Teorı́a

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a

Aeroespacial
Tema I.4: Cinemática del Sólido Rı́gido

Xin Chen

Escuela Técnica Superior de Ingenierı́a de Telecomunicación

Área de Ingenierı́a Aeroespacial

January 24, 2023

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 1 / 14

Teorı́a

Contenidos

1 Teorı́a
Movimiento relativo, movimiento absoluto
Campo de velocidad, campo de aceleración
Eje instantaneo de rotacion y deslizamiento
Puntos en contacto
Grados de libertad

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Teorı́a

Movimiento relativo, movimiento absoluto

¿Observar o proyectar?
Personalmente, es absolutamente necesario para mi distinguir el lenguaje utilizado en los
siguientes dos conceptos
sistema de referencia ⇒ observar ⇒ el movimiento respecto a . . .
El sistema de referencia (inercial o no inercial) es un concepto fı́sico relacionado con el
estado de movimiento.
¿lento o rápido? ¿acelera o desacelera? ¿hay que considerar fuerzas inerciales?
−
→ P
v 21 : La velocidad de un punto P ligado a S2 , respecto a S1 .
base vectorial/coordenadas ⇒ proyectar ⇒ expresar las observaciones
La base vectorial es un concepto matemático que requiere elegir un lenguaje matemático
para expresar las observaciones.
En concreto, hay que elegir las direcciones en las que se proyectaran los vectores que
son las observaciones del movimiento.
El mismo vector − → P
v 21 (la velocidad respecto a S1 ) puede estar proyectado usando la
base vectorial B1 tanto como B2 −
→ −
→
−
→ P −
→ −
→ −
→ −
→
v 21 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = xn in + yn jn + zn kn .
Para UN vector que describe el movimiento con respecto a un cierto sistema de referencia,
existen INFINITAS opciones para proyectar el mismo vector.
En la convención de 3 ı́ndices, ninguno de estos ı́ndices indica la base vectorial utilizada para
la proyección.

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Sistema de referencia inercial o no inercial

En mecánica newtoniana, un sistema de referencia inercial es un sistema de referencia
en el que las leyes del movimiento cumplen las leyes de Newton aplicadas a las fuerzas reales.
Un sistema en rotación o moviéndose con aceleración lineal respecto a un sistema inercial
da lugar a un sistema de referencia no inercial.

x1
Sistema fijo (inercial): S1 (O1 , x1 , y1 , z1 ).
Por ejemplo, el universo.
z1 y2
Sistema móvil cuerpo (no inercial): O1
y1 G
S2 (G, x2 , y2 , z2 ). Por ejemplo, el avión.
Otro sistema móvil auxiliar (no inercial):
S0 (O0 , x0 , y0 , z0 ), tiene un movimiento z0
x0
conocido con respecto a F0 . Por ejemplo, x2 z2
la tierra que acelera y gira con respecto al y0
universo. O0

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Velocidad/aceleración absoluta/relativa
x1
Convención de 3 ı́ndices −
→ P
r 21
El superı́ndice: un punto P cuyo z1
O1 y2
movimiento es el objeto del estudio.
y1 G
El primer subı́ndice: este punto está ligado −
→
−→
O1
r2P1 P
al sistema de referencia S2 . r10 →P
−
z0
El segundo subı́ndice: el movimiento que x0 r 20
nos interesa es respecto al sistema de refer- x2 z2
y0
encia S1 . O0

−−→ −−→ −−−→

Posición :−
→ −
→ −
→
P P O
r 21 = O1 P, r 20 = O0 P, r 101 = O0 O1

v 21 = d−
Velocidad absoluta :−
→ →
P P
r 21 / dt 1

:−
→ d−
→
P P
Velocidad relativa v 20 = r 20 / dt 0

γ 21 = d−
Aceleración absoluta :−
→ → P P
v 21 / dt 1

γ 20 = d−
Aceleración relativa :−
→ →
P P
v 20 / dt 0

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Campo de velocidad
−
→ P
v 22 = 0?
−
→v 01 = −
P → P
v 21 ?
−
→ P
¿Qué es v 01 ? Puedes pensarlo ası́. El sólido S0 puede mover todo
el aire a su alrededor, como una extensión imaginaria de su cuerpo ¡¡¡El campo está en
fı́sico. En la posición del piloto, esta extensión imaginaria moverı́a todas partes!!!
con S0 en lugar del avión S2 . Ası́ que tendrı́a una velocidad en el
punto P que es la velocidad de P ligado a S0 .
En fı́sica, un campo es una cantidad fı́sica, representada por un
escalar (temperatura atmosférica), un vector (velocidad del viento)
o un tensor (tensor de tensión), que tiene un valor para cada punto
en el espacio y el tiempo.
La teorı́a clásica del campo está destinada especı́ficamente a
describir el campo electromagnético y el campo gravitatorio, que
son dos de las fuerzas fundamentales de la naturaleza. Se utiliza
para explicar el problema de la acción a distancia. Por ejemplo, la
gravedad ejerce una fuerza sobre un objeto aquı́ debido a otro objeto
masivo allá.
Aunque el punto P no está fı́sicamente limitado a S0 , el campo de
velocidad de S0 tiene allı́ una velocidad imaginaria.
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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Velocidad relativa, absoluta, de arraste

