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SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

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SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Introducción
La mayoría de estructuras no se prestan para ser idealizadas como un sistema de un grado de libertad, pero pueden suponerse compuestas por una serie de masas concentradas unidas por resortes.Esta representación por medio de un sistema de varios grados de libertad admite todavía un análisis dinámico relativamente sencillo de su respuesta. Resulta complejo elegir entre el análisis dinámico plano o tridimensional, éste último representado por sus dos componentes horizontales (cargas reversibles), lo cual no es posible en el plano. El análisis dinámico tridimensional, requerirá la evaluación de la estructura con varios grados de libertad por medio de métodos sofisticados como el de los elementos finitos, que ayudaría a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento existentes por cada grado de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su modelación e interpretación de resultados no es sencilla y sólo se justificaría su uso en obras de magnitud. En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es útil y suficiente asumir la hipótesis del diafragma rígido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de entrepiso son indeformables en el plano xy, de esta forma el problema global se reduce a tres grados de libertad por piso, dos traslaciones horizontales (ux,uy) y una rotación vertical (rz), a estos se conocen como desplazamientos maestros de piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un nudo denominado maestro, al cual están constringidos o conectados rígidamente los nudos restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados de libertad opuestos a los nudos maestros, es decir dos rotaciones horizontales (rx, ry) y una traslación vertical (uy).

Pórti co

Si st ema Equi val ent e

Modo 1

Modo 2

Modo 3

Modo 4

Modo 5

FIGURA 1. Estructura de varios niveles. Los métodos de análisis estructural se pueden clasificar en 2 clases: 1. Métodos de la teoría de la elasticidad. Solucionarlas ecuaciones para desplazamientos y tensiones en un sistema continuo. 2. Métodos matriciales.Idealizar el sistema como un ensamble de elementos discretos. A su vez, estos son de dos tipos según su formulación: o Método de la rigidez, con los desplazamientos como incógnitas. o Método de la flexibilidad, con las fuerzas como incógnitas. Por su simplicidad, nos centraremos en el estudio del método matricial de la rigidez.

Grados de Libertad - Discretización
Antes realizar la formulación de las ecuaciones de movimiento, es necesario aclarar los conceptos de discretización.Para la modelación de un sistema estructural real se escogen elementos discretos que ensamblados entre si representan la estructura continua. En el método de rigidez, los grados de libertad de un elemento , subestructura , o sistema estructural completo corresponden al conjunto de desplazamientos que es necesario conocer para resolver la estructura, se debe determinar las deformaciones y los esfuerzos internos en todos los puntos, de esta forma se puede plantear la ecuación matricial para encontrar la solución del sistema estructural, y determinar las deformaciones y esfuerzos en todos sus puntos. El número de grados de libertad necesarios para definir un elemento depende de la función que dicho elemento desempeñe: o Se requieren 12 grados de libertad para definir un elemento flexural prismático en el espacio. o Se requieren 6 grados de libertad para definir un elemento triángulo para problemas de tensiones planas.

FIGURA 2. Grados de libertad en una estructura plana. Una estructura se forma ensamblando elementos discretos apropiados según el caso. Un marco plano se puede formar mediante elementos prismáticos horizontales y verticales (vigas y columnas) y definiendo el número de grados de libertad correspondientes. Y puede simplificarse más reduciendo los grados de libertad ignorando las deformaciones axiales en las columnas y vigas por ejemplo. En el planteamiento de problemas dinámicos debe existir correspondencia entre la distribución de masas y los grados de libertad de desplazamientos escogidos. Es decir, deben existir masas asociadas y por lo tanto existir fuerzas de inercia para todos los grados de libertad definidos. Es común simplificar el número de grados de libertad concentrando las masas solo en algunos de ellos, como en el caso de losas de piso que condensan la matriz de rigidez de la estructura y reducen el número de grados de libertad asociados.

