ESTATICA

INTRODUCCIÓN

La estática es una parte de la Física sin la cual no es posible resolver

muchos problemas de ingeniería. La estática junto con la dinámica son la base

de toda disciplina de la ingeniería. Sí a la carrera de ingeniería civil, la

comparamos con el cuerpo humano, las estructuras serían el esqueleto y la

estática sería la columna vertebral.

En la solución de problemas de ingeniería civil, los conocimientos de

estática son la base para calcular todo tipo de estructuras (edificios, presas,

puentes, carreteras, canales, obras de agua potable, alcantarillado, etc.) En una

palabra, sin conocimientos de estática no hay ingeniería civil.

La enseñanza de la estática se convierte en un reto, porque es necesario

el razonamiento, en lugar de la memorización.

Objetivo.- Se pretende con estos apuntes, llevar al estudiante, a

entender los principios fundamentales del equilibrio, tanto en el plano, como en

el espacio, para que posteriormente pueda aplicar sus conocimientos en la

solución de problemas estructurales. Trataremos de mostrarle en la forma más

simple y explícita posible los aspectos básicos para que pueda seguir en una

forma segura, sin sobresaltos y pueda desarrollar todo su potencial.

 ANALISIS VECTORIAL

1.1 Magnitudes.- En el estudio de la Física, especialmente en el estudio de

la mecánica, encontramos tres tipos de magnitudes:

Modulares
Magnitudes Escalares
Vectoriales

Las magnitudes modulares son aquellas que siempre son positivas, no

admiten variación de signo.

Las magnitudes escalares son aquellas que pueden ser positivas y

negativas, y podemos medirlas a partir de un origen.

Las magnitudes vectoriales se presentan cuando existen fenómenos

físicos que no pueden ser representados solamente con cantidades y
es necesario indicar su dirección y su sentido. Como pueden ser,
velocidades, fuerzas etc.
VECTOR es una magnitud dirigida.

Módulo

Características de un vector Dirección

Sentido

MÓDULO.- Es el tamaño del vector, nos indica cuantas unidades

modulares tiene el vector. Si hablamos de velocidad puede ser por ejemplo 60

km/hora, tal vez 20 m/seg, si es una fuerza podemos manejar libras, newtons

etc.

DIRECCIÓN.-Es la medida del ángulo que forma el vector con respecto a

un eje. Siempre debe estar dada con respecto a un sistema de referencia, que

puede ser un eje, un sistema de coordenadas en el plano, o en el espacio.

 SENTIDO.- Se toma sobre la dirección dada y puede ser positivo o
negativo.
+

- +
-

Gráficamente el vector A se representa por una flecha OA de longitud
 
A  = A
A


A

El punto O se llama origen del vector, o punto de aplicación; el punto A

es llamado punto terminal.

Podemos distinguir tres clases de vectores

 libres

vectores deslizantes
 fijos o anclados

. :

Vector LIBRE .- Es aquel que puede trasladarse en el espacio

paralelamente a si mismo sin perder sus características.

 F2
F2

Vector DESLIZANTE.- Es aquel que se puede mover sobre

su línea de acción sin perder sus características.

F1

F1

Vector FIJO o ANCLADO.- Es aquel cuyo origen debe estar en un

punto determinado sin moverse y que debe conservar sus características.

Igualdad de vectores.- Se dice que dos vectores son iguales, cuando

tienen el mismo módulo, la misma dirección y el mismo sentido.

Vectores opuestos.- Son dos vectores que tienen igual módulo, la misma

dirección, pero diferente sentido.

.
Vectores colineales.- Son los que tienen una misma línea de acción.

Vectores coplanares.- Son todos los que se encuentran en el mismo

plano.


Vector unidad.- Es aquel vector cuyo módulo es UNO. e  1

Vector nulo.- Es aquel cuyo módulo vale cero. a  0

Vectores propios.- Son aquellos cuyo módulo es diferente de cero.


a   0

1.2.- SUMA DE VECTORES.

B
C
A D
E

Para sumar vectores, se pone uno a continuación de otro y la resultante se obtiene

uniendo el origen del primero con el punto terminal del último.

B C
B A
D
A
E

        
R 0 = A B R 1 = A B  C  D  E
1.3 RESTA DE VECTORES

Para restar dos vectores, se unen por el origen y después se

pasa un vector por los puntos terminales, del SUSTRAENDO AL
MINUENDO.

