. Cada masa de piso representa un grado de libertad con una ecu ación de equilibrio dinámico para cada una: g  v FIGURA 4.La ecuación de equilibrio toma la misma forma que en un sistema de un grado de libertad. Coordenadas de referencia: o o v1.Modelo a analizar. v2 t. Para ilustrar el análisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un edificio de dos pisos. v1 t. Se verifica la correspondencia entre masas y grados de libertad de desplzamiento. o Se suponen vigas infinitamente rígidas flexuralmente. Hipótesis: o Se desprecian las deformaciones axiales.

Para la formulación de las ecuaciones. Nivel: (1. 2   m 2 vt  c 2 ( v 2  v1 )  k 2 (v 2  v1 ) ! 0 Equilibrio en el 1er. Según la figura 5:   1 1t     v  c1 v1  c 2 ( v 2  v1 )  k1 v1  k 2 (v 2  v1 ) ! 0 (1. Coordenadas de referencia. Nivel: 2 m 2 v t k2 k2 (v 2  v1 ) (v  v )   c 2 (v 2  v1 ) 2 2 1 2 FIGURA 6.2)  v v    v 2t ! v g  v 2 v2t ! g  2  v     v1t ! v g  v1 v1t ! g  v1 . vamos a plantear el equilibrio en los 2 niveles: Equilibrio en el 2do. Equilibrio del Segundo Nivel.FIGURA 5.1) k2 k2 (v2  v1 ) (v  v )   c 2 (v 2  v1 ) 2 2 1 2 1 1 vt 1 1 k1 v1 kv  c1 v1 2 1 1 2 FIGURA 7. Equilibrio del Primer Nivel.

Solución para el caso de Vibración Libre La solución del problema dinámico de vibración libre mediante un procedimiento intuitivo.4.3.1) (1.3. El problema de vibración libre.2) «m1 ¬0 ­ ó lo que es lo mismo:   0 » ®1 ¾ «k1  k 2 v ¼ ¯v ¿  ¬  k   m 2 ½ °2 À ­ 2  k 2 » ®1 ¾ m v ® ¾   1 ¼ ¯v ¿ ! v g ¯m ¿ k 2 ½ °2 À ° 2À (1.1) (1.2) 2.3.2) quedan:       m 2 v 2  c 2 (v 2  v1 )  k 2 (v 2  v1 ) !  m 2 v g        m1v1  c1 v1  c 2 (v 2  v1 )  k1v1  k 2 (v 2  v1 ) !  m 1 v g (1.5.3) quedan:     m1v1  (k1  k 2 )v1  k 2 v 2 !  m 1 v g     m 2 v 2  k 2 v 2  k 2 v1 !  m 2 v g Por último matricialmente se pueden escribir: (1. permite realizar observaciones importantes acerca de las propiedades fundamentales de los sistemas dinámicos.2) Estas ecuaciones constituyen el sistema de Ecuaciones Diferenciales del Movimiento de la estructura.5.1) y (1. ¯ v1 ¾ J1 ¾ [ ¿ ! ¯ ¿ sen.1) están acopladas Sin amortiguamiento (c = 0) las ecuaciones (1. se expresa como: Resolviendo el problema de vibración libre y por analogía con el caso de los sistemas de un grado de libertad se busca una solución de la forma: Es decir.1) y (1.1)   ?M A?A ?K A?vA! g ?M A v v (1.3. Las ecuaciones (1.4.Entonces las ecuaciones (1.

t  E v2 À J2 À ¡ ¢ ¡ ¢ (2.1) .

se llegan a obtener las aceleraciones: v 1 ! J1[ 2 sen . Derivando las ecuaciones (2.1).Lo que significa suponer que la estructura puede vibrar armónicamente con frecuencia manteniendo la forma dada por .

t  E [ v 2 !  J 2[ 2 sen .

.. 1 v 1  . t  E [ Y reemplazando en: ..

.k1  k 2 v1  k 2 v 2 ! 0 2 . Queda: ? m [ J 2 1 2 1  .

k1  k 2 1  k 2J 2 sen .

