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NL 9.

- Ecuaciones de Lorenz

9.0.- Ecuaciones de Lorenz


Lorenz deriv un sistema de tres ecuaciones para el estudio conveccin de rollos en la atmsfera. Su trabajo era una simplificacin drstica del problema inicial pero constituye uno de los hitos ms importantes en el estudio de sistemas dinmicos.

9.1.- Una noria catica

& = ( y x) x & = rx y xz y & = xy bz z

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Ecuacin de continuidad: m(t, ) (distribucin angular de masa); (t) (velocidad angular de la noria); Q() (flujo de entrada de agua), K (velocidad de goteo); r (radio de la rueda); (amortiguamiento rotacional), I (momento de inercia de la rueda)

Conservacin de la masa

m m = Q Km t
Balance de momentos

& = + gr m ( , t ) sin d I
0

Desarrollo en serie de Fourier

ecuaciones para las amplitudes

m ( , t ) = Q ( ) =

[ ] a ( t ) sin n b ( t ) cos n + n n
n= 0 n

[q
n= 0

cos n ]

& 1 = b 1 Ka 1 a & b 1 = a 1 Kb 1 + q 1 & = ( + gra 1 ) / I

Estudio de los puntos fijos


1.Si =0, entonces el punto fijo es (a1, b1, )=(0, q1/K, 0), el sistema no rota (vemos que este es un punto fijo, pero no decimos nada acerca de su estabilidad) 2.Si 0, entonces 2=(grq1/) - K2 y si esta cantidad es positiva existen dos soluciones que corresponden a (una rotacin uniforme en alguna de las direcciones). Esta solucin existe si y slo si grq1/K2>1 (nmero de Reynolds; compara la intensidad del forzado respecto la disipacin

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9.2.- Propiedades sencillas de las ecuaciones de Lorenz


& = ( y x) x & = rx y xz y & = xy bz z
Vamos a seguir los pasos de Lorenz en el estudio de las ecuaciones (,r,b>0; es el nmero de Prandtl, r el nmero de Rayleigh y b no tiene nombre)

No linealidad: debida a la aparicin de dos trminos cuadrticos: xz y xy Simetra: si (x(t),y(t),z(t)) es solucin, entonces (-x(t),-y(t),z(t)) tambin los es, entonces
cualquier solucin o es simtrica o tiene una compaera simtrica.

Contraccin de volmenes: el sistema de Lorenz es disipativo (los volmenes en el espacio de


fases se contraen (con velocidad exponencial) bajo la accin del flujo. Esta propiedad permite demostrar que las ecuaciones de Lorenz no admiten rbitas cuasiperidicas (stas descansan en la superficie de un toro y el toro es un volumen que entonces debera ser invariante bajo la accin del flujo) ni tiene puntos fijos u rbitas cerradas repulsoras. Por lo tanto, por eliminacin, todos los puntos fijos han de ser sumideros o sillas y las rbitas cerradas, si existen, deben ser estables o tipo silla.

V ( t + dt ) = V ( t ) + ( fndt ) dA
S

V ( t + dt ) V ( t ) & V= = f n dA = f dV = ... = ( + 1 + b )V < 0 S V dt

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Puntos fijos: (0,0,0) es punto fijo para todos los valores de los parmetros. Si r>1, tambin existen
un par de puntos fijos simtricos, x*=y*= b(r-1), z* =r-1. Lorenz los bautiz como C+ y C-. Cuando r1+ se unen con el origen en una bifurcacin de pitchfork.

Estabilidad lineal del origen: al linealizar las ecuaciones para x e y estn acopladas y la ecuacin
para z representa un decaimiento exponencial a 0. Las otras dos direcciones estn gobernadas por un sistema en el plano y para r>1 es un punto silla (en el sma 3d tenemos dos ramas linealmente estables y una inestable). Si r<1 el origen es un sumidero (en particular un nodo estable).

Estabilidad global del origen: podemos ver que para r<1 el origen es globalmente estable (todas
las tayectorias van a l y no hay ni ciclos lmites ni caos). Para ello construiremos una funcin de Liapunov. La funcin es estrictamente decreciente si r<1 y 1 2 2 2 (x,y,z) (0,0,0) y la derivada es nula slo en el (0,0,0). El origen es globalmente estable si r<1. 2 2 r +1 r +1 1 2 2 2 2 2

V ( x , y, z ) = & = x V

x + y +z y 1

( ) ]y

bz

Estabilidad de C+ y C- : Ahora r>1. Puede verse que C+son linealmente estables para 1<r<rH=(+b+3)/(-b-1). A rH se desestabilizan via una bif. de Hopf subcrtica (los ciclos inestables tienen una variedad en 2D inestable y una 1D estable (ciclo silla), al acercarnos a la bif. el ciclo colapsa a un punto silla. Ms all de sta nada podemos decir sobre el comportamiento de la soluciones... aunque sabemos que no pueden ser expelidas al infinito y veremos tambin que a partir de la bif. cualquier ciclo lmite deber ser inestable.

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9.3.- Caos en un atractor extrao


Lorenz integr las ecuaciones para =10,
b=8/3 y r=28 (para estos valores de y b, rH24.74) y condicin inicial (0,1,0), cercana al pto. silla del origen. La figura muestra la solucin para y(t) que resulta ser un movimiento aperidico. Y si dibujamos trayectoria en el espacio de fases surge una estructura fascinante.

Cuando la trayectoria es vista en el espacio tridimensional se asemeja a un par de alas de mariposa. A este tipo de conjuntos se les llama

atractor extrao, es el conjunto lmite de


volumen cero que atrae todas las trayectorias. Es un objeto fractal, fromado por un nmero infinito de superficies. Es un conjunto de volumen nulo pero rea infinita y su dimensin fractal es 2.05.

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Divergencia exponencial de trayectorias cercanas: la nocin clave es que el sistema exhibe
sensibilidad respecto las condiciones iniciales. Pequeas incertidumbres se amplifican rpidamente. Si comparamos una solucin x(t) con otra x(t)+(t), en estudios numricos del atractor se encuentra que ||(t)||||0||et; esto es, las trayectorias se separan exponencialmente rpido. La curva nunca es una recta exacta (la divergencia varia de punto a punto del atractor). La divergencia satura cuando se alcanza el tamao del atractor. El nmero se suele llamar

exponente de Liapunov de la
trayectoria, pero ojo pq en realidad hay n exp. De Liapunov diferentes y en general cambia de tray. a tray. As que para calcularlo hay que realizar un promedio.

El exponente define un horizonte temporal a las predicciones (sea a la tolerancia):

1 t horizon O ln

Ejemplo: a=10-3 si ||0||=10 -7 thorizon=(4 ln10)/; si ||0||=10 -13 thorizon=(10 ln10)/; mejorando 6 rdenes de magnitud nuestra condicin inicial mejoramos el 6 horizonte predictivo en un factor 2.5

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Una definicin de caos: el caos es un comportamiento aperidico a tiempos largos en un sistema
determinista que exhibe sensibilidad respecto condiciones iniciales.

Una definicin de atractor: vagamente un atractor es un conjunto al cual todas las trayectorias
cercanas convergen. Ms exactamente un atractor es un conjunto cerrado A que cumple: A es un conjunto invariante: cualquier trayectoria que comienza en A permanece en A para todo t A atrae un conjunto abierto de condiciones iniciales: existe un conjunto abierto U que contiene a A, t.q si x(0)U, la distancia de x(t) a A tiende a 0 cuando t. A atrae todas las trayectorias que comienzan suficientemente cerca de A. El mayor conjunto de los U se denomina base de atraccin de A. A es minimal: no existe ningn subconjunto apropiado de A que satisfaga las condiciones anteriores. Ejemplo / Ojo con la condicin de conjunto minimal / Hasta hoy en da nadie ha conseguido probar que el atractor de Lorenz observado en las simulaciones es verdaderamente un atractor.

Una definicin de atractor extrao: un atractor extrao es un atractor que exhibe sensibilidad
respecto las condiciones iniciales. El nombre de extrao deriva de que a menudo los atractores son objetos fractales, pero hoy en da esta propiedad geomtrica ha perdido importancia respecto a la propiedad dinmica de sensibilidad respecto condiciones iniciales. Los trminos atractor catico y atractor fractal se usan segn se quiera enfatizar una propiedad respecto a la otra.