x1 −→ −→ −→
−
→ P
dr21 P
dr20
O0
dr01
z1 y2
P
v21 = = +
O1 |{z} dt dt dt
y1 G absoluta 1 1 1
−
→ −→ −→
−→ r2P1 P P −
→ O0
O0
r01 =
dr20 −→ × r P + dr01
+ω
z0 →P
− dt
01 20
dt
x0 r 20 0 1
x2 z2 −
→ −
→ −→
y0
P
= v20 + −
ω→ P O0
01 × r20 + v01
|{z} | {z }
O0 relativa −
→
−−→ −−−→ −−→ −
→ −→
O0
−
→ P
campo de velocidad, v01
P P
O1 P = O1 O0 + O0 P =⇒ r21 = r01 + r20
−
→P
El campo de velocidad de S0 existe una velocidad v01 en el punto P.
−→
O0
Está compuesto por dos partes: una debida a la velocidad lineal de S0 , v01 , y otra
−→ −
→P
debida a la rotación de S , ω × r . 0 01 20
El campo de velocidades no incluye la información del movimiento relativo del punto
P ligado a S2 .
−
→P
−
→P
Sin movimiento relativo, v20 = 0, la velocidad absoluta es igual al campo de velocidad v01
que se llama velocidad de arrastre.

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Aceleración relativa, absoluta, de arraste, de Coriolis

−→ −→ −→
−→ P
dv20 −→
dω −
→ P
dr20
O0
dv01
+−
ω→
P 01 P
γ21 = + × r20 01 × +
|{z} dt dt 1
dt dt
absoluta 1 1 1
−
→ −
→ d−
ω→ −
→ −
→
  −→
+ 2−
ω→ × v P + +−
ω→ −→
P 01 P P O0
= γ20 × r20 01 × ω01 × r20 + γ01
|{z} | 01{z 20} dt 1
relativa Coriolis | {z }
−→
P
campo de aceleración, γ01

−
→P
El campo de aceleración de S0 existe una aceleración a01 en el punto P.
−→O0
Está compuesto por tres partes: una debida a la aceleración lineal de S0 , γ01 , y una
−
→ −
→ −
→P
debida a la velocidad angular de S0 , ω01 × (ω01 × r20 ), y una debida a la aceleración
−
→ −→ − →
angular de S0 , d−ω→ P P
01 / dt|1 × r20 = α01 × r20 .
El campo de aceleración no incluye la información del movimiento relativo del punto
P ligado a S2 .
La aceleración de Coriolis viene de la velocidad relativa del punto P ligado a S2 ,
−
→
2−
ω→ P
01 × v20 .
−→
P
−→P
Sin movimiento relativo, v20 = γ20 = 0, la aceleración absoluta es igual al campo de
−
→P
aceleración γ01 que se llama aceleración de arrastre.

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Campo de velocidad, campo de aceleración

Campo de velocidad, campo de aceleración

Si conocemos la velocidad de un punto A ligado al cuerpo S2 , − → A

v 21 , y la velocidad angular
−
→
del sólido, ω 21 , podemos conocer la velocidad de cualquier otro punto C ligado al cuerpo
S2 , −
→ C
v 21 , usando el campo de velocidad.
−
→ −→
v 21 = −
→
v 21 + −
→
C A
ω 21 × AC

Si conocemos la aceleración de un punto A ligado al cuerpo S2 , − → A

γ 21 , la velocidad angular
del sólido, −
→
ω 21 , y la aceleración angular del sólido, −
→
α 21 , podemos conocer la aceleración de
cualquier otro punto C ligado al cuerpo S2 , − → C
γ 21 , usando el campo de aceleración.
−→ −→
 
−
→
γ 21 = −
C →
γ 21 + −
A →
ω 21 × −
→
ω 21 × AC + −
→
α 21 × AC

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Eje instantaneo de rotacion y deslizamiento