A A
A- B B- A
B B

Esta forma de hacer la resta de vectores nos va a permitir posteriormente,

identificar fácilmente cuando exista una resta, tanto en el plano como en el

espacio.

Sabemos que la resta de vectores la podemos manejar como una suma,

decimos que una resta es la suma del vector opuesto, pero esto no es

práctico.

SISTEMAS DE COORDENADAS:

El sistema de más uso es el sistema dextrógiro o derecho, para identificar

los tres ejes, colocamos los dedos de la mano derecha: pulgar, índice y mayor

en cada uno de los ejes x, y, z.

 Y Y Y
Y

X X X

Z Z Z

Al ir de X hacia Y, en sentido contrario al giro de las manecillas del reloj,

Z sale hacia nosotros.

Si giramos de Y hacia Z, X sale hacia la derecha.

Si vamos de Z hacia X siempre contrario al giro de las manecillas del

reloj, Y sale hacia arriba.

El sistema dextrógiro que vamos a manejar es un sistema de ejes

perpendiculares entre sí. Es por lo tanto un sistema ortogonal.

j
i X

k
Z

Localizaremos sobre nuestros ejes X, Y, Z, un sistema de vectores

unitarios a los que llamaremos versores. Estos vectores serán i, j, k. El vector

unidad i siempre estará en el eje X, el vector unidad j sobre el eje Y y el vector

unitario k en el eje Z.
 VECTOR DE POSICIÓN.- Se llama vector de posición de un punto con

respecto al origen, al vector que va del origen al punto.

Y
B C

A rB rC D

rA rD X

Producto de un escalar por un vector.

Al sumar dos vectores iguales nos daría como resultado lo siguiente:

  
a +a = 2a


El resultado nos presenta el producto del escalar 2 por el vector a y

este producto siempre va a darnos un vector más grande, las veces que nos

indique el escalar, en este caso dos veces más grande, con la dirección y el


sentido de a .

1.4 EJES RECTANGULARES.-

Sì tomamos nuestro sistema de versores i, j, k y los multiplicamos por

los escalares ux, uy, uz, nos dará ux i, uy j, uz k. Al sumar estos tres vectores

tendremos:


U  ux i + uy j + uz k (1)
 
Los ángulos entre i, j, k y U se llaman ángulos directores del vector


U y los cosenos de esos ángulos se llaman cosenos directores

UyJ

J
UxI X
K
I
UzK
Z
.

Podemos entonces decir que los cosenos directores son los cosenos

de los ángulos que forma, un vector cualquiera con los ejes coordenados.


Conociendo la magnitud del vector U y el valor de los cosenos

directores, podemos calcular las componentes rectangulares como sigue:

        
Ux = U cos ( i ,U ) uy = U cos ( j ,U ) uz = U cos ( k ,U ) (2)

Si sustituimos los valores de la (2) en la (1).

         
U = U cos ( i ,U ) i + U cos ( j ,U ) j + U cos ( k ,U ) k (3)


U      
Al dividir 
= 1 cos ( i ,U ) i + 1 cos ( j ,U ) j + 1 cos ( k ,U ) k
U


 U      
e= 
= cos ( i ,U ) i + cos ( j ,U ) j + cos ( k ,U ) k (4)
U

 
e es un vector unitario en la dirección de U . Vemos que las componentes de

un vector unitario son siempre, sus cosenos directores.

 
Determinación del módulo de un vector U cualquiera.

UyJ

J
UxI X
K
I
UzK
Z


Obtendremos primero el módulo o magnitud del vector P . Utilizaremos

para ello el teorema de nuestro antiguo conocido Pitágoras

Ux I
P2 =U X  U Z
2 2

UzK

2
P 
2 2
U u y

u u u
2 2 2
U2 = X Y Z

UyJ U U 


u u u
2 2 2
X Y Z

EJERCICIOS

Considerando los puntos A, B, C, D, E, F, cuyas coordenadas son las

siguientes:

A(5, -4, +2) B(+2, +3, -4) C(-1, -1, -1) D(+3, +7, -4) E(+1, -5, -8)
 Manejando los vectores de posición de estos puntos tendremos:

    
A = 5i –4j +2k B = 2i +3j –4k C = -i –j –k D = +3i,+7j, -4k E = + i –5j –

8k

Encontrar las longitudes de cada uno de los vectores siguientes:


A =¿ Respuestas : 3 5

B =¿ 29

C =¿ 3


5C = ¿ 54

  
2 A B  5 C = ¿ 174

 
2 A B  5 C = ¿ 314

 
2 A = 2( 5i –4j +2k ) = 10i –8j +4k 2 A = 2( 5i –4j +2k ) = 10i –8j +4k

 
B = = 2i + 3j –4k B = = 2i + 3j –4k
 
5 C = 5 ( -1i –1j –1k ) = -5i –5j –5k - 5 C =-5 ( -1i –1j –1k) =5i +5j +5k

     
2 A + B + 5 C = 7i –10j –5k 2 A + B - 5 C = 17i + 0j +5k
    
Determinar la suma de los vectores AB  BC  CD  DE  EA dados los

puntos

A(5, -4, +2) B(+2, +3, -4) C(-1, -1, -1) D(+3, +7, -4) E(+1, -5, -8)

Y los vectores de posición de esos puntos:

    
A = 5i –4j +2k B = 2i +3j –4k C = -i –j –k D = +3i,+7j, -4k E = + i –5j –8k
 Con este problema y otros que haremos posteriormente veremos las

ventajas que tiene el cálculo vectorial y la forma tan simple que nos permite

manejar los vectores en el espacio.

Vamos a pedirle a los estudiantes que traten de ubicar mentalmente o

dibujando en una hoja de papel cada uno de los puntos indicados

anteriormente, después de esto podremos observar que es imposible resolver

en forma gráfica.

    
A = 5i –4j +2k B = 2i +3j –4k C = -i –j –k D = +3i,+7j, -4k E = + i –5j –8k

Haciendo un esquema de esos puntos será más fácil hacer nuestra suma de

     
vectores. R = AB  BC  CD  DE  EA

Y
A B
C

D
E

     
R = AB  BC  CD  DE  EA
  
AB = B  A  -3 i + 7 j –6 k

  
BC  C  B  -3 i – 4 j +3 k

  
CD  D  C  4 i + 8 j –3 k

  
DE  E  D  -2 i –12 j – 4 k

  
EA  A  E  4 i + 0 j + 10 k

     
R  AB  BC  CD  DE  EA  0 I  0 J  0 K

El resultado que obtuvimos es un vector nulo, el cual es un resultado

lógico, pues vemos que, en la suma de vectores que hemos propuesto, el inicio

del primer vector y el punto terminal del ùltimo es el mismo punto, en

consecuencia la magnitud del vector es 0.

    
A = 5i –4j +2k B = 2i +3j –4k C = -i –j –k D = +3i,+7j, -4k E = + i –5j –8k


Determinar los ángulos que forma el vector B con los ejes coordenados.

Sabemos que las componentes de un vector unitario son los cosenos


directores, por lo tanto dividiremos el vector B entre su módulo.

 B 2i  3 j  4k 2i 3j 4k
e 
     0.3714 i  0.5571 j  0.7428 k
B 4  9  16 29 29 29

cosax = 0.3714 cosay= 0.5571 cosaz = - 0.7428

ax = 68.19° ay = 56.14° az = 137.97°

Calcular la distancia entre el punto B y el punto E.


Determinaremos primero el vector BE . Esto se puede hacer en dos
formas; la primera sumando los vectores

   
BC  CD  DE  BE
   
BC  C  B  -3 i – 4 j +3 k

  
CD  D  C  4 i + 8 j –3 k

  
DE  E  D  -2 i –12 j – 4 k


BE = =-i–8j–4k

  
Otro camino es: BE = E  B = ( + i –5j –8k ) – ( 2i +3j –4k ) = = - i – 8 j – 4 k

La distancia que hay entre el punto B y el punto E es:


BE = 1  64  16  81  9 u

La dirección del vector BE la encontraremos por medio del vector unitario.

 BE  i  8 j  4k
e BE  
 = - 0.1111 i – 0.8888 j –0.4444 k
9
BE

Sabemos que las componentes de un vector unitario son los cosenos

directores, por lo tanto al conocer los cosenos determinamos los ángulos.

X = 96.38ª Y = 152.72ª Z = 116.38ª

1.5.- PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

Al producto escalar de dos vectores, se le llama también producto

interno y se le dice producto punto por la forma en que se indica:

 
a  b

   
Cuando se tienen dos vectores a y b , que no son paralelos, ( a , b )
 
denotará el ángulo menor formado por a y b .


a
 
( a, b )
 
b
Por definición: el producto escalar de dos vectores es igual al

producto de sus módulos por el coseno del ángulo que forman.

     
a  b  a b cos ( a , b )
El resultado de un producto escalar es invariablemente un escalar, este

resultado puede ser positivo, nulo o negativo, en función del ángulo entre los

vectores. Los módulos siempre son positivos,

 90° positivo

=90° 0

 90° negativo

       
Supongamos que: a = 4 b =2; como a  b = a b cos ( a , b )

   
sí:( a , b ) = 60° a  b = 4 x 2 cos 60° = 8 ( 0.5 ) = 4

   
( a , b ) = 90° a  b = 8 cos 90

   
( a , b ) = 120° a  b = 8 cos 120° = 8 ( - 0.5 ) = - 4


Si multiplicamos un vector u por si mismo en un producto escalar,

tendremos:

    
u  u = u u cos 0° = u 2

Aplicando la definición de producto escalar a los vectores unidad

  
i, j , k se obtiene:

i  i = 1, j  j = 1, k  k = 1,

i  j = 0, j  k = 0, k  i = 0,
 Cuando los vectores están dados en términos de sus

componentes rectangulares:


A = A x i + Ay j + Az k

B = B x i + By j + Bz k

 
A  B = Ax B x ( i  i ) + A x By ( i  j ) + A x Bz ( i  k )

Ay Bx ( j  i ) + Ay By ( j  j ) + A y Bz ( j  k )

Az Bx ( k  i ) + A z By ( k  j ) + Az Bz ( k  k )

 
El resultado del producto escalar es un escalar. A B  A x Bx + AyBy + AzBz


Sí: A = 3i + 4j – 5k

B = 2i –j -2k
 
A  B = 3 x 2 + (4 x – 1) + ( -5 x –2 ) = 6 – 4 + 10 = 12

Determinar el ángulo que forman dos vectores cualesquiera. De la

definición de producto escalar despejamos el coseno de un ángulo.

     
a  b  a b cos (a , b )
 
  a b
cos ( a , b )   
a b
Y  
A = 5i –4j +2k B = 2i
+3j –4k
 

B C = -i –j –k D = +3i,+7j, -
A
C 4k


D E = + i –5j –8k
 
E AB= B  A  -3 i + 7 j –6 k
  
DE  E  D  -2 i –12 j – 4

 
k
Hallar el ángulo formado por los vectores A y B .
  -3 i – 4 j +3 k
  (5i  4 j  2k )  (2i  3 j  4k ) 10  12  8  10
A B
cos( A , B ) =   = = = = - 0.27683
A B 25  16  4 4  9  16 1305 36 .12
4 i + 0 j + 10
 
( A , B ) = 106.07 k
 
Calcular el ángulo entre los vectores BC y DE
  4 i + 8 j –3 k
 BC DE (3I  4 J  3K )  ( 2 I  12 J  4 K )
 42
cos( BC , DE ) =  
= = = 0.5624
BC DE 9  16  9 4  144  16 5576

 
( BC , DE ) = 55.77º

1.6.-PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

Definición.- El producto vectorial, llamado también producto externo,

 
denotado por a x b es un vector definido por la ecuación:

    
a x b  n a b sen ( a , b )
  
Donde: n es un vector perpendicular al plano formado por los vectores a y b .

 
a y b forman un sistema dextrógiro de vectores.