[t  E ! 0 J 2 2 ? m [ J Por lo tanto: 1  k 2   k 2J 1  .

y corresponden a los cuadrados de las frecuencias de vibración o Frecuencias Normales o Frecuencias Modales. estos valores son característicos de cada estructura individual. La primera solución se denomina frecuencia fundamental y el período asociado T = 2 / . que es el más largo. ¦ ¦ ?k . Como su nombre lo indica. Las soluciones 2 se denominan Valores Característicos.3. Puede demostrarse que para matrices de masas y de rigidez reales. En sistemas estructurales estables las condiciones anteriores se cumplen. y positivas definidas todas las raíces de la ecuación característica son reales y positivas. período fundamental. 2  m 2[ 2 ! 0 k J 2 Y para que exista una solución distinta de la trivial ( sistema de ecuaciones homogéneo debe ser nulo: 1  k 2  1 [ 2 k2  A esta la ecuación 2. o Valores Propios (o Eigen Valores). simétricas. dependiendo de sus propiedades dinámicas (masa y rigidez) particulares. se denomina Ecuación Característica.

A .

¥ ?k .

. A  k 2J1  k 2J 2 sen . ¤ £ v 2  k 2 v1  k 2 v 2 ! 0 .

[t  E ! 0 A 1 [ 2 J 1  k 2J 2 ! 0 (2.2) A 0). el determinante de los coeficientes del 2 2 [ 2  k2 ! 0 (2.3) .

Ortogonalidadde los modos de Vibración Los vectores de forma modal poseen una relación ortogonal. 3.Por ello. que a continuación se demostrará: Tomando las ecuaciones: ?k . sino su dirección.En la determinación de los vectores . es decirla forma que representan. es decir el valor absoluto de sus componentes. no interesa su magnitud. puede escogerse arbitrariamente una de sus componentes como unitaria.

2) 2 A  k 2J 1  k 2  m 2[ J 2 ! 0 . Que en forma matricial: 1  k 2  m1[ 2 J1  k 2J 2 ! 0 (2.

(3.1) O bien: (3.2) Y basándonos en el problema estático: Dónde: [X] = desplazamientos nodales [F] = fuerzas nodales Podemos interpretar [ ] como desplazamientos de la estructura debidos a fuerzas estáticas ²[m]][ ]. Se presenta ejemplos de formas modales: .

lo que equivale a: Y en general: (3. para el modo j: Premultiplicando por [ k]T : Por lo tanto: (3. en que Rk es un número real positivo cualquiera.2).4) 4. que se puede plantear también la ortogonalidad para la matriz de rigidez: En particular.Aplicando la ley de Betti (Teorema reciproco): De donde: Si I { II el segundo factor debe ser nulo.3) La ecuación (3. Se puede demostrar fácilmente también tomando la ecuación (3. Sea [ k]T[m][ k] igual aRk. Es frecuente escalar los modos de manera que: Lo que se logra haciendo: . Normalización de los modelos de Vibración El producto de [ k]T[m][ k] es siempre mayor que cero.3) representa la propiedad de ortogonalidad de los modos de vibración con respecto a la matriz de masas.

Las siguientes definiciones son en general útiles: a) La matriz de modos b) La matriz de Modos Normalizados Para lo cual se cumple que:  5.Los modos así normalizados se denominan modos ortonormalescon respecto a la matriz de masas. Problema de Valores Propios: Cálculo de Modos y Frecuencias de Vibración Se puede resolver a través de tres métodos: Método Directo: En general. para un sistema de n grados de libertad. la ecuación característica es: f [ 2 ! ?kA [ 2 ?mA Que es un polinomio de grado n cuyo término mayor llega a ser [2n con gráfica similar a: f([2n) [ 1p[1frecuencia fundamental 2 .

[2 Y Soluciones: f([2n)=0 .

