Teorı́a

Mecánica Aplicada a la Ingenierı́a

Aeroespacial
Tema II.4: Dinámica del punto

Xin Chen

Escuela Técnica Superior de Ingenierı́a de Telecomunicación

Área de Ingenierı́a Aeroespacial

January 24, 2023

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Contenidos

1 Teorı́a
Dinámica del punto
Movimiento relativo, movimiento absoluto
Fuerzas de inercia
Leyes de conservación
Fuerzas normales

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Dinámica del punto

Clasificación de fuerzas reales

Fuerzas dadas o fuerzas directamente aplicadas: sus valores se nos han proporcionado
de antemano en función de tiempo, de las posiciones y de las velocidades.
Por ejemplo, fuerza de gravedad, fuerzas de muelles, fuerza de flotación.
Fuerzas de ligadura: tienen los valores necesarios para asegurarse de que se cumplen
las condiciones de ligadura.
Sus valores no serán conocidos de antemano.
Son incógnitas del problema que hay que obtener tras resolver las ecuaciones de
movimiento.
Por ejemplo, fuerza normal, tensión en un cable, fricción estática (sin deslizamiento).

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Dinámica del punto

Objetivo

Probelma mecánica clásica

Ecuaciones de cantidad de movimiento.
−
→
F = m− →a
Cinemática Fuerza −
→ −
→ −
→
Cinemática: r , v , γ en función de GDL y
sus derivadas.
−
→ −
→ −
→ −
→
γ = ẍ i + ÿ j + z̈ k
Ecuaciones De Movimiento (EDM) Fuerza: fuerzas dadas y fuerzas de ligadura en
ẍ = f (x , y , z, ẋ , ẏ , ż, t) función de GDL y fuerzas de ligadura.
−
→ −
→ −
→ −
→
F = Fx i + Fy j + Fz k

Solución numérica Solución analı́tica Ecuaciones De Movimiento (EDM): sistema

de EDO del segundo orden, 3 ecuaciones para 3
x = [xt0 , xt1 . . . xtn ] x = f (t) incógnitas (GDL y fuerzas de ligadura).
−
→ −
→ −
→
tiempo discretizado tiempo continuo i : Fx = mẍ , j : Fy = mÿ , k : Fz = mz̈.

approximación

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Teorı́a

Movimiento relativo, movimiento absoluto

¿Observar o proyectar?
Personalmente, es absolutamente necesario para mi distinguir el lenguaje utilizado en los
siguientes dos conceptos
sistema de referencia ⇒ observar ⇒ el movimiento respecto a . . .
El sistema de referencia (inercial o no inercial) es un concepto fı́sico relacionado con el
estado de movimiento.
¿lento o rápido? ¿acelera o desacelera? ¿hay que considerar fuerzas inerciales?
−
→ P
v 21 : La velocidad de un punto P ligado a S2 , respecto a S1 .
base vectorial/coordenadas ⇒ proyectar ⇒ expresar las observaciones
La base vectorial es un concepto matemático que requiere elegir un lenguaje matemático
para expresar las observaciones.
En concreto, hay que elegir las direcciones en las que se proyectaran los vectores que
son las observaciones del movimiento.
El mismo vector − → P
v 21 (la velocidad respecto a S1 ) puede estar proyectado usando la
base vectorial B1 tanto como B2 −
→ −
→
−
→ P −
→ −
→ −
→ −
→
v 21 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = xn in + yn jn + zn kn .
Para UN vector que describe el movimiento con respecto a un cierto sistema de referencia,
existen INFINITAS opciones para proyectar el mismo vector.
En la convención de 3 ı́ndices, ninguno de estos ı́ndices indica la base vectorial utilizada para
la proyección.

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Sistema de referencia inercial o no inercial

En mecánica newtoniana, un sistema de referencia inercial es un sistema de referencia
en el que las leyes del movimiento cumplen las leyes de Newton aplicadas a las fuerzas reales.
Un sistema en rotación o moviéndose con aceleración lineal respecto a un sistema inercial
da lugar a un sistema de referencia no inercial.

x1
Sistema fijo (inercial): S1 (O1 , x1 , y1 , z1 ).
Por ejemplo, el universo.
z1 y2
Sistema móvil cuerpo (no inercial): O1
y1 G
S2 (G, x2 , y2 , z2 ). Por ejemplo, el avión.
Otro sistema móvil auxiliar (no inercial):
S0 (O0 , x0 , y0 , z0 ), tiene un movimiento z0
x0
conocido con respecto a F0 . Por ejemplo, x2 z2
la tierra que acelera y gira con respecto al y0
universo. O0

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Velocidad/aceleración absoluta/relativa
Convención de 3 ı́ndices −
→ P
r 21 x1
El superı́ndice: un punto P cuyo z1
O1 y2
movimiento es el objeto del estudio.
y1 G
El primer subı́ndice: este punto está ligado −
→
−→
O1
r2P1 P
al sistema de referencia S2 . r10 →P
−
z0
El segundo subı́ndice: el movimiento que x0 r 20
nos interesa es respecto al sistema de refer- x2 z2
y0
encia S1 . O0

−−→ −−→ −−−→

Posición :−
→ −
→ −
→
P P O
r 21 = O1 P, r 20 = O0 P, r 101 = O0 O1

Velocidad absoluta :−
→
v 21 = d−
→
P P
r 21 / dt
1

Velocidad relativa :−
→
v 20 = d−
→ P P
r 20 / dt
0

γ 21 = d−
Aceleración absoluta :−
→ → P P
v 21 / dt
1

γ 20 = d−
Aceleración relativa :−
→ →
P P
v 20 / dt
0

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Velocidad relativa, absoluta, de arraste

x1 −→ −→ −→
−
→ P
dr21 P
dr20
O0
dr01
z1 y2
P
v21 = = +
O1 |{z} dt dt dt
y1 G absoluta 1 1 1
−
→ −→ −→
−→ r2P1 P P −
→ O0
O1
r10 =
dr20 −→ × r P + dr01
+ω
z0 →P
− dt
01 20
dt
x0 r 20 0 1
x2 z2 −
→ −
→ −→
y0
P
= v20 + −
ω→ P O0
01 × r20 + v01
|{z} | {z }
O0 relativa −
→
−−→ −−−→ −−→ −
→ −→
O0
−
→ P
campo de velocidad, v01
P P
O1 P = O1 O0 + O0 P =⇒ r21 = r01 + r20
−
→P
El campo de velocidad de S0 existe una velocidad v01 en el punto P.
−→
O0
Está compuesto por dos partes: una debida a la velocidad lineal de S0 , v01 , y otra
−→ −
→P
debida a la rotación de S , ω × r . 0 01 20
El campo de velocidades no incluye la información del movimiento relativo del punto
P ligado a S2 .
−→
P
−
→P
Sin movimiento relativo, v20 = 0, la velocidad absoluta es igual al campo de velocidad v01
que se llama velocidad de arrastre.

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Movimiento relativo, movimiento absoluto

Aceleración relativa, absoluta, de arraste, de Coriolis

−→ −→ −→
−→ P
dv20 −→
dω −
→ P
dr20
O0
dv01
+−
ω→
P 01 P
γ21 = + × r20 01 × +
|{z} dt dt 1
dt dt
absoluta 1 1 1
−
→ −
→ d−
ω→ −
→ −
→
  −→
+ 2−
ω→ × v P + +−
ω→ −→
P 01 P P O0
= γ20 × r20 01 × ω01 × r20 + γ01
|{z} | 01{z 20} dt 1
relativa Coriolis | {z }
−→
P
campo de aceleración, γ01

−→
P
El campo de aceleración de S0 existe una aceleración γ01 en el punto P.
−→O0
Está compuesto por tres partes: una debida a la aceleración lineal de S0 , γ01 , y una
−
→ −
→ −
→P
debida a la velocidad angular de S0 , ω01 × (ω01 × r20 ), y una debida a la aceleración
−→ −→ − →
angular de S0 , d−ω→ P P
01 / dt|1 × r20 = α01 × r20 .
El campo de aceleración no incluye la información del movimiento relativo del punto
γ 20 , −
P →P
P ligado a S2 (−→ v 20 ).
La aceleración de Coriolis viene de la velocidad relativa del punto P ligado a S2 ,
−
→
2−
ω→ P
01 × v20 .
−→P
−→P
Sin movimiento relativo, v20 = γ20 = 0, la aceleración absoluta es igual al campo de
−
→P
aceleración γ01 que se llama aceleración de arrastre.

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Fuerzas de inercia

Fuerzas de inercia
Se observa el movimiento de P en el sistema de referencia inercial S1 .
−→
P −
→
m γ21 = F
|{z}
acc. absoluta
La relación entre aceleración relativa y aceleración absoluta
−→ −→ −
→ −→
m P
γ21 = m γ20 P
+2m− ω→ P P
01 × v20 + mγ01
|{z} |{z}
acc. absoluta acc. relativa
Cuando se observa el movimiento de P en el sistema de referencia auxiliar S0 , aparecen las
−
→
fuerzas de inercia F I .
−→
P −
→ − → −→
P −
→
m γ20 = F + FI =m γ21 + FI
|{z} |{z}
acc. relativa acc. absoluta
−
→ −
→ −→
F I = −2m−ω→ P P
01 × v20 −mγ01

−→ −
→ d−
ω→ −
→ −→
 
= − 2m−
ω→ × v20 − m−
ω→ −→
P P 01 P O0
01 × ω01 × r20 − m × r20 −mγ01
| 01{z } dt
Coriolis | {z
centrifugal
} | {z 1 }
Euler
Una fuerza de inercia es una fuerza ficticia que aparece cuando se realiza la descripción
de un movimiento con respecto a un sistema de referencia no inercial. Las fuerzas de
inercia son, por tanto, términos correctivos a las fuerzas reales, que logran que se pueda
aplicar las leyes de Newton en un sistema de referencia no inercial.

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Fuerzas de inercia

Fuerza de inercia de aceleración rectilı́nea →

− O
γ 010
−
→
F I,γ = −m−
→ O
γ 010 .
Movimiento respecto a S1 , con aceleración.
−
→ −→ EDM −
→ −
→ −
→
m−
→ P
γ 21 = N + G ===⇒ ma j1 = N j1 − mg j1
Movimiento respecto a S0 , sin aceleración.
−
→ − → − → −
→ −
→ −
→
m−→P EDM
γ = N + G + F = 0 ===⇒ 0 = N j − mg j −ma j
20 I 1 1 1

La ecuación de movimiento es la misma. La aceleración ab-

soluta aparece en la fuerza de inercia en el otro lado de la
ecuación con un signo negativo.
La báscula mide la fuerza normal, N = mg + ma, que es la y0
fuerza de ligadura que hace que la persona se mueva junto con
el ascensor. Las fuerzas de ligadura tienen valores necesarios
x0
para asegurarse de que se cumplen las condiciones de ligadura. y1
Cuanto mayor sea la aceleración de S0 , mayor será la acel- FI,γ
eración absoluta, mayor será la fuerza normal. Las fuerzas de
ligadura son incógnitas del problema que hay que obtener tras x1
resolver las ecuaciones de movimiento.
Debido a que la persona puede sentir la fuerza normal como
una fuerza de reacción desde el suelo, se siente más pesada y,
por lo tanto, puede sentir la fuerza de inercia.

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Fuerzas de inercia

Fuerza centrı́fuga
FI,cf = −m−
→ ω 01 × −
ω 01 × (−
→ → P
r 20 )
Movimiento respecto a S1 , con aceleración centrı́peta. y0
−
→ EDM −
→ −
→
m−→ P
γ = N ===⇒ −ma j = −N j
21 cp 0 0 x0 N
x1
Movimiento respecto a S0 , sin aceleración. FI,cf
−
→ − → −
→ −
→ y1
m− → P EDM
γ 20 = N + F I = 0 ===⇒ 0 = −N j0 +macp j0 −
→
−ω × r −
→
La ecuación de movimiento es la misma. La aceleración absoluta aparece en la fuerza de
inercia en el otro lado de la ecuación con un signo negativo.
La fuerza normal, N = macp , es la fuerza de ligadura que hace que las mariquitas se muevan
junto con la rueda. Las fuerzas de ligadura tienen valores necesarios para asegurarse de que
se cumplen las condiciones de ligadura.
Cuanto mayor sea la velocidad angular de S0 , mayor será aceleración centrı́peta absoluta,
mayor será la fuerza normal. Las fuerzas de ligadura son incógnitas del problema que hay
que obtener tras resolver las ecuaciones de movimiento.
Podemos crear gravedad artificial con una estación espacial de rueda giratoria. Debido a
que el astronauta puede sentir la fuerza normal como una fuerza de reacción desde el suelo,
se siente más pesada y, por lo tanto, puede sentir la fuerza de inercia.
¿Microgravedad? En el sistema no inercial S0 , debido a que existe un equilibrio entre la fuerza
de la gravedad y la fuerza centrı́fuga, la fuerza de reacción requerida es cero y el astronauta
no siente la gravedad.

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Fuerzas de inercia

Fuerza centrı́fuga

z1 // −
→
ω

−
→
ω ×−
−
→ →
r // j0
FI,cf = −m−
→ ω 01 × −
ω 01 × (−
→ → P
r 20 )
La fuerza centrı́fuga siempre es perpendicular a la −
→ −
→
velocidad angular del sistema no inercial y apunta F I,cf // i0
y0
hacia afuera desde el punto.

O y1

x0
x1

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Teorı́a

Fuerzas de inercia

Fuerza de Coriolis

FI,cor = −m− →ω 01 × −
→ P
v 20
Una bola en caı́da libre describe una trayectoria rec-
tilı́nea con respecto a sistema inercial S1 .
Al observar su movimiento en el sistema no inercial
S0 que gira con velocidad angular constante, la trayec-
toria es una curva debido a la fuerza centrı́fuga y de
Coriolis.
La fuerza centrı́fuga surge de la velocidad angular de
S0 y la posición relativa de la bola. La fuerza de Cori- −
→
ω
−
→ −
→
olis surge de la velocidad angular de S0 y la velocidad v F cor
relativa de la bola. −
→
F cf
La diferencia entre la aceleración absoluta y la acel- x0
eración relativa aparece en la fuerza de inercia en el
otro lado de la ecuación con un signo negativo.

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Teorı́a

Fuerzas de inercia

Fuerza de Coriolis

Ciclón tropical se usa para referirse a un sis-

tema tormentoso caracterizado por una cir-
culación cerrada alrededor de un centro de
baja presión que produce fuertes vientos y
abundantes lluvias.
Esta figura muestra el ciclón y el anticiclón
en el hemisferio norte, donde la velocidad
angular de la Tierra apunta hacia afuera
de la superficie terrestre.

La masa de aire se mueve desde el entorno de alta presión hacia el centro de baja presión.
Con respecto al sistema giratorio de la Tierra, tal velocidad relativa conduce a una fuerza
de Coriolis tangencial que impulsa a la masa de aire a circular en sentido antihorario (visto
desde arriba de la superficie de la Tierra).
El anticiclón circula en el sentido de las agujas del reloj porque la velocidad relativa es hacia
afuera del centro de alta presión.
En el hemisferio sur, dado que la velocidad angular de la Tierra apunta hacia el interior
de la superficie terrestre, el ciclón circula en el sentido de las agujas del reloj.

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Leyes de conservación

Conservación de cantidad de movimiento

Se define la cantidad de movimiento de una partı́cula como el producto de su masa por
−
→P
su velocidad C P1 = m− → P
v P1 .
Ecuación de la cantidad de movimiento dice que la derivada temporal respecto al
tiempo de la cantidad de movimiento es igual a la resultante de las fuerzas aplicadas sobre
la partı́cula. −
→P
d−→ P
−
→ d C P1 v P1
= m−→ P
ΣF = =m γ P1 .
dt dt 1
1
Teorema de conservación de la cantidad de movimiento dice que la cantidad de
movimiento de una partı́cula permanece constante cuando la resultante de las fuerzas que
actúan sobre ella es nula.
−
→ −
→P
Σ F = 0 ⇒ C P1 = m− → P
v P1 = cte.
La cantidad de movimiento es un vector, con tres componentes cartesianas. Por ello, son
posibles situaciones en las que, si bien no se conserva la cantidad de movimiento en su totalidad,
sı́ sea constante alguna de sus componentes.
Conservación parcial de la cantidad de movimiento dice que, si la resultante de
las fuerzas que actúan sobre una partı́cula es nula en a la dirección marcada por un vector
unitario −→
u que está fijo en el sistema de observación, entonces se conserva la componente
en dicha dirección.
−
→ → −
→P →
d−
→u / dt 1 = 0, Σ F · −u = 0 ⇒ C P1 · − u = cte ⇒ − →v P1 · −
→
P
u = cte

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Teorı́a

Leyes de conservación

Fuerza conservativa
−
→
El campo vectorial F es conservativo si presenta alguna de las propiedades siguientes
El trabajo entre dos puntos es independiente del camino C que se emplea para ir de uno a
otro. Equivalentemente, el trabajo porIuna curva cerrada Γ es cero.
−
→ −
F · d→
P
r =0 P1
Γ
La fuerza se puede escribir como el gradiente negativo de una energı́a potencial U.
Z →
−r P (t) Z t
−
→ −
→ P1 −
→ − −
→ −
F · d→ F ·→
P P
F = − ∇U, U = − r P1 = − v P1 dt
→
−
r P (t ) t0
P1 0
Dado que la energı́a potencial se puede calcular con respecto a cualquier punto de
referencia, se pueden omitir los lı́mites de la integral definida para calcular el trabajo.
Por lo tanto, la energı́a potencial se puede
Z calcular mediante una integral indefinida.
−
→ −
F ·→
P
U=− v dt P1

Si una fuerza conservativa realiza un trabajo positivo, la energı́a potencial almacenada

se reduce. Por esta razón, la energı́a potencial es el valor negativo del trabajo.
El rotacional o rotor
 es cero. El campo es irrotacional.
 
→ −
− → ∂ −→ ∂ −→ ∂ − → −
→ −
→ −
→

∇×F = i1 + j1 + k1 × Fx 1 i1 + Fy 1 j1 + Fz1 k1
∂x1 ∂y1 ∂z1
   
−
→ ∂Fz1 ∂Fy1 −
→ ∂Fz1 ∂Fx 1 −
→ ∂Fy1 ∂Fx1
 
= i1 − + j1 − + + k1 −
∂y1 ∂z1 ∂x1 ∂z1 ∂x1 ∂y1
=0
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Teorı́a

Leyes de conservación

Fuerza conservativa

En 1D, cualquiera fuerza que dependa únicamente de la posición es automáticamente

conservativa, pero no es cierto para dimensiones superiores.
Z Z
−
→ −
→ →P −
→ −
→ −
F = F (x ) i1 , − F · d→
P
r P1 = x i1 ⇒ U=− r P1 = − F (x ) dx
−
→ −
→ −
→ → −
− → −
→
F = −y i1 + x j1 ⇒ ∇ × F = 2 k1 ̸= 0

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Teorı́a

Leyes de conservación

Conservación de la energı́a mecánica

Sobre una partı́cula actuarán, en general, tres tipos de fuerzas
−
→ − →
Fuerzas que no realizan trabajo Fn , F n · V = 0: tensión (no siempre), fuerza normal
(no siempre).
→ −
− →
Fuerzas que realizan trabajo y son conservativas Fc , ∇ × F c = 0: peso, fuerza de
muelle, electrostática campo eléctrico (no en el caso electrodinámico donde hay campo
magnético non-constante).
Fuerzas que realizan trabajo y son no conservativas Fnc : rozamiento.
La energı́a mecánica, E , se define como la suma de la energı́a cinética, K , y la energı́a
potencial, U.
P 2

Z
m vP1 −
→ −
F ·→
P
E =K +U = − v P1 dt
2

Teorema de conservación de la energı́a mecánica dice que, en ausencia de fuerzas no

conservativas, la energı́a mecánica de una partı́cula permanece constante.
−
→
F nc = 0 ⇒ E = K + U = cte

La constante se puede evaluar a partir de las condiciones iniciales.

