Teorı́a

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a

Aeroespacial
Tema II.5: Dinámica del sólido rı́gido

Xin Chen

Escuela Técnica Superior de Ingenierı́a de Telecomunicación

Área de Ingenierı́a Aeroespacial

January 24, 2023

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 1 / 23

Teorı́a

Contenidos

1 Teorı́a
Vectores deslizantes
Cinética
Geometria de masas
Dinámica de sólido rı́gido

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 2 / 23

Teorı́a

Vectores deslizantes

Criterio de igualdad de vectores

Según el criterio de igualdad que se establezca, los vectores

pueden ser libres, deslizantes y ligados
libre
Dos vectores libres son iguales si tienen comunes el
módulo, la dirección y el sentido. El origen de un mismo
vector quede ser entonces cualquier punto del espacio.
Dos vectores deslizantes son iguales si tienen comunes
el módulo, la dirección, el sentido y la recta soporte. El
origen de un mismo vector puede ser entonces cualquier
punto de su recta soporte. deslizante
Dos vectores ligados son iguales si tienen comunes co-
munes el módulo, la dirección, el sentido y el origen.
Los vectores deslizantes pueden moverse a lo largo de su ligado
lı́nea de acción sin perder su propia entidad. Si al vector
lo sacamos de su lı́nea de acción manteniéndolo paralelo, se
obtiene otro vector que no es igual.

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 3 / 23

Teorı́a

Vectores deslizantes

Momento de vectores deslizantes

−
→ −→ →
M A = AP × −
v
−
→
Dado un vector −
→
v de origen en P, se define su momento M A −−→′ −
= AP × →v
respecto a un punto A del espacio, como el producto vectorial −→ − →
= AH × v
−
→ −→ →
M A = AP × −
v . −→ →
̸= AQ × −
v
Un vector deslizante puede moverse a lo largo de su lı́nea de
acción sin cambiar su momento. Si al vector lo sacamos de su −
→
lı́nea de acción manteniéndolo paralelo, se obtiene otro vector v
que su momento no es igual. Q −
→
v
Por ejemplo, la fuerza puede moverse a lo largo de su lı́nea de P ′
A
acción sin cambiar su torque y su efecto sobre el rı́gido solido −
→
v
que está sujeto a esta fuerza. P
H

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 4 / 23

Teorı́a

Vectores deslizantes

Sistema de vectores deslizantes

(R, MA )
¡Distribución de fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido!
−
→ v2
Se denomina resultante general R del sistema de vectores A
deslizantes que resultarı́a de sumar todos los vectores del mismo
como si fuesen libres: − v1 (R, MB )
→ X
−
→ v3
R = vi .
Se denomina momento resultante en un punto A del sis- B v4

tema a la suma de los momentos en A de todos los vectores

que forman el mismo:
−
→ X −−→ −
→ −
→ −
→

MA = APi × −→
vi . RA = RB = R
Ecuación del cambio de momento: Si tomamos un nuevo −
→ −
→ −→ − →
M B = M A + BA × R
punto B, el X
momento
−−→ en el mismo
Xvale
−
→
h−→ −−→ i
MB = BPi × −
→
vi = BA + APi × −
→
vi
−→ − → − →
= BA × R + M A

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 5 / 23

Teorı́a

Vectores deslizantes

Sistemas equivalentes de vectores deslizantes

Las tres sistemas de vectores deslizantes son sistemas equivalentes: (R, MA )
−
→ − → −
→ − →
{−
→v 1, −
→
v 2, −
→
v 3, −
→
v 4 } ⇔ { R , M A } ⇔ { R , M B }. v2
A
Sistemas equivalentes: dos sistemas de vectores deslizantes se dice
v1 (R, MB )
que son equivalentes si tienen la misma resultante general R y el mismo v3
momento resultante M en cualquier punto de espacio (basta con que B v4
tengan momentos iguales en un solo punto del espacio).
Motor eléctrico: la resultante general de las fuerzas electromagnéticas
aplicadas a la bobina es nula, el momento resultante (torque) sobre su
−
→ − → −
→ −
→
eje de rotación es τ . { F 1 , F 2 } ⇔ { R = 0, M eje = − →τ }.
Perfil alar: la resultante general de las fuerzas aerodinámicas dis-
R
tribuidas se descompone en resistencia (// vel. aerodinámica) y sus- L

tentación (⊥ vel. aerodinámica), el centro de presión (Mcp = 0) y el

centro aerodinámico (Mac = cte) se utilizan generalmente para calcular
−
→ − → − → − → −
→ − → − → − → D

el momento resultante. { R = L + D , M cp } ⇔ { R = L + D , M ac }. V aerodinámica

Cantidad de movimiento y momento cinético de un sólido rı́gido: en lugar
de usar la distribución del cantidad de movimiento − →
v i dmi de las masas
infinitesimales que forman un cuerpo rı́gido, generalmente usamos la can- vi
−
→ dm
G
tidad de movimiento del sólido rı́gido C 21 como la resultante general
−
→
y el momento cinético en el centro de masas H G,21 como el momento
−
→ −
→G − →
resultante. {− →v 1 dm1 , · · · , −
→
v i dmi , · · · } ⇔ { C 21 = M V 21 , H G,21 }.
Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 6 / 23
Teorı́a

Cinética

Cantidad de movimiento

Cantidad de movimiento (linear momentum) de un sistema material

y2
es la resultante general del la cantidad de movimiento de cada una de las p
v21
partı́culas que lo componen. G
x2
dm
Es la que tendrá toda su masa concentrada en el centro de masas y
animada con la velocidad del centro de masas.
−
→
Z
−→ −
→ P G
C21 = v 21 dm = mv21
Z 
−→

= −
→
v 21 + −
G →
ω 21 × GP dm
−
→
momento de orden 0, masa, M, [kg] momento de orden 1, centro de masas, mGG=0, [kg m]
zZ }| { zZ }| {
−→
=−
→ +−
→
G
v 21 dm ω 21 × GP dm

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 7 / 23

Teorı́a

Cinética

Momento cinético en G
El momento cinético (angular momentum) de un sistema material en
un punto O es el momento resultante del la cantidad de movimiento de
cada una de las partı́culas que lo componen.
El momento cinético en el centro de masas G es la contracción del
tensor de inercia en G por el velocidad angular − →
ω 21 .
Z y2
−
→ −→ − → p −
→ p
H G,21 = GP × v 21 dm = I G ◦ ω 21 v21
G
x2
dm
H G,21 = I G ω 21
3×1 3×3 3×1

Hx ,n Ix ,n −Pxy ,n −Pxz,n ωx ,n
" # " #" #
Hy ,n = −Pxy ,n Iy ,n −Pyz,n ωy ,n .
Hz,n −Pxz,n −Pyz,n Iz,n ωz,n
¡¡¡OJO!!! ¡Debe calcular el momento cinético utilizando la misma base vectorial que la del
tensor de inercia y la velocidad angular!
Fı́jate a dos cosas:
Hemos eliminado el superı́ndice de la convención de 3 ı́ndices. Solo recuperaremos 3
ı́ndices cuando se requiera distinguir el “objeto” y el “sistema ligado”.
Las letras en negrita se utilizan para representar matrices y la forma matricial de
vectores y tensores.

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 8 / 23

Teorı́a

Cinética

Momento cinético en G
Z Z
→
− −
→ −
→ −
→

GP × →
− →
−
v 21 + →
−
p G
H G,21 = v 21 dm = GP × ω 21 × GP dm

Z Z
−
→  −G −
→ −
→

= GP dm × →
v 21 + GP × →
−
ω 21 × GP dm

 Z Z
→
− →
− → − →
− → − → − →
− →
− →
−
A ×( B × C )=( A · C ) B −( A · B ) C −
→ − → −
−
→ −
−→
========================== GP · GP →
ω 21 dm + GP · →
ω 21 GP dm