Se calculan las raíces [2i del polinomio con i variando i = 1. tomamos un vector cualquiera []]0. El cálculo del modo es: A partir de: ??kA [ ?mAA?J A! 0 2 ?kA?J A! [ 2 ?mA?J A Multiplicando por una matriz de flexibilidad [ f ] = [ k ] 1 ?f A?k A?J A ! [ 2 ?f A?mA?J A Haciendo [ f ] [ k ] = [ I ] y.n. raíces que corresponden a los n valores propios o frecuencias normales al cuadrado. conocidas las primeras con sus modos es posible obtener el último modo por ortogonalidad. ? A0 ! E 1?J1 A E 2 ?J 2 A E 3 ?J 3 A ] Operando [] ]0 con [D] obtenemos un nuevo vector [] ]1. [ D ] = [ f ] [ m] se llega a: I ?J A ! ?DA?J A [ Lo que quiere decir que operar el vector [J] por la matriz [D] es equivalente a un vector colineal ponderado por I/[2. no es necesario encontrar todas las raíces. Para calcular [J]. y con este modo ya conocido se puede calcular la frecuencia asociada. parecido al primer modo [J1] si podemos anticipar su forma aproximada. pero sin vigencia desde el punto de vista computacional por existir ahora mejores algoritmos para su resolución. expresando dicho vector como una combinación lineal de los otros n vectores [Ji]. Método de Stodola o Método de Iteración Matricial: Es de gran importancia por su enfoque conceptual. pues. ? A1 ! ?DA? A0 ! E 1?DA?J1 A E 2 ?DA?J 2 A E 3 ?DA?J 3 A ] ] Que nos conduce a: ] ] ? A1 ! ?DA? A0 ! E 1 ?J1 A E 2 ?J 2 A E 3 ?J 3 A [1 [2 [3 Que repitiéndolo r veces: ] ] ? Ar ! ?DA? Ar 1 ! E1 . Y con los [2i se calculan los modos [Ji] correspondientes.

[1 2r ?J1 A .

[ 2 § J  En? n A D J  E n ? A? n A  En [n ?J n A E2 2r ?J 2 A E3 .

[ 3 2r ?J 3 A -  En .

[ n 2 r ?J n A .

? Ar ] ! 1 .

[1 2r ? .

[ / [ E 1 1 1 2r ?J1 A E 2 .

[1 / [ 2 2 r ?J 2 A - J  E n .

<[n... con lo que. a medida que r crece ([1 / [i)2r tiende a cero y: ] ? Ar ! E1 .[1 / [ n ? n A 2r A Pero se debe considerar que [1 <[2 < .

por lo tanto: [1 ! 1 P Convergencia al modo más alto: partiendo de la ecuación matricial. de forma un tanto más lenta que en el esquema de iteración con la matriz [D]. Ahora se calculará la primera frecuencia. Método para cálculo de Frecuencias y Modos para el caso de raíces repetidas: Para el caso en que la ecuación característica tiene raíces repetidas. se deberá eliminar la constante de proporcionalidad en cada iteración. los vectores propios relacionados no son únicos y cualquier combinación lineal entre ellos satisface la ecuación: ??kA [ ?mAA?J A! 0 2 Este punto se ilustra considerando que [ JI ] y [ JII ] son los vectores correspondientes al valor propio común [I2 = [ II2 = a0 y [JIII] está asociado al valor propio [III2 = aIII en que aIII a0. en forma similar al desarrollo anterior: Definiendo: Se obtiene: Que operando iterativamente de la forma anterior converge al modo asociado a la frecuencia más alta. la iteración sucesiva conduce al primer modo.[1 2 r ?J1 A Por lo tanto. lo que como ecuaciones queda: . con lo que se llega al término: ? Ar ] pero ! P? A ] r -1 con ? A } ? A ] ] r r -1 ? Ar ! ?DA? Ar 1 ! ] ] 1 ? Ar 1 ] 2 [ 1 1 [ 21 P! .

? ?kA a0 ?mAA?J I A! 0 ? ?kA a0 ?mAA?J II A! 0 ? ?kA aIII ?mAA?J III A! 0 Ahora. multiplicando la 1ra ecuación por a y la 2da por b. con a y b como constantes arbitrarias y sumándolas se tiene: .

?k A a0 ?mA .

a?J I A b?J II A ! 0 Llamando: ?J ab A! a?J I A b?J II A Se tiene que: ??k A a0 ?mAA?J ab A ! 0 Que es prueba de que [Jab] es también un vector propio asociado a a0 y por tanto no existe un modo único para a0. y considerando además las condiciones de ortogonalidad de la siguiente forma: T T J n mv ! J n mJ n Y n (6.4) . Los desplazamientos arbitrarios v del sistema se pueden expresar como la suma de los enésimos vectores de la forma modal n multiplicados por una amplitud Yn.1) .2) por J n m .2) El vector Y se llama vector de coordenadas generalizadas o coordenadas normales del sistema. o escribiendo en forma matricial: v= Y (6. 6. su T obtención se la puede hacer premultiplicandola Ec.3) N §m J i in i v Yn ! i !1 N §mJ i i !1 2 in (6. tal como lo plantea la expresión: N v ! § J n Yn n !1 (6. Superposicion Modal Espectral Coordenadas normales del sistema. (6.

