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CINEMTICA DEL PUNTO

MATERIAL
MECANICA UNIDAD 1
GRADO DE INGENIERA QUMICA
SEMESTRE 4 CURSO 2014-2015

INDICE
Introduccin a la Mecnica
Sistemas de referencia
Trayectoria. Vectores posicin, velocidad y
aceleracin del punto material P
Componentes intrnsecas de la aceleracin
Ejemplos propuestos

INTRODUCCIN A LA MECNICA

MECNICA
CLSICA

Relativista

(tiempo es nico para todo observador)

Vc

Slido rgido

Mquinas y
mecanismos

Medios continuos

Slidos
deformables

Fluidos

Cuntica

INTRODUCCIN A LA MECNICA
Mecnica = estudia el movimiento de los
sistemas mecnicos, relacionndolo con sus
causas y estableciendo su comportamiento
futuro.
Cinemtica (Kinematics) = descripcin del movimiento
Dinmica (Kinetics) = relacin causa movimiento
Slido rgido (rigid body): no cambia de forma,
las distancias entre cualquier par de puntos es
siempre constante.
Punto material: designado por P (u otra letra

mayscula, A, B, )

INTRODUCCIN A LA MECNICA
Mecnica del slido rgido
Vectorial: a partir del concepto causal fuerza (o
momento de una fuerza). Centrado en las Leyes
de Euler Newton: Teorema de la Cantidad de
Movimiento y Teorema del Momento Cintico.
Analtica: a partir de conceptos como energa o
trabajo, magnitudes escalares. Teorema de la
Energa, principio de los Trabajos Virtuales,
Ecuaciones de Lagrange, principio de Hamilton

SISTEMAS DE REFERENCIA
Referencia = marco espacio temporal desde donde se
observa el movimiento. Pueden ser fijas mviles.
Para problemas de ingeniera industrial, salvo movimiento de aeronaves y
satlites, todas las asociadas a la tierra se consideran como fijas. Todas
ellas sern equivalentes entre s (percibirn el mismo movimiento) y se
designarn tambin como absolutas.

Entre las mviles, podemos encontrar traslacionales,


rotacionales o roto-traslacionales segn su
movimiento respecto a la referencia absoluta.
Definicin conceptual = base de proyeccin para describir el espacio
eucldeo 3D + pto de origen ligado con el lugar de observacin,
diferentes puntos de origen no influyen en el anlisis posterior si
pertenecen a la misma referencia (puesto que el tiempo es nico)

SISTEMAS DE REFERENCIA

A modo de ejemplos respecto a los errores cometidos para un observador


que suponga la Tierra fija en el espacio:
- La rotacin de la Tierra supone una variacin en la gravedad de 0.034
m/s2, dando diferencias entre el valor de g en el Ecuador y los polos
(adems de las diferencias de radio por el achatamiento del globo
terrqueo): gPolo norte = 9.832 m/s2, gPars=9.809 m/s2, gJava=9.782 m/s2
- La traslacin de la Tierra (giro alrededor del sol) supone un error en
orden de 0.006 m/s2. El movimiento del Sol en la galaxia tambin
supondra un error, varios rdenes de magnitud menor.

Tienen un efecto despreciable en mecanismos y mquinas comunes, como un coche, un


engranaje, etc. No as en elementos como un pndulo de Focault o en lanzamiento de
vehculos espaciales.
Vase por ejemplo indicaciones al respecto en diferentes textos de Mecnica como Mecnica
Vol. I, Berkeley Physics Course, Ed. Revert, 1968.

Qu tipo de
referencias son
algunos de estos
lugares de
observacin?

VECTORES POSICIN, VELOCIDAD Y


ACELERACIN
En este curso se van a manejar gran cantidad de vectores, siendo
fundamentales conceptos bsicos de Algebra para su manejo. Se revisarn
en una sesin de prcticas los conceptos bsicos (*). Podemos encontrar
diferentes notaciones en sistemas cartesianos:
3

OP = r (t ) = r1e1 + r2 e2 + r3e3 = ( r1 , r2 , r3 ) e e e = ri ei = ri ei
1 2 3

i =1

Obsrvese la diferente notacin (con o sin flecha encima, en negrita) usada para
los vectores. Todas ellas son vlidas, nosotros usaremos los vectores en forma
de columna, sealando los ejes de referencia respecto al que se dan las
proyecciones del mismo:

r1

r (t ) = r2
r
3 e

1 e2

e3

(*) Se recomienda desde ahora mismo el repaso de conceptos como base, mdulo de un vector,
producto escalar, producto vectorial, etc.

VECTORES POSICIN, VELOCIDAD Y


ACELERACIN
La posicin de P viene descrita por el vector
de posicin de P, por ejemplo,

OP = r (t )
con origen un punto fijo O en la referencia
de estudio y extremo el punto P.
En general el vector ser variable con el tiempo, sealando el
extremo del mismo la trayectoria (lugar geomtrico de las
posiciones ocupadas por el punto P).
Si no se cumple esta condicin toda la cinemtica subsiguiente estar mal definida.
Estudiando su cambio nacen los vectores velocidad, aceleracin,
sobreaceleracin, etc., del punto P
Cuidado: se derivarn vectores, que exigir un paso ms all sobre la derivacin de
funciones de Clculo.

VECTORES POSICIN, VELOCIDAD Y


ACELERACIN

Para construir metdicamente el vector en Mecnica, en


especial cuando se trabaje con sistemas de slidos
rgidos, se utilizarn los llamados parmetros de
movimiento de P

OP = r (t )

Slo se llamarn parmetros de movimiento si son variables con el tiempo. La longitud de la


aguja de un reloj, l, no es un parmetro puesto que es constante. S lo es el ngulo en el que
se encuentre, que vara con el tiempo. As, el vector de posicin asociado al ngulo girado y
variable con ese parmetro podra ser:
Z

{OP}

XYZ

lsen

= 0
l cos

XYZ

P
X

VECTORES POSICIN, VELOCIDAD Y


ACELERACIN
A partir del vector de posicin, las sucesivas variaciones
temporales dan lugar a la velocidad (instantnea) de P,
y a la aceleracin de P.

d
= v REF (P )
OP
REF
dt

d
=
v REF ( P )
REF
dt

REF

( P)

Estos vectores dependen del lugar de observacin, as que


aparecern relativos a la referencia de estudio del
movimiento (por ejemplo, velocidad absoluta o relativa). Se
sealar mediante el uso de abreviaturas en los subndices.
La velocidad es tangente a la trayectoria.
Al mdulo de la velocidad lo designaremos por celeridad (valor que se aprecia en el
velocmetro del automvil por ejemplo).

NOTA SOBRE DERIVACIN DE


VECTORES
d
OP
= v REF (P )
REF
dt

Cmo se deriva un vector?


Este es un aspecto bsico, puesto que dependiendo de la referencia
apreciaremos diferente cambio en el vector de posicin Por ejemplo, un
punto fijo O, visto desde un tiovivo en marcha, para nosotros se mueve,
porque nuestra referencia se mueve.
En general, un vector se puede escribir en funcin del su mdulo y la direccin
unitaria en la que se encuentra como:

r
dr
dr
dr

r (t ) = r (t ) = r (t ) r
=
r + r
r
dt
dt
dt

Es decir, conlleva un trmino de variacin del mdulo del vector y otro que
recoge como vara la direccin del mismo. Esto complica la operativa en este
curso de Mecnica especialmente en el movimiento 3D. Volveremos a ello
en los siguientes temas y ser bsico para el desarrollo de nuevos conceptos.

NOTA SOBRE DERIVACIN DE


VECTORES

Cmo se deriva un vector?


En este primer tema, indiquemos slo un caso particular:

d
r
dt

{}

=
r

REF _ ABS
dt
XYZ

XYZ

d
dt rx

= ry
dt
d rz

dt
XYZ

Cuando calculamos en unos ejes que se mueven como la referencia de estudio,


la derivada del vector slo tiene como valor el valor de la derivada de cada
uno de los componentes . En este Tema 1, como slo derivamos en
referencias fijas al suelo o ABSOLUTAS, para poder derivar con sencillez
usaremos slo EJES FIJOS que siempre denotaremos por XYZ. Volveremos
sobre ello en muchas ms ocasiones.

IMPORTANTE: La velocidad es tangente a la trayectoria, la


aceleracin, en general, no tiene por qu serlo.

Ejemplos clsicos de la
Fsica General:
Tiro parablico
Movimiento circular

COMPONENTES INTRNSECAS DE LA
ACELERACIN
La aceleracin se descompone vectorialmente en aceleracin
tangencial (en la direccin de la velocidad) y en aceleracin
normal (perpendicular a esta).
t

REF ( P) = REF ( P) + REF ( P)


La componente tangencial indica cambio en
el mdulo de la velocidad y la componente
normal cambio en la direccin dela
velocidad. Cualquier punto P que describa
una curva TIENE aceleracin.
Los vectores velocidad y aceleracin de P configuran un plano llamado plano osculador, en el que se
encuentran los versores tangente y normal. En ese plano se encontrara el centro de curvatura de la
trayectoria, cambiante en general en cada punto. Adems, en el espacio se configura el triedro
intrnseco o de Frenet, que se mueve con P (versores tangente, normal y binormal).

COMPONENTES INTRNSECAS DE LA
ACELERACIN
El valor de la aceleracin normal es evaluable a partir
de la velocidad si se conoce el centro de curvatura.
d
REF ( P) = vREF ( P) s
dt
t

REF ( P) =

v 2REF

n,

con radio de curvatura

PROBLEMA NUMRICO: Con los datos de la figura, calcule la velocidad lineal del punto
representado y la aceleracin angular del movimiento en el instante dado.
SOLUCIN: v=5,7 m/s; =3 rad/s2 ( tambin, dado que radin es adimensional, =3 s-2)

EJEMPLO DE APLICACIN
La horquilla gira respecto al eje vertical, mientras el panel solar lo hace respecto al horizontal definido
por los casquillos. Calcular de los vectores posicin, velocidad absoluta y aceleracin absoluta de
P proyectados en unos ejes fijos XYZ, fijando como constantes las longitudes implicadas.

Panel

Horquilla
PARA IR UN POCO MS ALL: una variante de inters sera considerar que el punto sea una canica que
deslice por una ranura recta mecanizada en el panel

OTRAS FIGURAS PROPUESTAS


En las figuras siguientes, definir respecto a la referencia absoluta y usando una base fija al
suelo, XYZ:
- Vector de posicin absoluta del punto P sealado
- Vector velocidad absoluta de P
- Vector aceleracin absoluta de P

Hasta aqu eres capaz de


Definir la posicin de un punto respecto a una
referencia
Determinar la cinemtica de un punto P desde
una referencia absoluta por derivacin en una
base fija XYZ