Z Z Z
−
→ −
→
−
→ −
→

|GP| U ◦→
− GP ⊗ GP ◦→
− dm◦→
−
2 2
= ω 21 dm − ω 21 dm = |GP| − GP ⊗ GP ω 21

= I G ◦→
−
ω 21
    
ωx ,n 1 0 0 ωx ,n
2 2 2 2 2 2 2
([GP]n · [GP]n ) [ω 21 ]n = (xn + yn + zn ) ωy ,n = (xn + yn + zn ) 0 1 0 ωy ,n = |GP| u[ω 21 ]n
ωz,n 0 0 1 ωz,n

xn2
    

xn xn yn xn zn ωx ,n
([GP]n · [ω 21 ]n ) [GP]n = xn ωx ,n + yn ωy ,n + zn ωz,n yn = xn yn yn2 yn zn ωy ,n = ([GP]n ⊗ [GP]n ) [ω 21 ]n
zn xn zn yn zn zn2 ωz,n
R R R 
(yn2 + zn2 ) dm
R− xn yn dm −
R xn zn dm
    
R ωx ,n Ix ,n −Pxy ,n −Pxz,n ωx ,n
[I G ]n [ω 21 ]n = − xn yn dm (xn2 + zn2 ) dm − yn zn dm  ωy ,n = −Pxy ,n Iy ,n −Pyz,n ωy ,n
R R R 2 2 ωz,n −Pxz,n −Pyz,n Iz,n ωz,n
− xn zn dm − yn zn dm (xn + yn ) dm
| {z }
momento de orden 2, tensor de insercia, I G , [kg m2 ]

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 9 / 23

Teorı́a

Cinética

Momento cinético
El momento cinético (angular momentum) de un sistema material en un punto A es el
momento resultante del la cantidad de movimiento de cada una de las partı́culas que lo
componen.
Podemos calcular el momento cinético respecto a A a partir del momento cinético respecto a
G utilizando la ecuación del cambio de momento.
−
→ −
→ −→ −
→ −→ →A
H =H
A,21 + AG × mv G = I ◦−
G,21
→ω + mAG × −
21 Av 21 21

También, podemos utilizar la definición de momento cinético

Z Z
−
→ −→ − −→ −→
 
AP × → AP × − →
v 21 + −
→
p A
H A,21 = v 21 dm = ω 21 × AP dm
Z Z 
−→ −→ −→

×−
→ dm ◦−
→
A
= AP dm v 21 + |AP|2 − AP ⊗ AP ω 21
| {z } | {z }
momento de orden 1, centro de masas momento de orden 2, tensor de inercia
−→ →A
= mAG × −
v 21 + I A ◦−
→
ω 21
El punto A no necesita ser ligado al cuerpo S2 .
Sin embargo, para calcular el momento angular en A para cierto instante, la velocidad utilizada
en la ecuación, −
→ A
v 21 , debe provenir del campo de velocidad del cuerpo S2 en el punto A.

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 10 / 23

Teorı́a

Cinética

Momento cinético, ¡¡¡OJO!!!

−
→ −→ →A −→ −→
ω 21 + mAG × −
H A,21 = I A ◦−
→ v 21 = I G ◦−
→
ω 21 + AG × mv21 G

−
→ −
→
v A1 = 0, −
→
v 21 ̸= 0 ⇒ H A,21 ̸=I A ◦−
→
A
ω 21
−
→ −
→ −
→
v A1 = v 21 = 0 ⇒ H A,21 = I A ◦− →
A
ω 21
−
→ −
→
A = G ⇒ H G,21 = I G ◦ ω 21
−
→
Si el punto A está fijo en S1 pero no ligado al cuerpo S2 , H A,21 ̸=I A ◦− ω 21 porque −
→ → A
v 21 ̸= 0
−
→
aunque v A1 = 0.
−
→
ω 21 porque −
Si el punto A está fijo en S1 y ligado al cuerpo S2 , H A,21 = I A ◦−
→ →
v A1 = −
→ A
v 21 = 0.
−
→ −
→
En general, el momento cinético NO está paralelo a la velocidad angular, H ̸= k ω .
Ix −Pxy −Pxz ωx ωx
" #" # " #
en general ⇒ H G = I G ω = −Pxy Iy −Pyz ωy ̸= k ωy
−Pxz −Pyz Iz ωz ωz
k 0 0 ωx ωx
" #" # " #
Ix = Iy = Iz = k, Pxy = Pyz = Pxz = 0 ⇒ H G = I G ω = 0 k 0 ωy = k ωy
0 0 k ωz ωz
Ix 0 0 ωx ωx
" #" # " #
ωy = ωz = 0, Pxy = Pyz = Pxz = 0 ⇒ H G = I G ω = 0 Iy 0 0 = Ix 0
0 0 Iz 0 0

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 11 / 23

Teorı́a

Cinética

Energı́a cinética
1 1→ −→
A 2
+ − ω 21 + m−
ω 21 ◦I A ◦−
→ →
v 21 · (−
→
A


T21 = m v21 ω 21 × AG)
2 2
1
1
A 2
 T
= m v21 + [ω 21 ]T I A ω 21 + m v A21 Ω21 [AG]
2 2
1×1 1×3 3×3 3×1 1×3 3×3 3×1

1 A 2


= m v21
2
Ix −Pxy −Pxz ωx 0 −ωz ωy x
" #" # " #" #
1   
+ ωx ωy ωz −Pxy Iy −Pyz ωy + m vx vy vz ωz 0 −ωx y
2
−Pxz −Pyz Iz ωz −ωy ωz 0 z
La energı́a cinética se puede descomponer en tres partes:
A 2


energı́a de traslación del punto A, m v21 /2;
energı́a de rotación sobre el punto A, −
→
ω ◦I ◦− →ω /2; 21 A 21
masa, m, por el producto escalar entre la velocidad del punto A, − → A
v 21 , y la velocidad
−
→ −→
del centro de masa G debido a su rotación sobre el punto A, ω 21 × AG.
¡¡¡OJO!!! El momento cinético es diferente respecto a diferentes puntos. Sin embargo, la
energı́a cinética solo tiene un valor sin importar qué punto A usemos para calcularla. Por
esta razón, no necesitamos un subı́ndice para indicar el punto de referencia.
¡¡¡OJO!!! Aunque el punto A NO necesita pertenecer al cuerpo, la velocidad que usamos
tiene que ser el campo de velocidad del cuerpo en ese punto, − → A
v 21 .

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 12 / 23

Teorı́a

Cinética

Energı́a cinética
Z Z
1
2 1 →
−
v 21 · →
−
p p p
T21 = v21 dm = v 21 dm
2 2
Z
1 →
− −
→
→
− −
→

v 21 + →
− v 21 + →
−
A A
= ω 21 × AP · ω 21 × AP dm
2
 
A

2 Z Z
m v21 + 1
−
→ −
→
−
→

+→
− →
=
2
A
v 21 · −ω 21 × AP dm  2 →
−
ω 21 × AP · →
−
ω 21 × AP dm

| {z }
momento de orden 1

A

2
m v21 1→
−
→

+ m→
− →
− ω 21 ◦I A ◦→
− −
A
= v 21 · ω 21 × AG + ω 21
2 2
→
− →
− →
− →
− →
− → − → − → − →
− → − → − → −
( A × B ) · ( C × D ) = ( A · C )( B · D ) − ( A · D )( B · C )
Z Z
→
− −
→
→
− −
→
→
−

−
→ − →
−
→
−
→ −

ω 21 × AP · ω 21 × AP dm = ω 21 · →
−
ω 21 AP · AP − →
−
ω 21 · AP AP · →
ω 21 dm

Z
→
−
 −
→ − → −
−
→ −
−→
= ω 21 · AP · AP →
ω 21 − AP · →
ω 21 AP dm

 
Z
−
→ −
→

=→
− dm ◦→
− =→
−
ω 21 ◦I A ◦→
−
 2 
ω 21 ·  |AP| − AP ⊗ AP ω 21  ω 21

| {z }
momento de orden 2

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 13 / 23

Teorı́a

Cinética

Energı́a cinética

1 1→ −→
 
A 2
+ − ω 21 + m−
ω 21 ◦I A ◦−
→ →
v 21 · −
→

A
T21 =m v21 ω 21 × AG
2 2
−
→ 1→
v A1 = 0, −
→
v 21 ̸= 0 ⇒T21 ̸= −ω 21 ◦I A ◦−
→
A
ω 21
2
−
→ 1→
v A1 = −→
v 21 = 0 ⇒T21 = − ω 21 ◦I A ◦−
→
A
ω 21
2
1 1→
G 2
+ − ω 21 ◦I G ◦−
→


A = G ⇒T21 = m v21 ω 21
2 2

Si el punto A está fijo en S1 pero no ligado al cuerpo S2 , T21 ̸=−→

ω 21 ◦I A ◦−
→ω 21 /2 porque −
→ A
v 21 ̸= 0
aunque − →
v A1 = 0.
Si el punto A está fijo en S1 y ligado al cuerpo S2 , T21 = − → ω 21 /2 porque −
ω 21 ◦I A ◦−
→ →
v A1 =
−
→ A
v 21 = 0.
La energı́a cinética se puede descomponer en dos partes:
G 2


energı́a de traslación del centro de masa G, m v21 /2;
energı́a de rotación sobre el centro de masa G, ω ◦I ◦−
−
→
21 G
→
ω /2.
21

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 14 / 23

Teorı́a

Geometria de masas

Momentos de la función de densidad

Momentos de la función de densidad que es una función de distribución para las masas.
Z Z
momento de orden 0, r 0 : m= dm = ρ dV [kg]
Z Z
m−
→ −
→ −
→
G P P
momento de orden 1, r 1 : r 20 = r 20 dm = r 20 ρ dV [kg m]
Z  
| U −−
→
r 20 ⊗ −
→
p 2 p p
momento de orden 2, r 2 : IO = |r20 r 20 dm
Z  
| U −−
→
r 20 ⊗ −
→
p 2 p p
= |r20 r 20 ρ dV [kg m2 ]

masa m, centro de masases −

→ G
r 20 , tensor de inercia I O .

z0
G
dm
−r P20
→

y0
O
x0

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 15 / 23

Teorı́a

Geometria de masas

Tensor de inercia
R R R 
(y 2R+ z 2 ) dm R − xy dm − R xz dm Ix −Pxy −Pxz
" #
[I O ]n =  − R xy dm (x 2R+ z 2 ) dm R − yz dm  = −Pxy Iy −Pyz
− xz dm − yz dm (x 2 + y 2 ) dm −Pxz −Pyz Iz n
n
Las entradas en la diagonal principal son inercias respecto a un eje donde aparecen los
2 2
cuadrados de distancias a ejes de coordenadas. Por ejemplo, y + z es la distancia al eje x .
Las entradas entradas fuera de la diagonal principal son productos de inercia donde aparecen
el valor negativo de los productos de las distancias a dos planos coordenados. Por ejemplo,
x es la distancia al plano yz.
Si hay un plano de simetrı́a, el producto deinercia es cero. 
Z Z y2 Z y2 Z x2 (y )
Pxy = xy dm = y g(y ) dy = y x σ(x , y ) dx  dy = 0
y1 y1 x1 (y )
| {z }
f (x ,y )
R
dx
σ(−x , y ) = σ(x , y ), densidad superficial, simetrı́a sobre el plano yz
dm
⇒f (x , y ) = x σ(x , y ) = − [−x σ(−x , y )] = −f (−x , y )
y
dy
Z
x
⇒ x σ(x , y ) dx = 0
| {z }
f (x ,y )
Si hay dos planos de simetrı́a, el tensor de inercia es una matriz
diagonal con todos productos de inercia siendo cero.

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 16 / 23

Teorı́a

Geometria de masas

Ejes principales de inercia

Las entradas de la matriz de inercia dependen de la base vectorial en que se exprese.

Para un sólido rı́gido, la matriz de inercia es diagonalizable y los autovalores son reales.
Siempre se puede encontrar un sistema de ejes ortogonales tal que la matriz de inercia es
diagonal.
Sea A una matriz cuadrada. Diremos que un escalar λ es un autovalor de A si existe un
vector v
Av = λv ,
en cuyo caso se dice que v es un autovector de A asociado al autovalor λ.
−
→ − → − →
Los autovectores define los ejes principales de inercia, { ip , jp , kp }.
Los autovalores son los momentos principales de inercia, {Ixp , Iyp , Izp }.
Ejes principales de inercia son ligados al cuerpo.
Si el eje de rotación del sólido coincide con un eje principal de inercia, el momento cinético
y el velocidad angular son paralelos.