De este modo: T T J n mI ! J n mJF De la condición ortogonal: N T J n mI T J n mJ n F! representa la participación relativa de la enésima forma modal en la vibración total del sistema y se llama factor sísmico de participación para el enésimo modo. (6. donde I representa una matriz identidad tal que: yy y I! . Las ecuaciones de movimiento para un sistema de n grados de libertad se pueden convertir en n ecuaciones independientes mediante el uso de las coordenadas normales.7) es: Para encontrar n T la ecuación (6. Cuando se vaya a solucionar el caso para la vibración forzada con res ecto a las coordinadas p normales se procederá de la siguiente manera: m v  c v  kv ! Ip (t ) .En el caso de un sistema de 2 grados de libertad se tiene: Y1 ! m1J11 v1  m 2 J 21 v 2 m J  m 2J 2 1 11 2 21 Y2 ! m1J12 v1  m 2 J 22 v 2 2 2 m1J12  m 2 J 22 (6.2).10) y (6.5) y yy v y v se pueden también expresar al utilizar las coordenadas normales a partir de la Ec.11) .7) se premultiplica por J n m .8) (6. Ecuación desacoplada para la coordenada normal j asociada al modo j: La ecuación del movimiento de un sistema amortiguado de n grados de libertad es: m v  c v  kv ! p (t ) yy ¨ N n !1 Jn F n (6.7) (6. la expresión de la ecuación (6. o en forma matricial: I ! JF En el caso del sistema de 2 grados de libertad.9) §mJ i in ! i !1 N §mJ i i !1 2 in (6.6) (6.

2 j k j ! J kJ j ! w M j T j = Rigidez generalizada del modo j.16) o (6.13) se obtiene: j (6. todas en forma matricial.16) M j ! J mJ j T j = masa generalizada del modo j.17) se le conoce con el nombre de ecuación desacoplada para la coordenada normal y asociada al modo j . T j (t ) ! J j p (t ) T j c j ! J cJ j ! 2\ j w j M j \j A la ecuación (6.1 se pueden hacer las siguientes deducciones. = coeficiente de amortiguamiento generalizado del modo j. y premultiplicando por J j se obtiene: J T mJ Y  J T cJ Y  J T kJ Y ! J T p (t ) j j j j El subíndice j equivale al subíndice n utilizado anteriormente. Procedimiento de Superposición Modal: Paso 1: En primer lugar se debe plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento en forma matricial: © j (t ) . Y y j y Y como monomios y no matrices.12).14) J T mJ j Y j  J T cJ j Y j  J T kJ j Y j ! J T p (t ) j j j j La expresión anterior puede escribirse de la siguiente manera: yy y (6.17) Mj  . Aplicando la propiedad de ortogonalidad de las matrices se puede demostrar que: yy y (6.15) M j Y j  c j Y j  k j Y j ! Pj (t ) Y j  2\ j w j Y j  w 2 Y j ! j yy y yy y . La técnica para reducir un sistema de múltiples grados de libertad se llama análisis modal.13) J Tj mJ Y ! J Tj mJ j Y yy yy j yy y j Con Y . = Carga generalizada del modo j. y y yy yy v ! JY v !JY v !JY (6. El problema entonces se reduce a resolver n ecuaciones diferenciales. o bien: (6. y j J T cJ Y ! J T cJ j Y j j J T kJ Y ! J T kJ j Y j j Si se reemplaza (6.11) en (6.14) en (6. donde: (6. = razón de amortiguamiento generalizado del modo j.12) T Si se sustituyen las ecuaciones (6.Del análisis de la sección 6.