 
El vector a x b es un vector que tiene las siguientes características:
  
área del paralelogramo formado por a y b

   
axb perpendicular al plano de a y b

sentido dextrógiro

B
B ( A,B )
( A,B )
A
A

 
Cuando los módulos de los vectores a y b no son cero, puede

 
resultar que el producto vectorial a x b = 0, esto pasa cuando los vectores son

paralelos.

ixi=jxj=kxk=0

J ixj=k jxi=-k
I
jxk=i k x j = -i
K
kxi=j i x k = -j
Dados los vectores


A = A X i + Ay j + A z k

B = B x i + By j + Bz k

 
A x B = A X Bx ( i x i ) + AX By ( i x j ) + A X B z ( i x k )

Ay Bx ( j x i ) + Ay By ( j x j ) + A y Bz ( j x k )

Az Bx ( k x i ) + Az By ( k x j ) + Az Bz ( k x k )

 
A x B = AX By k - AX Bz j - Ay Bx k + Ay Bz i + Az Bx j - Az By i

 
A x B = i ( Ay Bz - Az By ) – j ( AX Bz - Az Bx ) + k (AX By - Ay Bx ) ( A )
 Si resolvemos un determinante que tenga en su primera fila los versores


i, j, k, en la segunda fila las componentes de A , y en la tercera fila las


componentes de B, encontraremos el mismo resultado obtenido

anteriormente.

i j k
  Ay Az Ax Az Ax Ay
A x B = Ax Ay Az =i -j +k
By Bz Bx Bz Bx By
Bx By Bz
- + - + - +
 
A x B = i ( Ay Bz - Az By ) – j ( AX Bz - Az Bx ) + k (AX By - Ay Bx ) (B)

Al comparar la ecuación (A) con la ecuación (B) vemos que tenemos el

mismo resultado y con esto podemos afirmar que es mucho mas fácil hacer

los productos vectoriales utilizando determinantes.

     
Si A = 2i –3j –k y B = i +4j –2k encontrar A x B y Bx A

i j k
   3 1  2 1 2 3
A x B =  2  3 1 = i -j +k
4 2 1  2 1  4
1  4  2

 
A x B = 10i +3j + 11k

i j k
  4 2 1  2 1  4
B x A = 1  4  2 = i -j +k
 3 1  2 1 2 3
 2  3 1
     
B x A = -10 i -3j – 11k A x B= - Bx A

“OJO” el producto vectorial no es conmutativo.

Hemos utilizado para resolver los determinantes el método de LAPLACE,

sabiendo que hay muchas formas de resolverlos, pero este método nos permite

obtener los vectores i, j,k. factorizados. El método consiste en tomar una fila
cualquiera o una columna, para después Ir tomando cada uno de los elementos

de esa fila escogida, con el signo que le toca y su menor correspondiente.

i j k   
 
A x B =  2  3 1 SIGNOS CORRESPONDIENTES   
1  4  2   

La regla de los signos es ( -1 )i + j siendo i la fila en la que se encuentre el

elemento y j la columna. NOTA.-Los signos de las reglas son independientes

a b
de los signos de los elementos considerados.
c d
- +

  
Si A = 3 i – j +2 k B = 2 i + j – k C = i – 2 j +2 k Determinar:

     
( A x B) x C y A x (B x C )

i j k
 
A x B =  3 1  2 = - i + 7 j + 5 k
 2 1 1
i j k
  
( A x B ) x C = ( - i + 7 j + 5 k ) x (i – 2 j +2 k ) =  1  7  5 = 24 i +7 j –5 k
1  2  2

i j k
 
( B x C ) =  2  1  1 = 0i -5j –5k
1  2  2
i j k
  
A x ( B x C ) = (3 i – j +2 k ) x ( 0i -5j –5k ) =  3  1  2 = 15 i + 15 j –15 k
0 5 5
Demostrando que el paréntesis es indispensable, en un triple producto vectorial.
 
Vamos a ver que el área del paralelogramo formado por los vectores A y B es
 
AxB

      
A x B  n A B sen ( A , B )


 
B h B sen   h h A = área del paralelogramo


  

A área del paralelogramo = A x B

Encontrar el área del triángulo formado por los vértices P(1, 3, 2 ), Q(2, -

1, 1), R(-1, 2, 3 )

  
P = i +3j +2k Q = 2i –j +k R = -i +2j +3k

 
PQ = i –4j -k PR = -2i –j +k
I J K
1   1 1
área del triángulo = PQ x PR =  1  4  1 =  5i  j  9k
2 2 2
 2 1 1

área del triángulo =

1
25   1  81 =
1
107
2 2
1.7.- PRODUCTO ENTRE TRES O MAS VECTORES

Los seis diferentes tipos de productos que se pueden

presentar en el manejo de vectores son:

  
A ( B  C ) = un vector (1)

  
A  ( B x C ) = un escalar (2)

  
A x ( B x C ) = un vector (3)

  
A (B x C ) =
  
A ( B  C ) = operaciones absurdas (no posibles )
  
Ax( B  C ) =

   
El producto A ( B  C ) es la multiplicación de un vector A por une

 
escalar B  C y por lo tanto es un vector.