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9.4.- Map de Lorenz


El map de Lorenz es una inteligente (y bella!)
manera de analizar la dinmica de un atractor extrao. Consiste en calcular z(t) y definir la sucesin zn como la sucesin de mximos locales de z(t). La idea es predecir zn+1 a partir de zn. Lo asombroso es que se encontr que los datos de la serie temporal catica caen aparentemente en una curva sencilla. Se puede extraer orden a partir del caos! La funcin zn+1=f(zn) define el map de Lorenz. Nos da mucha informacin sobre la dinmica en el atractor. En realidad f(z) no es curva perfecta, tiene algn grosor, pero este es muy pequeo. As que la informacin que obtengamos a partir del map no ser rigurosa pero si plausible. El map de Lorenz recuerda al map de Poincar, pero son cosas distintas. La causa de su xito es que el atractor es muy plano, es casi una superficie bidimensional.

Eliminando ciclos lmites estables: El map proporciona un argumento plausible para la no


existencia de ciclos lmites estables (que pudieran aparecer tras tiempos enormemente largos). La clave es observar que |f(z)|>1 siempre. Un punto fijo del map es inestable porque si zn=z*+n entonces n+1 f(z*) n y as |n+1|>|n|. El argumento se puede generalizar a cualquier rbita peridica pq para sta existir un entero p tal que zn+p= zn; pero entonces n+p [k=0,...,p-1 f(zn+k)] n y como |f(z)|>1 entonces |n+p|>|n|

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9.5.- De exploracin por el espacio de parmetros


Conforme variamos los parmetros , b y r del modelo encontramos multitud de
soluciones posibles: exticos ciclo lmites agrupados en nudos, pares de ciclos lmites unidos, caos intermitente, priodicidad ruidosa,.. Y atractores extraos. El espacio de parmetros es grande as que de momento nos centraremos en =10, b=8/3 y variaremos r. El comportamiento para valores pequeos de r se resume en la figura. Adems de las bifurcaciones ya comentadas vemos una bifurcacin homoclina (ciclos que colisionan con una silla dando lugar a una rbita homoclina) a r=13.926 ... Su aparicin (al aumentar r) da lugar una fenomenologa muy rica. E.g. a r=21 se observa caos transitorio (no es catico pero muestra sensibilidad respecto condiciones iniciales) que demuestra que un sistema determinista puede ser impredecible aun cuando el estado final sea muy simple (tirar una moneda o un dado son otros ejemplos).

Para 24.06<r<24.74 coexisten los puntos fijos con atractores extraos. As podemos tener histresis entre caos y equilibrio al variar r y que perturbaciones suficientemente grandes pueden inducir transiciones entre estos estados tan distintos.

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Tambin es interesante ver que la dinmica puede volver a ser simple si r es suficientemente grande. Las simulaciones numricas indican que si r>313 el sistema tiene un atractor global que es un ciclo lmite. Vemos un ejemplo para r=350.

En el lmite r se pueden analticos sobre las ecuaciones.

obtener

resultados

Para valores de r entre 28 y 313 la historia es mucho ms complicada. Para la mayora de los valores de r encontramos caos pero tambin se encuentran ventanas de comportamiento peridico para 99.524...<r<100.795..., 145<r<166 y r>214.4.

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9.6.- Uso del caos para enviar mensajes secretos


Aunque parezca extrao el caos puede ser til y explotado para hacer cosas prcticas (no siempre es algo molesto que evitar). Un ejemplo es la realizacin de comunicaciones privadas. Esta aplicacin se base en la existencia de caos sincronizado.
Es posible disear un circuito elctrico que simule las ecuaciones de Lorenz (podemos oir el caos). Un primer circuito de este tipo actuar como trasmisor de la seal, el receptor es un segundo circuito idntico forzado de alguna manera por el transmisor. El hecho es que entonces los sistemas muestran un caos sincronizado casi perfecto. (evolucionan caticamente pero sincronizados). Esto puede usarse para transmitir un mensaje enmascarado por una seal catica que ser recuperado al substraer adecuadamente la componente catica de la seal.

Prueba de la sincronizacin. Esta aplicacin se base en la existencia de caos sincronizado.

& = (v u) u & = ru v 20 uw v & = 5 uv bw w

& r = ( v r ur ) u &r = ru ( t ) v r 20 u ( t ) w r v & r = 5 u ( t ) v r bw r w

&1 = ( e 2 e1 ) e &2 = e 2 20 u ( t ) e 3 e &3 = 5 u ( t ) e 2 be 3 e

Tambin se puede probar que el decaimiento es exponencialmente rpido. Ver que no hemos probado que la seal ms el mensaje (u+m) tambin funcione (la prueba es que el dispositivo se construy y funcion).

Donde e mide el error. Definiendo una funcin de Liapunov se puede ver que el error va a cero al aumentar t.

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