m v  kv ! 0 Paso 3: Calcular la masa generalizada y la carga generalizada para cada modo j: yy (6.20) (6.2). las transformamos a las j coordenadas geométricas utilizando las ecuaciones (6. Una solución simbólica dada por la integral de Duhamel es: Y j (t ) ! Mj ´ P (t ) e j dj 0 \ j wdj ! w j 1  \ Paso 6: La ecuación anterior constituye una solución particular de la descrita en el paso 4. Paso 8: Calculados los desplazamientos [v(t)].m v  c v  kv ! p (t ) yy y (6.21) Paso 4: Planteamiento de las ecuaciones diferenciales desacopladas para cada modo j: Paso 5: Resolver las n ecuaciones diferenciales desacopladas obtenidas en el Paso 4 por cualquier método.1) y (6.22) j ( t X ) sen dj (t  X ) dX (6. se puede evaluar otras incógnitas como las fuerzas asociadas a estos en cualquier instante.23) 2 j (6.24) .  1 t   Y j  2\ j yy  j (t ) ! J p (t ) T j j Y j y 2 j Yj ! P j (t ) Mj (6.19) M j ! J T mJ j j (6.18) Paso 2: Resolver la ecuación para el caso de la vibración libre ( p(t)=0 ) y así obtener los valores de las frecuencias normales y los modos de vibración. Este proceso se conoce como superposición modal . Para encontrar la solución general de dicha ecuación se debe agregar la solución general de la homogénea. Y jt ! e \ j w j t «y » ¬ Y j ( 0)  Y j (0)\ j w j sen w t  Y (0) cos w t ¼ dj j dj ¬ ¼ wdj ¬ ¼ ­ ½ Paso 7: Una vez conocidas las respuestas en coordenadas generalizadas Y(t).

18) se tiene: (6.. ¼ ¬ 2 ¼ ¬w n Yn (t )¼ ­ ½ A (6.. se origina el siguiente sistema de ecuaciones: yy yy m v (t )  c v (t )  kv(t ) !  mI v g (t ) yy yy y yy (6. la aceleración absoluta de las masas de la estructura será de la forma v j (t )  v g . donde: ? A (6.. ¼ ¬1¼ ­½ Comparando (6........27) ? «w12 Y1 (t ) » ¬ 2 ¼ ¬w 2 Y2 (t )¼ ¼ w 2 Y (t ) ! ¬ ¬ ¼ ¬..  kJ n Yn (t ) Recordando la ecuación: (6. Al aplicar el equilibrio dinámico de cada masa...29) .26) Todos los términos de la expresión anterior están en forma matricial salvo los términos Yi.28) Superposición modal para excitación sísmica: yy Si se tiene una estructura en la cual su base se caracteriza por un movimiento v g . La ecuación (6..29) con (6..26) puede rescribirse como: f s (t ) ! mJ w 2 y (t ) . wn mJ n Y n (t ) (6. con todos los términos en forma matricial y con v g como una cantidad escalar.. La matriz I se define como: «1» ¬1¼ ¬¼ ¬1¼ ¬¼ I ! 1 ! ¬.....31) .f s (t ) ! kv(t ) ! kJ1Y1 (t )  kJ 2 Y2 (t )  .30) P j (t ) ! J T m1 v g j yy (6... ¼ ¬¼ ¬.25) kJ j ! w mJ j 2 j se tiene: 2 2 f s (t ) ! kv (t ) ! w12 mJ 1Y1 (t )  w2 mJ 2 Y 2 (t )  .... ¼ ¬.

37) » «L v (t ) ! J ¬ u (t ) ¼ M ½ ­ .36) El vector de desplazamientos viene dado por: v(t) = Yt . con v(t) y Además: también como matrices. sustituyendo (6.38) .33) La solución simbólicamente para la ecuación anterior será: Y j (t ) ! Lj M j wdj t yy t yy ´ 0 v g (X ) e \ j w j ( t X ) sen wdj (t  X ) dX (6.34) Consideran do : 1 u j (t ) ! wdj . por lo tanto se obtiene: ´ 0 v g (X ) e \ j w j ( t X ) sen wdj (t  X ) dX (6.Definiendo al factor de participación nodal como: L j ! J T m1 j La ecuación del movimiento para cada modo j bajo excitación sísmica es: yy yy y (6. (6.35) Y j (t ) ! Lj Mj u j (t ) (6.36) en la ecuación anterior se tiene: (6.32) y j  2\ j w j y j  w 2 y j ! j Lj v g Mj (6.