1. Formulación de las Ecuaciones de Movimiento
La formulación de las ecuaciones de movimiento para los sistemas dinámicos de varios grados de libertad está relacionada con cada estructura en particular, por lo que no se puede definir el mismo número de ecuaciones para cualquier estructura. Lo que sí es general es el procedimiento, por lo que es posible definir las ecuaciones para cualquier tipo de estructura, pero tomando en cuenta sus características particulares, como son el número de pisos, las rigideces si son las mismas o no para cada piso, las masas de igual manera, etc. Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 1, se puede idealizar como un pórtico de varios niveles con diafragma de cuerpo rígido asumiendo que la masa está concentrada en cada nivel, las columnas se suponen axialmente inextensibles pero lateralmente flexibles. La respuesta dinámica del sistema está representada por el desplazamiento lateral de las masas con el número de grados de libertad dinámica o n modos de vibración que son iguales al número de masas. La vibración resultante del sistema está dada por la superposición de las vibra ciones de cada masa.

Edificio de 3 pisos.Dónde:   FI ! MuT FI = Vector de fuerzas de inercia M = Matriz diagonal de masas   uT = Vector de aceleraciones totales Las fuerzas en las columnas valen: FR ! Ku FR = Vector de fuerzas en cada entrepiso K = Matriz de rigideces del sistema u =Vector de desplazamientos  FA ! Cu FA = Vector de fuerzas de amortiguamiento C = Matriz de amortiguamiento. Los distintos términos de esta expresión se determinan con ecuaciones idénticas a las empleadas para los sistemas de un grado de libertad. modos con periodos cortos son llamados modos armónicos (frecuencias altas). Usualmente el amortiguamiento se considera igual en todos los entrepisos y la matriz C se vuelve una constante  u = Vector de velocidad . En un sistema aporticado de tres niveles. El modo de vibración con periodo mayor (frecuencia baja) es llamado modo fundamental de vibración. FIGURA 3. pero ahora las variables de la expresión representan vectores y matrices.Cada modo individual de vibración tiene su propio periodo y puede ser representado por un sistema simple del mismo periodo.

El caso de vibración libre se detalla más adelante. Para ilustrar el análisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un edificio de dos pisos. La ecuación matricial es la ecuación general del movimiento para sistemas dinámicos de varios grados de libertad. v2 son coordenadas relativas a la base. o Se suponen vigas infinitamente rígidas flexuralmente. Se verifica la correspondencia entre masas y grados de libertad de desplzamiento. Coordenadas de referencia: o o v1.La ecuación de equilibrio toma la misma forma que en un sistema de un grado de libertad. v1 t. o Se concentran las masas a nivel de los pisos.Modelo a analizar. Cada masa de piso representa un grado de libertad con una ecu ación de equilibrio dinámico para cada una: g  v FIGURA 4. Hipótesis: o Se desprecian las deformaciones axiales. vg coordenadas absolutas respecto a un sistema de referencia fijo. v2 t. pero como ya se analizó vemos que ahora no es una ecuación lineal. ahora se trata de una ecuación matricial:    u  u  Ku    uo El primer paso para resolver esta ecuación diferencial es resolver el caso de vibración libre con amortiguamiento nulo que permite determinar con buena aproximación los períodos de vibración y formas modales. .

2   m 2 vt  c 2 ( v 2  v1 )  k 2 (v 2  v1 ) ! 0 Equilibrio en el 1er. Equilibrio del Segundo Nivel. Nivel: (1.2)  v v    v 2t ! v g  v 2 v2t ! g  2  v     v1t ! v g  v1 v1t ! g  v1 . vamos a plantear el equilibrio en los 2 niveles: Equilibrio en el 2do. Nivel: 2 m 2 v t k2 k2 (v 2  v1 ) (v  v )   c 2 (v 2  v1 ) 2 2 1 2 FIGURA 6.FIGURA 5.1) k2 k2 (v2  v1 ) (v  v )   c 2 (v 2  v1 ) 2 2 1 2 1 1 vt 1 1 k1 v1 kv  c1 v1 2 1 1 2 FIGURA 7. Según la figura 5:   1 1t     v  c1 v1  c 2 ( v 2  v1 )  k1 v1  k 2 (v 2  v1 ) ! 0 (1. Coordenadas de referencia. Equilibrio del Primer Nivel. Para la formulación de las ecuaciones.

