BENEMERITA

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA
DE PUEBLA

FACULTAD
FACULTAD DE CIENCIAS
DE CIENCIAS DE ELECTRÓNICA
DE LA LA ELECTRÓNICA

“TAREAS DE LA UNIDAD 4: MOTORES Y SERVOACTUADORES”

“MOTORES SIN ESCOBILLAS (BRUSHLESS) Y SUS DIFERENCIAS
CON UN MOTOR NORMAL”
PARA LA MATERIA DE

MOTORES Y SERVOACTUADORES

PRESENTA

SANDOVAL ALVARADO MARCO ANTONIO

PRESENTA

SANDOVAL ALVARADO MARCO ANTONIO

202160289
DIRECTOR DE TESIS

ANTONIO MICHUA CAMARILLO

DOCENTE

ANTONIO MICHUA CAMARILLO

Puebla, Puebla, México. 27 de Octubre de 2023

Índice

4.1 Tabla comparativa de los motores de corriente alterna y corriente

continua…………………………………………………………………….…2
4.2 Reporte: Elementos básicos de un servoactuador. ............................................ 6
4.3 Ensayo: Clasificación de los servoactuadores. ................................................. 8
4.4 Resumen: Aplicaciones de los servomotores. ................................................ 11
Bibliografía. .............................................................................................................. 13

1
 4.1 Tabla comparativa de los motores de corriente alterna y corriente
continua.

Tabla comparativa de los motores de corriente alterna y corriente continua.

Principio Motores de Corriente Alterna Motores de Corriente Continua

Convierten energía eléctrica en energía Convierten energía eléctrica en energía

Función principal mecánica.
El principio de funcionamiento de los
motores eléctricos de corriente alterna
(CA) se basa en la interacción entre un
campo magnético y una corriente
eléctrica.
1. Campo magnético: En un motor
eléctrico, se crea un campo
magnético utilizando imanes
permanentes o electroimanes. Este
campo magnético es estático y
generalmente se divide en dos
polos: norte y sur. El campo
magnético puede ser interno al
motor o externo.
2. Ley de Ampère: Dentro del motor
eléctrico, hay un conductor a través
del cual fluye una corriente
eléctrica. La corriente eléctrica que
fluye a través del conductor crea un
Principio de
campo magnético alrededor de sí
funcionamiento misma debido al efecto magnético
de Ampère.
3. Interacción entre campos
magnéticos: Cuando la corriente
eléctrica fluye a través del
conductor en presencia del campo
magnético generado por los imanes
o los electroimanes, se produce una
fuerza magnética. Esta fuerza
magnética ejerce una fuerza sobre
el conductor, lo que hace que el
conductor se mueva.
4. Ley de Lorentz: La ley de Lorentz
establece que una fuerza se ejerce
sobre un conductor que lleva una
corriente eléctrica en un campo
magnético
mecánica.
El funcionamiento de un motor eléctrico de
corriente continua (CD) se basa en varios
principios clave.:
1. Ley de Ampère: Según la ley de
Ampère, cuando una corriente
eléctrica fluye a través de un
conductor, se crea un campo magnético
alrededor del conductor. En un motor
de CD, esto se logra mediante la
circulación de corriente continua a
través de las bobinas del rotor (parte
giratoria).
2. Ley de Lorentz: La ley de Lorentz
establece que una fuerza se ejerce
sobre un conductor que lleva una
corriente eléctrica en un campo
magnético. En un motor de CD,
cuando el rotor con corriente está
ubicado en un campo magnético
creado por el estator (parte
estacionaria), se ejerce una fuerza que
hace que el rotor gire.
3. Conmutación: En un motor de CD, se
utiliza un conmutador y escobillas para
cambiar la dirección de la corriente en
las bobinas del rotor a medida que gira.
La inversión de la dirección de la
corriente a través de las bobinas
cambia la dirección de la fuerza y
permite que el rotor continúe girando
de manera constante.
4. Interacción entre campos magnéticos:
Cuando la corriente eléctrica fluye a
través del conductor en presencia del
campo magnético generado por los
imanes o los electroimanes, se produce
una fuerza magnética.