..39) Mediante el proceso de superposición modal para una excitación sísmica es posible realizar un análisis de historia en el tiempo de una estructura. fs(t) = [fs1 fs2 fs3 ..40) ? A ... ¼ ¬ Ln 2 ¼ wn u n (t ) ¼ ¬ ¬M n ¼ ¬ ¼ ­ ½ (6.42) M (t ) ! § h j f sj (t ) ! hf s (t ) j !1 (6.... donde « L1 2 » ¬ M w1 u1 (t ) ¼ ¬ 1 ¼ ¬ L2 2 ¼ w2 u 2 (t ) ¼ ¬ ¬M 2 ¼ «L 2 » ¬ ¼ w u (t ) ¼ ! ¬M ¼ ­ ½ ¬ ¬. fsn] .... j !n Q (t ) ! § f sj (t ) ! 1 f s (t ) j !1 j !n (6... 1 = [1 1 1 1] h = [h1 h2 h3 hn] hj = Altura del piso j sobre el nivel basal..... por la ecuación (6. además de las fuerzas elásticas se puede encontrar otros parámetros como el esfuerzo de corte basal y el momento volcante...« L1 » ¬ M u 1 (t ) ¼ ¬ 1 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ L 2 u (t ) ¼ ¬M 2 2 ¼ ¼ «L » ¬ ¼ ¬ M u (t ) ¼ ! ¬ ­ ½ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬. M(t) = Momento volcante.41) . Para las fuerzas elásticas.43) . ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ Ln ¼ ¬ M u n (t ) ¼ ­ n ½ (6.. . donde: Q(t) = Esfuerzo cortante basal.. ..27) se tiene: «L » f s (t ) ! mJ w 2 Y (t ) ! mJ ¬ w 2 u (t ) ¼ ­M ½ (6..

Superposición Modal Espectral: Al resolver el problema dinámico para el caso sísmico se tiene: «L » v (t ) ! J ¬ u (t ) ¼ M ­ ½ Conociendo la historia de la respuesta en el tiempo v(t).. en base a esta se tratará de obtener de forma razonable los máximos valores que se interesa cono cer. (6.. el análisis modal se emplea en conjunción con los espectros de respuesta para desplazamientos (Sd). Esfuerzo de corte basal y momento volcante. es posible calcular parámetros como: - (6.. el cual nos entrega exactamente umax de tal forma que la ecuación (6.46) Sin embargo es improbable que los valores extremos ocurran simultáneamente. Esfuerzo interno en cualquier elemento..47) se puede transformar en la siguiente: v k max ¸ ¨ L ! § © J ki i S di ¹ ¹ © Mi i !1 ª º i!n 2 .48) La ecuación anterior constituye la raíz cuadrada de la suma de los valores absolutos de las componentes modales. ... la respuesta máxima se da como: v max ! v1 max  v2 max  ... la más adecuada es el método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados...... El espectro de diseño nos proporciona umax... donde S di ! S di ( wi \ i ) ! u i max (6. pero no nos indica la historia en el tiempo de u(t)x... En este método. Etc. es decir que se desconoce cuando ocurre umax.. La mejor aproximación para predecir la máxima respuesta es combinar probabilísticamente los valores extremos de todos los modos.. Puesto que la información disponible está incompleta..J kn n u n (t ) M1 M2 Mn (6. La historia de desplazamientos para un piso k es: v k (t ) ! J k 1 L1 L L u1 (t )  J k 2 2 u 2 (t )  .47) En la práctica del diseño.44) Desplazamiento de entrepiso..) 2 (6...45) Si los valores máximos de todos los modos ocurriesen en el mismo instante.. sus signos tampoco pueden ser iguales. Entre las muchas proposiciones para la evaluación probabilística de la máxima respuesta... el desplazamiento máximo se expresa como: 1 2 1 max v max ! (v v 2 21 max  .

VIBRACIONES EN SISTEMAS CON NGRADOS DE LIBERTAD© Alejo Avello. .Bibliografía Capítulo 10. Diseño de estructuras sismorresistentes. Dinámica de sistemas de varios grados de libertad. Tecnun (Universidad de Navarra). MeliPiralla. Diseño Estructural. Wakabayashi Romero.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful