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P
O O'
15
16 CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL PUNTO
X3
X2
O X1
P
O
X3
X1
X2
Por tanto, las coordenadas cartesianas coinciden con las componentes del vector de
posición en la base {ı, , k}.
Si la posición de P es la misma para todo instante de tiempo se dice que está en
reposo relativo respecto a O. Por otro lado, cuando el vector de posición varı́a con
el tiempo el punto describe un lugar geométrico denominado trayectoria.
Dado que el movimiento es relativo, la trayectoria depende del observador. Por
ejemplo, si consideramos tan sólo la acción del campo gravitatorio terrestre, un
objeto que se deja caer al mar desde un barco que se mueve a velocidad constante
respecto a Tierra, tiene un movimiento rectilı́neo para un observador ligado al barco.
Para un observador ligado a Tierra, el cual ve al barco en movimiento, la trayectoria
del objeto es una parábola.
P
r = OP
O
k
i o j
X
Y
O
X
Y
r(t+D t)
D r
Vm o
X Y
r(t)
2.2 Velocidad
Sean r(t) y r(t + ∆t) los vectores de posición de un punto móvil respecto a un
observador O en los instantes de tiempo t y t+∆t. Se define el vector desplazamiento
en dicho intervalo a la diferencia
m = ∆r .
V (2.4)
∆t
Como Vm es paralelo a ∆r, este vector lleva la dirección de la secante a la trayectoria
descrita por el punto entre los puntos r(t) y r(t + ∆t) (figura 2.6).
La velocidad media permite conocer la variación del vector de posición por unidad
de tiempo entre dos puntos dados de la trayectoria. Si queremos calcular esta
variación considerando dos puntos infinitamente próximos, debemos tomar en (2.4)
el lı́mite cuando ∆t tiende a cero, obteniendo lo que se conoce como velocidad
instantánea o simplemente, velocidad del punto en el instante t.
Como la operación de tomar lı́mite cuando ∆t → 0 coincide con la definición de
derivada, tenemos 2 :
P
S>0
r(t+D t)
Z
Po
S<0
o
V(t)
X Y
r(t)
dx dy dz
V = ı + + k, (2.6)
dt dt dt
según los ejes OX, OY y OZ son
de manera que las componentes de V
dx dy dz
vx = ; vy = ; vz = . (2.7)
dt dt dt
Al obtener (2.6) a partir de (2.2) hemos tenido en cuenta que los vectores de la base
son fijos respecto al observador, siendo por tanto nula su derivada temporal. En el
Sistema Internacional la unidad de velocidad es el m/s.
Nótese que cuando ∆t se aproxima a cero, el vector desplazamiento va cam-
biando continuamente de módulo y dirección de manera que en el lı́mite ∆t → 0
el desplazamiento infinitesimal dr lleva la dirección de la tangente a la curva en el
punto M. Por tanto, la velocidad es un vector tangente a la trayectoria. Su módulo
se denomina celeridad, y viene dado por:
dS
v = |V
|= vx2 + vy2 + vz2 = , (2.8)
dt
√
siendo dS = dx2 + dy 2 + dz 2 la distancia entre dos puntos infinitamente próximos
sobre la trayectoria.
A continuación, vamos a expresar la velocidad a partir de un vector unitario
tangente definido en cada punto de la curva. Para ello, consideremos un punto
arbitrario de la trayectoria Po . Se define la coordenada de arco s de un punto P , al
2.3. ACELERACIÓN 21
m = ∆r ∆s → V
V = lim Vm = ( lim ∆r )( lim ∆s ) = dr ds . (2.9)
∆s ∆t ∆t→0 ∆s→0 ∆s ∆t→0 ∆t ds dt
Cuando ∆s tiende a 0, ya hemos visto que ∆r pasa a ser un vector infinitesimal dr
cuya dirección es tangente a la curva. Por otro lado, su módulo coincide con ds,
para ds > 0, dado que ésta es la distancia entre dos puntos infinitamente próximos.
Por tanto, dr/ds es un vector unitario tangente (figura 2.7), de modo que
= vT T ,
V (2.10)
siendo
dr ds
T = ; vT = . (2.11)
ds dt
vT es la proyección de la velocidad en la dirección de T , la cual puede ser positiva
o negativa según que la coordenada de arco s aumente o disminuya con el tiempo.
Por otro lado,
ds
|vT | = | | = v. (2.12)
dt
2.3 Aceleración
Sean V (t) y V (t + ∆t) las velocidades del punto móvil P respecto a un observador
O en los instantes de tiempo t y t + ∆t. Se define la aceleración media en dicho
intervalo, al vector
∆V
am = , (2.13)
∆t
siendo ∆V =V (t + ∆t) − V (t).
La aceleración instantánea, a la que a partir de ahora llamaremos simplemente
aceleración en el instante t, se define como:
∆V
dV d2r
a = lim = = 2. (2.14)
∆t→0 ∆t dt dt
Teniendo en cuenta (2.6) y (2.7), tenemos
V
V
a a
a V
Figura 2.8: La aceleración es un vector cuyo sentido está dirigido hacia el lado
cóncavo de la curva.
dT dT
= vT ; vT2 = v 2 .
dt ds
dT
T · = 0, (2.19)
ds
2.4. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL DE LA ACELERACIÓN 23
dT .
= K(s)N (2.20)
ds
es un vector unitario perpendicular a la trayectoria y que apunta hacia la parte
N
cóncava de la misma. Se denomina vector normal. Por otro lado,
dT
K(s) = . (2.21)
ds
C2
lc (P2)
P1
lc (P1)
P2
C1
de una trayectoria circular. En este caso la dirección del vector tangente varı́a de la
misma forma en todos los puntos siendo la curvatura igual a una constante; el radio
de curvatura es constante e igual al de la propia circunferencia (figura 2.10).
T
Z T
r
k= 0 R= lc
o C
X Y
Figura 2.10: La curvatura representa como varı́a la dirección del vector tangente a
la trayectoria en cada punto de la misma. En el caso de una recta K = 0, y en el
caso de una trayectoria circular K = cte.
dvT v 2
a = T + N ≡ aT + aN , (2.22)
dt ρc
donde
dvT d2 s
aT = T = 2 T , (2.23)
dt dt
y
v2
N.
aN = (2.24)
ρc
aT y aN se denominan respectivamente 3 aceleración tangencial y aceleración normal.
El módulo de la aceleración tangencial es igual al módulo de la derivada de la
celeridad respecto al tiempo:
|aT | = |dvT /dt| = |dv/dt|. (2.25)
3
Las expresiones de la velocidad y la aceleración a partir de los vectores tangente y normal
se suelen denominar “intrı́nsecas”. En general, dada una curva en el espacio, se puede definir en
cada punto de la misma una base formada por tres vectores unitarios perpendiculares entre sı́. Ya
hemos visto dos de estos vectores: el vector tangente T , y el vector normal N
. El tercer vector,
denominado binormal, se define como
B = T × N.
Estos tres vectores forman en cada punto de la curva un triedro denominado en Geometrı́a Dife-
rencial Triedro de Frenet o Triedro Intrı́nseco. A las componentes de la velocidad y la aceleración
en esta base se las denomina componentes intrı́nsecas. Vemos que ninguno de estos vectores tiene
componente según la binormal, sino que siempre están contenidos en el plano constituido en cada
punto de la curva a partir de los vectores tangente y normal. A este plano se le denomina osculador.
2.4. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL DE LA ACELERACIÓN 25
aT
V
Z
T a
r
N o
aN
X Y
Figura 2.11: Componentes tangencial y normal de la aceleración.
Por otro lado, el signo de dv/dt viene determinado por la proyección de la ace-
leración sobre la dirección de la velocidad. Para verlo, sólo tenemos que utilizar las
expresiones intrı́nsecas de la velocidad y la aceleración dadas por (2.10) y (2.22):
= vT dvT = v dv →
a · V
dt dt
V dv
a · = . (2.26)
v dt
De esta forma, cuando a · V
es > 0 (< 0), entonces dv/dt es > 0 (< 0), y el
movimiento se denomina acelerado, (retardado). Cuando a · V
= 0, entonces dv/dt =
0 y el movimiento se denomina uniforme (figura 2.12).
V a V
V a
2 2
dv v2
|a| = |aT |2 + |aN |2 = + . (2.27)
dt ρc
Z1 P
Z0
1 0
Y0
O
O1
Y1
X1
X0
aP1 0 = aO
1. (2.32)
Ahora ya estamos en condiciones de investigar cómo se relacionan los movimien-
tos de P en “0” y “1”. Para ello vamos a partir de la igualdad:
−−→ −−→ −→
O1 P = O1 O + OP . (2.33)
Derivándola con respecto al tiempo:
Estas ecuaciones nos dicen que la velocidad (aceleración) de P vista desde “1”
es la misma que la velocidad (aceleración) de P vista desde “0” más la velocidad
(aceleración) que tendrı́a P si estuviera ligado rı́gidamente a “0” (es decir, P0 ) vista
desde “1”.