Ixp 0 0 ωxp ωxp

" #" # " #
−
→ −
→ −
→
ω 21 = ωxp ip ⇒ H G,21 = 0 Iyp 0 0 = Ixp 0 ⇒ H G,21 // −
→
ω 21
0 0 Izp 0 0

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 17 / 23

Teorı́a

Dinámica de sólido rı́gido

Ecuación de cantidad de movimiento

Segunda ley de Newton para una partı́cula P del sistema de material, S2 , sujeta una
−
→ −
→
resultante F e de las fuerzas exteriores y una resultante F i de las fuerzas internas del
sistema
d mp −→ p

−
→ −
→ v 21
Fi+ Fe =
dt
1 −
→
Ecuación de la cantidad de movimiento: La resultante F de las fuerzas exteriores
que se ejercen sobre un sistema de material es igual a la derivada temporal de su cantidad
de movimiento del sistema.
−
→
d−→ G
−
→ X− → d C 21 v 21
kg m s−2
 
F = Fe = =m ,
dt 1 dt 1
¿La ecuación general de momento cinético en un punto A?
−
→ −→
dm− → G
d H A,21 dAG −→ v 21
× m−
→ G
= v 21 + AG ×
dt 1
dt 1 dt 1
−−→ −−→
d AO1 + O1 G −→ − →
  −
→
× m− → −
→ −
→ −
→G
G G
= v 21 + AG × F =  v21 − v A1 × m v 21 + M A
dt
1
−
→
= MA − −
→
v A1 × m−
→ G
v 21

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 18 / 23

Teorı́a

Dinámica de sólido rı́gido

Ecuación de momento cinético

La ecuación general de momento cinético: La resultante de los momentos (torques)
exteriores en un punto A es igual a la derivada temporal de su momento cinético en el punto
A más un término corrector, que es el producto vectorial entre la velocidad de A (ligado a su
mismo A) y la cantidad de movimiento.
−
→
−→ X −→ − → d H A,21
 
+−→v A1 × m−
→ G
kg m2 s−2
 
MA = AP × Fe = v 21 ,
dt 1
Teorema del momento cinético respecto un punto fijo: cuando el punto A es fijo
en S1 , el término corrector es nulo y el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto
a A es igual a la derivada temporal de su momento cinético en A.
−
→
−
→ X −→ − → d H A,21

−
→v A1 = 0 ⇒ M A = AP × Fe =
dt 1
Teorema del momento cinético respecto al centro de masas: cuando el punto
A coincide con G, el término corrector es nulo y la momento resultante de las fuerzas
exteriores respecto a G es igual a la derivada temporal de su momento cinético en G.
−
→
−→ X −→ − → d H G,21
 
−
→v A1 = −→ G
v 21 ⇒ MG = GP × Fe =
dt 1

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 19 / 23

Teorı́a

Dinámica de sólido rı́gido

Ecuación de momento cinético

−
→ −→ →A −→ −
→
ω 21 + mAG × −
H A,21 = I A ◦−
→ v 21 = I G ◦−
→ G
kg m2 s−1
 
ω 21 + AG × mv21
−
→
−→ d H A,21
+−→
v A1 × m−→ G
kg m2 s−2
 
MA = v 21
dt 1

−
→
−→ d H A,21 d(I A ◦−
→
ω 21 )
A, fijo en S1 pero no ligado al cuerpo S2 , −
→
v A1 = 0, −
→ A
v 21 ̸= 0 ⇒ MA = ̸=
dt 1
dt
1
−
→
−→ d H A,21 d(I A ◦−
→
ω 21 )
A, fijo en S1 y ligado al cuerpo S2 , −
→ −
→ A
v A1 = v 21 = 0 ⇒ MA = =
dt 1
dt
1
−
→
−→ d H G,21 d(I G ◦−
→
ω 21 )
A = G ⇒ MG = =
dt 1
dt
1

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 20 / 23

Teorı́a

Dinámica de sólido rı́gido

Ecuación de momento cinético, ¡¡¡OJO!!!