Eje instantaneo de rotacion y deslizamiento

En general, el movimiento instantáneo de un cuerpo rı́gido en cualquier momento se puede
descomponer como la superposición de una rotación alrededor de un eje instantáneo y una
traslación a lo largo de este eje. Este eje instantáneo se llama eje instantáneo de rotación
y deslizamiento (EIR) y está en la dirección de la velocidad angular − →
ω 21 .
EIR
El campo de velocidad instantáneo de un cuerpo
−
→
v ////−
→
ω 21 rı́gido es un movimiento de tornillo. La velocidad
de cualquier punto se compone de una velocidad de
deslizamiento paralela a la EIR, −
→v //, y una velocidad
de rotación perpendicular a la EIR, − →
v ⊥.
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −→
v = v ⊥ + v // ⇔ v 21 = v 21 + − →
A H
ω 21 × HA
Mientras que −→
v es igual para todos los puntos, −
//
→
v⊥
aumenta linealmente con la distancia a este eje.
H −
→ ω 21 //IER ⇒ v// = −
v //// −
→ →
v · (−
→
ω 21 /ω21 )
Los puntos sobre el eje tienen la velocidad mı́nima
que es −
→
v //.
H
v⊥ = 0 ⇒ vmin = v// = v21

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Eje instantaneo de rotacion y deslizamiento

Eje instantaneo de rotacion y deslizamiento

Para un punto H en el EIR, su productor vectorial con
EIR la velocidad angular es nulo.
−
→ω 21 × −
→ H
v 21 = 0
−→
 
ω 21 × −
−
→ →v 21 + −
→
A
−
→
v ////−
→
ω 21 ω 21 × AH = 0
−→→ −→
ω 21 × −
−
→ →v 21 + −→ω 21 · AH −ω 21 − −→
ω 21 · −
→
A
ω 21 AH = 0
−→
Si AH es perpendicular a EIR?
2 − →
ω 21 × −
−
→ → A
v 21 − ω21 AH = 0
Si conocemos la velocidad de cualquier punto A y la
velocidad angular del sólido, podemos ubicar la EIR
al encontrar el punto H en el EIR que tiene el brazo
H −→
AH perpendicular al EIR.
−
→ω 21 × −→ A
−→ v 21
AH = 2
ω21
−→
El EIR pasa por H, es perpendicular a AH, y paralelo
a−→ω 21 . Ası́ que podemos encontrar todos los puntos
A en el EIR mediante
−−→ −→
−
→r E 1 = O1 A + AH + λ−
P →ω 21 , λ ∈ (−∞, ∞) .
A − →
v21 = 0 ⇒ AH = 0

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Puntos en contacto

Condición sin deslizamiento

z1

y1
x1

P
S2 S0

Vector de posición: −
→
r 21 = −
→
P P
r 01 .
Vector de velocidad/aceleración: −v 21 ̸= −
→ →
v 01 , −
P →P
γ 21 ̸= −
→
P P
γ 01 .
Condición sin deslizamiento: no hay velocidad relativa entre los dos cuerpos en el punto
de contacto, −→
v 21 = −
→
P P
v 01 .
Si conocemos el campo de velocidad de S0 y existe la condición sin deslizamiento, puedes
encontrar el campo de velocidad de S2 .

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Grados de libertad

¿Por qué?

Para una partı́cula que se mueve libremente en 3D, necesitamos determinar 3 coordenadas
como función de tiempo para describir el movimiento de la partı́cula. En este caso, hay
NL = 3 grados de libertad.
Para un sólido rı́gido que se mueve libremente en 3D, necesitamos determinar 6 coordenadas
como función de tiempo para describir el movimiento del sólido: 3 para traslación (posición)
y 3 para rotación (orientación). En este caso, hay NL = 6 grados de libertad.
Si existen NC condiciones de ligadura (restricciones), hay NC coordenadas que se pueden
derivar del resto de las NL − NC coordenadas usando estas condiciones de ligadura. Es decir,
perdemos NC grados de libertad y quedamos con N = NL − NC grados de libertad (GDL).
Como NC coordenadas se pueden derivar del resto de las N coordenadas elegida como GDL, el
número mı́nimo de coordenadas que necesitamos determinar para describir el movimiento
del objecto es el número de GDL.
¡¡¡Si es posible, siempre intentamos escribir los vectores en función de las coordenadas
que están elegidas como GDL y en función de sus derivadas!!!

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Grados de libertad

Ejemplos
En el caso de una partı́cula moviendo en un plano, solo necesitamos determinar 2 coorde-
nadas para describir el movimiento de la partı́cula.
condición de ligadura, NC = 1 : z = constante
GDL, N = NL − NC = 3 − 1 = 2 : x , y

En el caso de un péndulo, si utilizamos coordenadas esféricas y consideramos la masa es

una partı́cula, solo necesitamos determinar 2 coordenadas para describir el movimiento de la
partı́cula.
condición de ligadura, NC = 1 : r = constante
GDL, N = NL − NC = 3 − 1 = 2 : θ, φ

En el caso de un cilindro con su base encima de la mesa, 3 coordenadas para describir el

movimiento del sólido rı́gido.
condición de ligadura, NC = 3 : zG = constante, δx = 0, δy = 0
GDL, N = NL − NC = 6 − 3 = 3 : x , y , δz

¡¡¡Si es posible, siempre intentamos escribir los vectores en función de las coordenadas
que están elegidas como GDL y en función de sus derivadas!!!

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