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Teorı́a

Leyes de conservación

Ecuación del momento cinético

Se define el momento cinético, o momento angular, de una partı́cula respecto a un
punto A como el momento resultante de la cantidad de movimiento.
−
→P −→
H A,P1 = AP × m− → P
v P1
Se define el momento, o torque, respecto a un punto A de una fuerza aplicada en un
punto P como el momento resultante de la fuerza.
−
→P −→ − →P
M A = AP × F .
Ecuación general del momento cinético dice que, como consecuencia de la segunda
ley de Newton, el momento resultante en un punto A es igual a la derivada temporal del
momento cinético en el punto A más un término corrector, que es el producto vectorial
entre la velocidad de A y la cantidad de movimiento de P.
−
→P −→
dm−
→ P
d H A,P1 dAP −→ v P1
× m−→ P
= v P1 + AP ×
dt dt 1 dt 1
1
−−→ −−→
 
d AO1 + O1 P −
→P
  −
→P
× m−
→ −
→ −
→A −
→P
P P
= v P1 + M A = 
vP1 − v A1 × m v P1 + M A
dt
1
−
→P
−
→P d H A,P1
+−
→
v A1 × m−
→
A P
MA = v P1
dt
1

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Teorı́a

Leyes de conservación

Conservación del momento cinético

Ecuación del momento cinético respecto a un punto fijo dice que el momento
resultante en un punto fijo A es igual a la derivada temporal del momento cinético en el
punto A. −→ 
d AP × m− →
−
→P P
−
→ P d H v P1
−
→ A
v A1 = 0 ⇒ M A =
A,P1
=
dt dt
1
1
A partir de aquı́, asumimos que A es un punto fijo.
Teorema de conservación del momento cinético dice que, si la resultante de los mo-
mentos de las fuerzas que actúan sobre una partı́cula es nula, el momento cinético de dicha
partı́cula permanece constante.
−
→P −
→P
M A = 0 ⇒ H A,P1 = cte
Si una partı́cula está sometida a la acción de una fuerza central que posee
dirección radial desde un punto fijo A, su momento cinético respecto al −
→
H P
punto A de permanece constante.
−
→ P −→ −
→ P −→ −→ A y1
F = λAP ⇒ M A = AP × λAP = 0
−
→P x1
⇒ H A,P1 = cte
−→ →P
⇒ AP × − v /2 = cte, conservación de la velocidad areolar
P1

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Teorı́a

Leyes de conservación

Conservación parcial del momento cinético

Tenemos en cuenta que el momento cinético es un vector y posee tres componentes. Puede
ocurrir que aunque el vector como tal no sea constante, una de sus componentes sı́ lo sea.
Conservación parcial del momento cinético dice que, si se anula la componente
del momento resultante en la dirección de un vector unitario fijo − →
u , d−
→
u / dt|1 = 0, la
componente del momento cinético en dicha dirección permanece constante.
−
→P
 −
→P

d H A,P1 d H A,P1 · −
→
u
−
→P − −
→P d−
→u −
→P →
M A ·→
u =0⇒ ·−
→
u = − H A,P1 · = 0 ⇒ H A,P1 ·−
u = cte
dt dt dt 1
1 1

¡¡¡OJO!!!
Para una partı́cula libre en 3D con 3 GDL, 3 EDO de segundo orden a partir de las
ecuaciones de cantidad de movimiento son suficientes para resolver tres incógnitas.
Las ecuaciones del momento cinético son ecuaciones que se derivan como consecuen-
cia de las ecuaciones de cantidad de movimiento. Para dinámica del punto, no son
independientes de las ecuaciones de cantidad de movimiento. Solo se pueden utilizar
para sustituir las ecuaciones de cantidad de movimiento.
Las leyes de conservación son EDO de primer orden.
Las leyes de conservación tampoco son independientes de las ecuaciones de cantidad
de movimiento.

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Teorı́a

Leyes de conservación

Clasificación de las fuerzas aplicadas a un punto

 
 fuerza dada (directamente aplicada)

 real


 fuerza de ligadura
aceleración rectilı́nea ⇒ − m−→
 
γ

fuerza 
−
→ × (−
→ω ×−
→

centrifugal ⇒ − m ω r)
 

 ficticia (de inercia, solo en sis. no inercial) −
→ −
→


 
 Coriolis ⇒ − 2m ω × v
⇒ − m−α ×−
→ →
 
Euler r

 −
→ − →

no realiza trabajo
 ( ⇒ Fn· v =0 → −
− →


fuerza conservativa ⇒ ∇ × F c = 0 Fnc = 0, conservación de E mecánica
realiza trabajo no conservativa F
 

nc

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Fuerzas normales

Superficies definidas implı́citamente en el espacio

−
→
Si tenemos una función diferenciable ( ∇f ̸= 0) de tres variables, los puntos que cumplen
f (x , y , z) = 0 forman, en general, una superficie.
La ecuación f (x , y , z) = 0 define implı́citamente la superficie. Al contrario, z = f (x , y ) es la
ecuación explı́cita de la superficie.

Plano
f (x , y , z) = ax + by + zx + c = 0 superficie ⇔ f (x , y , z) = 0
Cilindro
f (x , y , z) = (x − x0 )2 + (y − y0 )2 − R 2 = 0
Cono elı́ptico
(x − x0 )2 (y − y0 )2 (z − z0 )2
f (x , y , z) = + − =0
a2 b2 c2
Esfera
f (x , y , z) = (x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 − R 2 = 0
Elipsoide
(x − x0 )2 (y − y0 )2 (z − z0 )2
f (x , y , z) = + + −1 = 0
a2 b2 c2
Paraboloide elı́ptico
(x − x0 )2 (y − y0 )2
f (x , y , z) = + −z =0
a2 b2

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Fuerzas normales

Vector normal a la superficie

Supongamos que la ecuación f (x , y , z) = 0 define implı́citamente una superficie S. El gradi-
ente (campo vectorial) de la función f (campo escalar) es un vector normal a la superficie.
−
→ ∂f − → ∂f − → ∂f − →
∇f = i + j + k
−
→ −
→ ∂x ∂y ∂z
Plano z = 0, ∇f = k .
−
→ −
→ − →
Plano y − x = 0, ∇f = j − i .
−
→ −
→ → −
− → −
→
cilindro parabólico y − x 2 = 0, ∇f (x , y , z) = j − 2x i , ∇f (0, 0, 0) = j .
Sea C una curva regular parametrizada por − →r (t) =
−
→ −
→ −
→
x (t) i + y (t) j + z(t) k y contenida en la superficie S.
Como f (x , y , z) = 0 sobre todos los puntos de C , la
derivada total respecto a t es nulo.
df ∂f dx ∂f dy ∂f dz −
→ d−
→r
= + + = ∇f · =0.
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt dt
−
→
Es decir, el vector ∇f es perpendicular al vector tan-
gente a la curva.
Como C es cualquier curva regular contenida en C ,
−
→
obtenemos que ∇f es un vector normal a la superficie.
La ecuación implı́cita para el plano tangente es
∂f (a, b, c) ∂f (a, b, c) ∂f (a, b, c)
(x −a)+ (y −b)+ (z−c) = 0
∂x ∂y ∂z

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Fuerzas normales

Curvas definidas implı́citamente en el espacio

La intersección de dos superficies es una curva.
Los puntos que cumplen las ecuaciones implı́citas de dos superficies, f (x , y , z) = 0 y
g(x , y , z) = 0 forman, en general, una curva en el espacio tridimensional.

 
x + y + z = 0 plano f (x , y , z) = 0
x + y = 0 recta ⇔ curva ⇔
z = 0 plano g(x , y , z) = 0

x 2 + y 2 − z 2 = 0 cono
x 2 + y 2 = R 2 circulo ⇔
z − R = 0 plano

2 2 x 2 + 2y 2 + 3z 2 − 1 = 0 elipsoide
x + 2y = 1 elipse ⇔
z = 0 plano

x 2 + y 2 − z = 0 paraboloide
z = x 2 parábola ⇔
y = 0 plano

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Fuerzas normales

Fuerzas normales

La fuerza normal aplicada sobre una partı́cula restringida sobre una superficie definida
implı́citamente por f (x , y , z) = 0 se puede escribir como
−
→ −
→
N = N ∇f .

La fuerza normal aplicada sobre una partı́cula restringida sobre una curva definida
implı́citamente por f (x , y , z) = 0 y g(x , y , z) = 0 se puede escribir como
−
→ −
→ −
→
N = Nf ∇f + Ng ∇g.

Dado que N, Nf y Ng son incógnitas de la EDO de segundo orden, no necesitamos usar el

vector unitario para indicar las direcciones de fuerzas.

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