−
→
¿Qué base vectorial se puede usar para proyectar el momento cinético H G,21 y el momento
−→
resultante MG ?
Podemos usar una base vectorial ligada al cuerpo para que la derivada de I G sea cero.
−
→ −
→
−→ d H G,21 d H G,21 −
→
MG = = +−
→ω 21 × H G,21
dt 1
dt 2

d [I G
] d [ω 21 ]2
[M G ]2 =  2 [ω 21 ]2 + [I G ]2 + [ω 21 ]2 × [H G,21 ]2
 dt 2 dt 2
La aceleración angular absoluta es la derivada temporal de la velocidad angular en el sistema
inercial S1 . Es la misma derivada temporal en el sistema del cuerpo S2 , pero NO la misma
que en cualquier sistema intermedio S0 .
−
→ d−→
ω 21 d−→
ω 21 −
→ (−(( →
→
− →
− − →
→ −
ω 21 =p i2 +q j2 +r k2 −
→ −
→ −
→
α 21 = = +( ω(21 × ω 21 =========== ṗ i2 + q̇ j2 + ṙ k2
dt 1 dt 2

−
→ d−→
ω 21 d−→
ω 21 −
→ω 21
α 21 = = +− →
ω 01 × −
→
ω 21 ̸=
dt 1 dt 0 dt 0

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 21 / 23

Teorı́a

Dinámica de sólido rı́gido

Ecuación de momento cinético, ¡¡¡OJO!!!

En general, aunque usamos la base vectorial del cuerpo, el torque NO es igual a la multiplicación
del tensor de inercia y la aceleración angular porque la velocidad angular no es paralela al
momento cinético. →
− →
−
ω 21//H G,21
[M G ]2 = [I G ]2 [α21 ]2 + [ω 21 ]2 × [H G,21 ]2 ===== [I G ]2 [α21 ]2
Para el movimiento plano 2D, la velocidad angular es perpendicular al plano y solo nos interesa
la ecuación de momento cinético en esa dirección. En este caso, la derivada temporal del
momento cinético en la dirección perpendicular al plano es la multiplicación del momento
de inercia y la aceleración angular, I θ̈, aunque la velocidad angular y el momento angular
NO " son# paralelos. #     " #  
Mx Ix −Pxy −Pxz Ix −Pxy −Pxz
"
θ̈ θ̇ θ̇
My = −Pxy Iy −Pyz 0 + 0 ×  −Pxy Iy −Pyz 0 
Mz 2 −Pxz −Pyz Iz 2
0 0 −Pxz −Pyz Iz 2
0
2
      2  2

Ix θ̈ θ̇ Ix θ̇ Ix θ̈
= −Pxy θ̈ + 0 × −Pxy θ̇ = −Pxy θ̈ + Pxz θ̇2 
−Pxz θ̈ 0 −Pxz θ̇ −Pxz θ̈ − Pxy θ̇2
2 2 2 2
My y Mz son los dos torques de ligadura para prohibir las rotaciones sobre los ejes y2 y z2
contenidos en el plano.
Si xyz no son ejes principales, los productos de inercia no son nulos, Pxy ̸= 0 y Pxz ̸= 0. Por
lo tanto, los torques de ligadura tampoco son nulos, My ̸= 0 y Mx ̸= 0.

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 22 / 23

Teorı́a

Dinámica de sólido rı́gido

Analogı́a: traslación y rotación

Traslación (movimiento lineal) ⇐⇒ Orientación (movimiento angular)

masa m [kg] ⇐⇒ tensor de inercia I kg m2
 

velocidad linear −
→
v m s−1 ⇐⇒ velocidad angular − →
ω s−1
   

cantidad de movimiento ⇐⇒ momento cinético

−
→ −
→ → − →
C = m− →v kg m s−1 ⇐⇒ H = −r × C →I ◦− →
ω kg m2 s−1
   

energı́a cinética mv 2 /2 kg m2 s−2 ⇐⇒ energı́a cinética −

→
ω ◦I ◦−
→
ω /2 kg m2 s−2
   

aceleración linear −
→a m s−2 ⇐⇒ aceleración angular − →
α = d− →
ω / dt s−2
   
−
→ −
→ → − →
fuerza F [N] ⇐⇒ torque M = −r × F [N m]
−
→ −
→
−
→ dC −
→ dH
→ mẍ kg m s−2 ⇐⇒ Dinámica [N m] M ↔ → I θ̈ kg m2 s−2
   
Dinámica [N] F =
dt dt

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a Aeroespacial 2022-2023 Xin Chen 23 / 23