  
La ecuación ( 2 ) A  ( B x C ) se conoce como triple producto

  
escalar y en la expresión V = A  ( B x C ) el paréntesis puede ser omitido

sin que haya lugar a confusión.


B


 A
C

Con el intercambio de los factores en el triple producto escalar, el signo

se conservará si seguimos el orden cíclico de los productos y cambiará si

tomamos el sentido contrario.

         
Tendremos entonces B  C x A= C  Ax B = A  B x C =

        
- B  A xC = - A C x B =- C  B x A

    
En el producto A  B x C vemos que el producto B x C es el área

   
del paralelogramo formado por el vector B y el vector C si hacemos B x C =


P entonces:

      
A  P= A P cos ( A , P ) como el módulo de P es el área del

 
paralelogramo formado por el vector B y el vector C al multiplicar por

  
A cos ( A , P ) = OH = altura del prisma.

   
Volumen del paralelepípedo V = P OH = A  B x C

P BX C
A
H
( A P)
C

O B

  
En el triple producto escalar A  B x C

i j k
  By Bz Bx Bz Bx By
B x C = Bx By Bz = i -j +
Cy Cz Cx Cz Cx Cy
Cx Cy Cz

   By Bz Bx Bz Bx By
A  B x C = Ax - Ay + Az
Cy Cz Cx Cz Cx Cy
 Ax Ay Az
  
A  B x C = Bx By Bz
Cx Cy Cz
  
Si A = 2i –3j B = i +j –k C = 3i –k

2 3 0
  
Hallar A  B x C = 1 1 1 = 4
 3 0 1

  
Triple producto vectorial.- ( A x B ) x C es posible resolverlo utilizando el

teorema del factor medio, que dice lo siguiente; tomamos el vector que está en


medio, el vector B y lo multiplicamos por el producto escalar de los otros

    
dos, queda B ( A  C ), menos el asociado de B que es el vector A

  
multiplicado por el producto escalar de los dos restantes. A ( B  C )

        
Tenemos ( A x B ) x C = B ( A  C ) - A ( B  C )

        
A x (B x C ) = B ( A  C ) - C ( A  B )

  
Si A = 3 i – j +2 k B = 2 i + j – k C = i – 2 j +2 k Encontrar:

        
( A x B) x C = B ( A  C ) - A (B  C )

 
A  C = ( 3 i – j +2 k )  ( i – 2 j +2 k ) = 3+2+4 = 9

 
B  C = (2 i + j – k )  ( i – 2 j +2 k ) = 2 –2 –2 = -2

  
B ( A  C ) = 9 (2 i + j – k ) = 18i +9j –9k

  
- A ( B  C ) = - ( -2 )( 3 i – j +2 k) = 6i - 2j +4k

        
( A x B ) x C = B ( A  C ) - A ( B  C ) = 24i + 7j – 5k

  
( A x B) x C
 i j k
 
A x B =  3 1  2 = - i + 7 j + 5 k
 2 1 1
i j kk
  
( A x B ) x C = ( - i + 7 j + 5 k ) x (i – 2 j +2 k ) =  1  7  5 = 24 i +7 j –5 k
1  2  2
  
A x (B x C )

i j k
 
( B x C ) =  2  1  1 = 0i -5j –5k
1  2  2
i j k
  
A x ( B x C ) = (3 i – j +2 k ) x ( 0i -5j –5k ) =  3  1  2 = 15 i + 15 j –15
0 5 5
k

        
A x (B x C ) = B ( A  C ) - C ( A  B )

 
B  C = (2 i + j – k )  ( i – 2 j +2 k ) = 2 –2 –2 = -2

 
A  B = (3 i – j +2 k )  (2 i + j – k ) = 6 –1 –2 = 3

  
B ( A  C ) = 9 (2 i + j – k ) = 18i +9j –9k

  
- C ( A  B ) = - ( 3 ) ( i – 2 j +2 k ) = -3i + 6j –6k

        
A x ( B x C ) = B ( A  C ) - C ( A  B ) = 15 i + 15 j –15 k