1) (1.2) 2.5.1) están acopladas Sin amortiguamiento (c = 0) las ecuaciones (1.3.3) quedan:     m1v1  (k1  k 2 )v1  k 2 v 2 !  m 1 v g     m 2 v 2  k 2 v 2  k 2 v1 !  m 2 v g Por último matricialmente se pueden escribir: (1. Solución para el caso de Vibración Libre La solución del problema dinámico de vibración libre mediante un procedimiento intuitivo. se expresa como: Resolviendo el problema de vibración libre y por analogía con el caso de los sistemas de un grado de libertad se busca una solución de la forma: Es decir. ¯ v1 ¾ J1 ¾ [ ¿ ! ¯ ¿ sen.5.4.3.2) Estas ecuaciones constituyen el sistema de Ecuaciones Diferenciales del Movimiento de la estructura.3. El problema de vibración libre.4.2) «m1 ¬0 ­ ó lo que es lo mismo:   0 » ®1 ¾ «k1  k 2 v ¼ ¯v ¿  ¬  k   m 2 ½ °2 À ­ 2  k 2 » ®1 ¾ m v ® ¾   1 ¼ ¯v ¿ ! v g ¯m ¿ k 2 ½ °2 À ° 2À (1.1) y (1. permite realizar observaciones importantes acerca de las propiedades fundamentales de los sistemas dinámicos.1)   ?M A?A ?K A?vA! g ?M A v v (1.1) y (1.3.1) (1. Las ecuaciones (1.2) quedan:       m 2 v 2  c 2 (v 2  v1 )  k 2 (v 2  v1 ) !  m 2 v g        m1v1  c1 v1  c 2 (v 2  v1 )  k1v1  k 2 (v 2  v1 ) !  m 1 v g (1.Entonces las ecuaciones (1.

t  E v2 À J2 À ¡ ¢ ¡ ¢ (2.1) .

Derivando las ecuaciones (2.1). se llegan a obtener las aceleraciones: v 1 ! J1[ 2 sen .Lo que significa suponer que la estructura puede vibrar armónicamente con frecuencia manteniendo la forma dada por .

t  E [ v 2 !  J 2[ 2 sen .

. . 1 v 1  . t  E [ Y reemplazando en: ..

k1  k 2 v1  k 2 v 2 ! 0 2 .. Queda: ? m [ J 2 1 2 1  .

k1  k 2 1  k 2J 2 sen .

[t  E ! 0 J 2 2 ? m [ J Por lo tanto: 1  k 2   k 2J 1  .

Puede demostrarse que para matrices de masas y de rigidez reales. Como su nombre lo indica. estos valores son característicos de cada estructura individual. En sistemas estructurales estables las condiciones anteriores se cumplen. o Valores Propios (o Eigen Valores). dependiendo de sus propiedades dinámicas (masa y rigidez) particulares. se denomina Ecuación Característica. y corresponden a los cuadrados de las frecuencias de vibración o Frecuencias Normales o Frecuencias Modales. 2  m 2[ 2 ! 0 k J 2 Y para que exista una solución distinta de la trivial ( sistema de ecuaciones homogéneo debe ser nulo: 1  k 2  1 [ 2 k2  A esta la ecuación 2.3. período fundamental. Las soluciones 2 se denominan Valores Característicos. y positivas definidas todas las raíces de la ecuación característica son reales y positivas. La primera solución se denomina frecuencia fundamental y el período asociado T = 2 / . que es el más largo. ¦ ¦ ?k . simétricas.

A .

¥ ?k .

¤ £ v 2  k 2 v1  k 2 v 2 ! 0 . A  k 2J1  k 2J 2 sen ..

el determinante de los coeficientes del 2 2 [ 2  k2 ! 0 (2.3) .[t  E ! 0 A 1 [ 2 J 1  k 2J 2 ! 0 (2.2) A 0).

no interesa su magnitud.En la determinación de los vectores . sino su dirección. puede escogerse arbitrariamente una de sus componentes como unitaria. que a continuación se demostrará: Tomando las ecuaciones: ?k . Ortogonalidadde los modos de Vibración Los vectores de forma modal poseen una relación ortogonal. es decir el valor absoluto de sus componentes. 3.Por ello. es decirla forma que representan.

Que en forma matricial: 1  k 2  m1[ 2 J1  k 2J 2 ! 0 (2.2) 2 A  k 2J 1  k 2  m 2[ J 2 ! 0 .

1) O bien: (3. Se presenta ejemplos de formas modales: . (3.2) Y basándonos en el problema estático: Dónde: [X] = desplazamientos nodales [F] = fuerzas nodales Podemos interpretar [ ] como desplazamientos de la estructura debidos a fuerzas estáticas ²[m]][ ].

para el modo j: Premultiplicando por [ k]T : Por lo tanto: (3. Es frecuente escalar los modos de manera que: Lo que se logra haciendo: . Sea [ k]T[m][ k] igual aRk.2). Se puede demostrar fácilmente también tomando la ecuación (3.3) La ecuación (3.Aplicando la ley de Betti (Teorema reciproco): De donde: Si I { II el segundo factor debe ser nulo. lo que equivale a: Y en general: (3. que se puede plantear también la ortogonalidad para la matriz de rigidez: En particular. en que Rk es un número real positivo cualquiera.4) 4. Normalización de los modelos de Vibración El producto de [ k]T[m][ k] es siempre mayor que cero.3) representa la propiedad de ortogonalidad de los modos de vibración con respecto a la matriz de masas.

Los modos así normalizados se denominan modos ortonormalescon respecto a la matriz de masas. la ecuación característica es: f [ 2 ! ?kA [ 2 ?mA Que es un polinomio de grado n cuyo término mayor llega a ser [2n con gráfica similar a: f([2n) [ 1p[1frecuencia fundamental 2 . Las siguientes definiciones son en general útiles: a) La matriz de modos b) La matriz de Modos Normalizados Para lo cual se cumple que:  5. Problema de Valores Propios: Cálculo de Modos y Frecuencias de Vibración Se puede resolver a través de tres métodos: Método Directo: En general. para un sistema de n grados de libertad.

[2 Y Soluciones: f([2n)=0 .

Para calcular [J]. y con este modo ya conocido se puede calcular la frecuencia asociada. pues. [ D ] = [ f ] [ m] se llega a: I ?J A ! ?DA?J A [ Lo que quiere decir que operar el vector [J] por la matriz [D] es equivalente a un vector colineal ponderado por I/[2. raíces que corresponden a los n valores propios o frecuencias normales al cuadrado. Método de Stodola o Método de Iteración Matricial: Es de gran importancia por su enfoque conceptual. tomamos un vector cualquiera []]0.n.Se calculan las raíces [2i del polinomio con i variando i = 1. ? A1 ! ?DA? A0 ! E 1?DA?J1 A E 2 ?DA?J 2 A E 3 ?DA?J 3 A ] ] Que nos conduce a: ] ] ? A1 ! ?DA? A0 ! E 1 ?J1 A E 2 ?J 2 A E 3 ?J 3 A [1 [2 [3 Que repitiéndolo r veces: ] ] ? Ar ! ?DA? Ar 1 ! E1 . no es necesario encontrar todas las raíces. ? A0 ! E 1?J1 A E 2 ?J 2 A E 3 ?J 3 A ] Operando [] ]0 con [D] obtenemos un nuevo vector [] ]1. expresando dicho vector como una combinación lineal de los otros n vectores [Ji]. conocidas las primeras con sus modos es posible obtener el último modo por ortogonalidad. Y con los [2i se calculan los modos [Ji] correspondientes. parecido al primer modo [J1] si podemos anticipar su forma aproximada. pero sin vigencia desde el punto de vista computacional por existir ahora mejores algoritmos para su resolución. El cálculo del modo es: A partir de: ??kA [ ?mAA?J A! 0 2 ?kA?J A! [ 2 ?mA?J A Multiplicando por una matriz de flexibilidad [ f ] = [ k ] 1 ?f A?k A?J A ! [ 2 ?f A?mA?J A Haciendo [ f ] [ k ] = [ I ] y.

[1 2r ?J1 A .

[ 2 § J  En? n A D J  E n ? A? n A  En [n ?J n A E2 2r ?J 2 A E3 .

[ 3 2r ?J 3 A -  En .

[ n 2 r ?J n A .

? Ar ] ! 1 .

[1 2r ? .

[ / [ E 1 1 1 2r ?J1 A E 2 .

[1 / [ 2 2 r ?J 2 A - J  E n .

..<[n. con lo que. a medida que r crece ([1 / [i)2r tiende a cero y: ] ? Ar ! E1 .[1 / [ n ? n A 2r A Pero se debe considerar que [1 <[2 < .

de forma un tanto más lenta que en el esquema de iteración con la matriz [D]. lo que como ecuaciones queda: . Método para cálculo de Frecuencias y Modos para el caso de raíces repetidas: Para el caso en que la ecuación característica tiene raíces repetidas. los vectores propios relacionados no son únicos y cualquier combinación lineal entre ellos satisface la ecuación: ??kA [ ?mAA?J A! 0 2 Este punto se ilustra considerando que [ JI ] y [ JII ] son los vectores correspondientes al valor propio común [I2 = [ II2 = a0 y [JIII] está asociado al valor propio [III2 = aIII en que aIII a0. Ahora se calculará la primera frecuencia. la iteración sucesiva conduce al primer modo. en forma similar al desarrollo anterior: Definiendo: Se obtiene: Que operando iterativamente de la forma anterior converge al modo asociado a la frecuencia más alta. con lo que se llega al término: ? Ar ] pero ! P? A ] r -1 con ? A } ? A ] ] r r -1 ? Ar ! ?DA? Ar 1 ! ] ] 1 ? Ar 1 ] 2 [ 1 1 [ 21 P! .[1 2 r ?J1 A Por lo tanto. se deberá eliminar la constante de proporcionalidad en cada iteración. por lo tanto: [1 ! 1 P Convergencia al modo más alto: partiendo de la ecuación matricial.

multiplicando la 1ra ecuación por a y la 2da por b. con a y b como constantes arbitrarias y sumándolas se tiene: .? ?kA a0 ?mAA?J I A! 0 ? ?kA a0 ?mAA?J II A! 0 ? ?kA aIII ?mAA?J III A! 0 Ahora.

?k A a0 ?mA .

su T obtención se la puede hacer premultiplicandola Ec. o escribiendo en forma matricial: v= Y (6.4) .1) . y considerando además las condiciones de ortogonalidad de la siguiente forma: T T J n mv ! J n mJ n Y n (6. Los desplazamientos arbitrarios v del sistema se pueden expresar como la suma de los enésimos vectores de la forma modal n multiplicados por una amplitud Yn. 6.2) El vector Y se llama vector de coordenadas generalizadas o coordenadas normales del sistema. (6. tal como lo plantea la expresión: N v ! § J n Yn n !1 (6.3) N §m J i in i v Yn ! i !1 N §mJ i i !1 2 in (6.2) por J n m . Superposicion Modal Espectral Coordenadas normales del sistema.a?J I A b?J II A ! 0 Llamando: ?J ab A! a?J I A b?J II A Se tiene que: ??k A a0 ?mAA?J ab A ! 0 Que es prueba de que [Jab] es también un vector propio asociado a a0 y por tanto no existe un modo único para a0.

6) (6.11) .En el caso de un sistema de 2 grados de libertad se tiene: Y1 ! m1J11 v1  m 2 J 21 v 2 m J  m 2J 2 1 11 2 21 Y2 ! m1J12 v1  m 2 J 22 v 2 2 2 m1J12  m 2 J 22 (6.5) y yy v y v se pueden también expresar al utilizar las coordenadas normales a partir de la Ec. la expresión de la ecuación (6.8) (6. Las ecuaciones de movimiento para un sistema de n grados de libertad se pueden convertir en n ecuaciones independientes mediante el uso de las coordenadas normales. Ecuación desacoplada para la coordenada normal j asociada al modo j: La ecuación del movimiento de un sistema amortiguado de n grados de libertad es: m v  c v  kv ! p (t ) yy ¨ N n !1 Jn F n (6. Cuando se vaya a solucionar el caso para la vibración forzada con res ecto a las coordinadas p normales se procederá de la siguiente manera: m v  c v  kv ! Ip (t ) .10) y (6.2).9) §mJ i in ! i !1 N §mJ i i !1 2 in (6. o en forma matricial: I ! JF En el caso del sistema de 2 grados de libertad.7) (6.7) es: Para encontrar n T la ecuación (6. donde I representa una matriz identidad tal que: yy y I! . De este modo: T T J n mI ! J n mJF De la condición ortogonal: N T J n mI T J n mJ n F! representa la participación relativa de la enésima forma modal en la vibración total del sistema y se llama factor sísmico de participación para el enésimo modo.7) se premultiplica por J n m . (6.

16) o (6. y y yy yy v ! JY v !JY v !JY (6. donde: (6.Del análisis de la sección 6. Y y j y Y como monomios y no matrices.13) se obtiene: j (6.12) T Si se sustituyen las ecuaciones (6. La técnica para reducir un sistema de múltiples grados de libertad se llama análisis modal. T j (t ) ! J j p (t ) T j c j ! J cJ j ! 2\ j w j M j \j A la ecuación (6. El problema entonces se reduce a resolver n ecuaciones diferenciales. todas en forma matricial. y premultiplicando por J j se obtiene: J T mJ Y  J T cJ Y  J T kJ Y ! J T p (t ) j j j j El subíndice j equivale al subíndice n utilizado anteriormente.15) M j Y j  c j Y j  k j Y j ! Pj (t ) Y j  2\ j w j Y j  w 2 Y j ! j yy y yy y . Procedimiento de Superposición Modal: Paso 1: En primer lugar se debe plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento en forma matricial: © j (t ) . = coeficiente de amortiguamiento generalizado del modo j.12).13) J Tj mJ Y ! J Tj mJ j Y yy yy j yy y j Con Y .14) J T mJ j Y j  J T cJ j Y j  J T kJ j Y j ! J T p (t ) j j j j La expresión anterior puede escribirse de la siguiente manera: yy y (6.14) en (6.17) Mj  . o bien: (6.17) se le conoce con el nombre de ecuación desacoplada para la coordenada normal y asociada al modo j . y j J T cJ Y ! J T cJ j Y j j J T kJ Y ! J T kJ j Y j j Si se reemplaza (6.16) M j ! J mJ j T j = masa generalizada del modo j. = razón de amortiguamiento generalizado del modo j. = Carga generalizada del modo j. Aplicando la propiedad de ortogonalidad de las matrices se puede demostrar que: yy y (6. 2 j k j ! J kJ j ! w M j T j = Rigidez generalizada del modo j.1 se pueden hacer las siguientes deducciones.11) en (6.

se puede evaluar otras incógnitas como las fuerzas asociadas a estos en cualquier instante.  1 t   Y j  2\ j yy  j (t ) ! J p (t ) T j j Y j y 2 j Yj ! P j (t ) Mj (6.20) (6.m v  c v  kv ! p (t ) yy y (6. las transformamos a las j coordenadas geométricas utilizando las ecuaciones (6. Este proceso se conoce como superposición modal .18) Paso 2: Resolver la ecuación para el caso de la vibración libre ( p(t)=0 ) y así obtener los valores de las frecuencias normales y los modos de vibración.2). Una solución simbólica dada por la integral de Duhamel es: Y j (t ) ! Mj ´ P (t ) e j dj 0 \ j wdj ! w j 1  \ Paso 6: La ecuación anterior constituye una solución particular de la descrita en el paso 4. Paso 8: Calculados los desplazamientos [v(t)]. Y jt ! e \ j w j t «y » ¬ Y j ( 0)  Y j (0)\ j w j sen w t  Y (0) cos w t ¼ dj j dj ¬ ¼ wdj ¬ ¼ ­ ½ Paso 7: Una vez conocidas las respuestas en coordenadas generalizadas Y(t).24) . Para encontrar la solución general de dicha ecuación se debe agregar la solución general de la homogénea.21) Paso 4: Planteamiento de las ecuaciones diferenciales desacopladas para cada modo j: Paso 5: Resolver las n ecuaciones diferenciales desacopladas obtenidas en el Paso 4 por cualquier método. m v  kv ! 0 Paso 3: Calcular la masa generalizada y la carga generalizada para cada modo j: yy (6.22) j ( t X ) sen dj (t  X ) dX (6.23) 2 j (6.1) y (6.19) M j ! J T mJ j j (6.

...28) Superposición modal para excitación sísmica: yy Si se tiene una estructura en la cual su base se caracteriza por un movimiento v g ....27) ? «w12 Y1 (t ) » ¬ 2 ¼ ¬w 2 Y2 (t )¼ ¼ w 2 Y (t ) ! ¬ ¬ ¼ ¬...26) puede rescribirse como: f s (t ) ! mJ w 2 y (t ) .. donde: ? A (6. con todos los términos en forma matricial y con v g como una cantidad escalar...... ¼ ¬1¼ ­½ Comparando (6.... La matriz I se define como: «1» ¬1¼ ¬¼ ¬1¼ ¬¼ I ! 1 ! ¬. ¼ ¬ 2 ¼ ¬w n Yn (t )¼ ­ ½ A (6... wn mJ n Y n (t ) (6. La ecuación (6. la aceleración absoluta de las masas de la estructura será de la forma v j (t )  v g .26) Todos los términos de la expresión anterior están en forma matricial salvo los términos Yi..29) con (6. ¼ ¬.18) se tiene: (6..31) . se origina el siguiente sistema de ecuaciones: yy yy m v (t )  c v (t )  kv(t ) !  mI v g (t ) yy yy y yy (6..29) .f s (t ) ! kv(t ) ! kJ1Y1 (t )  kJ 2 Y2 (t )  . ¼ ¬¼ ¬..30) P j (t ) ! J T m1 v g j yy (6..25) kJ j ! w mJ j 2 j se tiene: 2 2 f s (t ) ! kv (t ) ! w12 mJ 1Y1 (t )  w2 mJ 2 Y 2 (t )  .  kJ n Yn (t ) Recordando la ecuación: (6. Al aplicar el equilibrio dinámico de cada masa..

con v(t) y Además: también como matrices.38) .32) y j  2\ j w j y j  w 2 y j ! j Lj v g Mj (6.36) en la ecuación anterior se tiene: (6. por lo tanto se obtiene: ´ 0 v g (X ) e \ j w j ( t X ) sen wdj (t  X ) dX (6. sustituyendo (6.33) La solución simbólicamente para la ecuación anterior será: Y j (t ) ! Lj M j wdj t yy t yy ´ 0 v g (X ) e \ j w j ( t X ) sen wdj (t  X ) dX (6.34) Consideran do : 1 u j (t ) ! wdj .36) El vector de desplazamientos viene dado por: v(t) = Yt .Definiendo al factor de participación nodal como: L j ! J T m1 j La ecuación del movimiento para cada modo j bajo excitación sísmica es: yy yy y (6.37) » «L v (t ) ! J ¬ u (t ) ¼ M ½ ­ . (6.35) Y j (t ) ! Lj Mj u j (t ) (6.

donde « L1 2 » ¬ M w1 u1 (t ) ¼ ¬ 1 ¼ ¬ L2 2 ¼ w2 u 2 (t ) ¼ ¬ ¬M 2 ¼ «L 2 » ¬ ¼ w u (t ) ¼ ! ¬M ¼ ­ ½ ¬ ¬. ¼ ¬ Ln 2 ¼ wn u n (t ) ¼ ¬ ¬M n ¼ ¬ ¼ ­ ½ (6. Para las fuerzas elásticas... 1 = [1 1 1 1] h = [h1 h2 h3 hn] hj = Altura del piso j sobre el nivel basal.... fsn] .« L1 » ¬ M u 1 (t ) ¼ ¬ 1 ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ L 2 u (t ) ¼ ¬M 2 2 ¼ ¼ «L » ¬ ¼ ¬ M u (t ) ¼ ! ¬ ­ ½ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬. . por la ecuación (6.43) . j !n Q (t ) ! § f sj (t ) ! 1 f s (t ) j !1 j !n (6....40) ? A ...41) .27) se tiene: «L » f s (t ) ! mJ w 2 Y (t ) ! mJ ¬ w 2 u (t ) ¼ ­M ½ (6. M(t) = Momento volcante.... .39) Mediante el proceso de superposición modal para una excitación sísmica es posible realizar un análisis de historia en el tiempo de una estructura........42) M (t ) ! § h j f sj (t ) ! hf s (t ) j !1 (6. fs(t) = [fs1 fs2 fs3 .. donde: Q(t) = Esfuerzo cortante basal. además de las fuerzas elásticas se puede encontrar otros parámetros como el esfuerzo de corte basal y el momento volcante.. ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ Ln ¼ ¬ M u n (t ) ¼ ­ n ½ (6..

Esfuerzo interno en cualquier elemento.. Esfuerzo de corte basal y momento volcante... Etc.J kn n u n (t ) M1 M2 Mn (6. La mejor aproximación para predecir la máxima respuesta es combinar probabilísticamente los valores extremos de todos los modos.. en base a esta se tratará de obtener de forma razonable los máximos valores que se interesa cono cer.. La historia de desplazamientos para un piso k es: v k (t ) ! J k 1 L1 L L u1 (t )  J k 2 2 u 2 (t )  . donde S di ! S di ( wi \ i ) ! u i max (6.. es posible calcular parámetros como: - (6.. Puesto que la información disponible está incompleta. Entre las muchas proposiciones para la evaluación probabilística de la máxima respuesta. En este método.48) La ecuación anterior constituye la raíz cuadrada de la suma de los valores absolutos de las componentes modales... ..........Superposición Modal Espectral: Al resolver el problema dinámico para el caso sísmico se tiene: «L » v (t ) ! J ¬ u (t ) ¼ M ­ ½ Conociendo la historia de la respuesta en el tiempo v(t).46) Sin embargo es improbable que los valores extremos ocurran simultáneamente. pero no nos indica la historia en el tiempo de u(t)x.... el análisis modal se emplea en conjunción con los espectros de respuesta para desplazamientos (Sd)..44) Desplazamiento de entrepiso.) 2 (6.. el desplazamiento máximo se expresa como: 1 2 1 max v max ! (v v 2 21 max  .47) se puede transformar en la siguiente: v k max ¸ ¨ L ! § © J ki i S di ¹ ¹ © Mi i !1 ª º i!n 2 . El espectro de diseño nos proporciona umax. el cual nos entrega exactamente umax de tal forma que la ecuación (6. (6. sus signos tampoco pueden ser iguales..45) Si los valores máximos de todos los modos ocurriesen en el mismo instante.. es decir que se desconoce cuando ocurre umax. la respuesta máxima se da como: v max ! v1 max  v2 max  .47) En la práctica del diseño.. la más adecuada es el método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados.

Diseño Estructural. MeliPiralla. . VIBRACIONES EN SISTEMAS CON NGRADOS DE LIBERTAD© Alejo Avello.Bibliografía Capítulo 10. Wakabayashi Romero. Diseño de estructuras sismorresistentes. Dinámica de sistemas de varios grados de libertad. Tecnun (Universidad de Navarra).

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