2
 1. Ampliamente disponibles:
corriente alterna es la forma de
energía eléctrica más comúnmente
disponible en la red eléctrica, lo que
hace que los motores de CA sean
fáciles de alimentar en una amplia
gama de ubicaciones.
2. Bajo costo inicial: Los motores de
CA suelen tener un costo inicial más
bajo en comparación con los
motores de CD de características
similares.
3. Menor mantenimiento: Los motores
de CA no requieren conmutadores
ni escobillas, lo que reduce la
necesidad de mantenimiento en
Ventajas comparación con los motores de
CD.
4. Inversión de dirección de rotación
Simple: La inversión de la dirección
de rotación en los motores de CA se
logra fácilmente mediante el
cambio de la conexión de dos fases.
5. Aplicaciones de velocidad fija: Los
motores de CA son adecuados para
aplicaciones de velocidad fija
donde no se requiere un control de
velocidad preciso
6. Eficiencia alta: Los motores de CA
son conocidos por su alta eficiencia
en una amplia gama de condiciones
de operación.
La
1. Control de velocidad preciso: Los
motores de CD permiten un control de
velocidad extremadamente preciso.
Pueden variar la velocidad de manera
suave y constante, lo que los hace
ideales para aplicaciones que requieren
un control detallado, como en
máquinas herramienta y sistemas de
control de movimiento.
2. Alto par de arranque: Los motores de
CD proporcionan un alto par de
arranque, lo que significa que pueden
arrancar y mover cargas pesadas con
facilidad.
3. Reversibilidad sencilla: Cambiar la
dirección de rotación en un motor de
CD es simple. Invertir la polaridad de
la alimentación del motor invierte la
dirección de giro.
4. Respuesta rápida: Estos motores
tienen una respuesta rápida a los
cambios de carga y velocidad, lo que
los hace adecuados para aplicaciones
que requieren una respuesta rápida a
las demandas de movimiento.
3
 1. Menor control de velocidad: Los
motores de CA tienen un control de
velocidad menos preciso en
comparación con los motores de
CD. No son ideales para
aplicaciones que requieren una
variación de velocidad muy precisa.
2. Par de arranque limitado: Los
motores de CA tienen un par de
arranque relativamente más bajo en
comparación con los motores de
CD. Esto los hace menos adecuados
para aplicaciones que requieren
arranques suaves o el movimiento
de cargas pesadas desde el reposo.
3. Respuesta más lenta: Los motores
de CA tienen una respuesta más
lenta a los cambios de velocidad y
carga en comparación con los
Desventajas
motores de CD, lo que puede ser
una limitación en aplicaciones que
requieren una respuesta rápida.
4. Necesidad de fuentes de
alimentación constantes: Los
motores de CA requieren una fuente
de alimentación de CA constante, lo
que puede limitar su aplicabilidad
en situaciones donde la energía
eléctrica es inestable o no está
disponible.
5. No son ideales para aplicaciones de
control de posición: Los motores de
CA no son la mejor opción para
aplicaciones de control de posición
que requieren una alta precisión, ya
que su control de velocidad es
menos preciso.
1. Costo inicial: Los motores de CD
tienden a tener un costo inicial más alto
en comparación con los motores de CA
de características similares debido a la
necesidad de un conmutador y
escobillas.
2. Mantenimiento: Los motores de CD
requieren un mayor mantenimiento
debido al desgaste de las escobillas y el
conmutador. Las escobillas deben
reemplazarse periódicamente, lo que
aumenta los costos y la necesidad de
mantenimiento.
3. Problemas de chispas: Las escobillas y
el conmutador pueden generar chispas,
lo que los hace menos adecuados para
aplicaciones en entornos
potencialmente explosivos o
peligrosos.
4. Control de velocidad complejo:
Aunque los motores de CD ofrecen un
excelente control de velocidad, el
control requiere dispositivos
adicionales y es más complejo en
comparación con los motores de CA.
4
 1. Climatización y refrigeración: Los
motores de CA se utilizan en
sistemas de aire acondicionado,
refrigeración y ventilación.
2. Industria:
• Transportadores y sistemas de
manejo de materiales.
• Bombas y compresores
industriales.
• Máquinas herramienta para
corte, fresado y taladrado.
3. Electrodomésticos: Lavadoras,
Aplicaciones
secadoras, refrigeradores
comunes ventiladores domésticos utilizan
motores de CA.
4. Elevadores y escaleras mecánicas:
Los motores de CA impulsan
sistemas de elevación en edificios y
transporte público.
5. Aplicaciones ferroviarias: En
sistemas de tracción de trenes y
tranvías eléctricos.
6. Aplicaciones de ventilación:
Ventiladores en sistemas de
ventilación industrial y comercial.
1. Industria automotriz: Se utilizan en
vehículos eléctricos e híbridos para
propulsión, sistemas de dirección y
ventanas eléctricas.
2. Control de movimiento: Motores de
CD se utilizan en aplicaciones de
automatización industrial, robots,
impresoras y sistemas de
posicionamiento de alta precisión.
3. Aeroespacial: Se utilizan en sistemas
y de control de vuelo, como actuadores
de timón y elevador en aeronaves.
4. Herramientas eléctricas: Taladros,
sierras eléctricas y lijadoras utilizan
motores de CD para proporcionar
potencia y control de velocidad.
5. Equipos médicos: Los motores de CD
se utilizan en equipos médicos como
bombas de infusión, equipos de
imágenes médicas y sillas de ruedas
eléctricas.
5
 4.2 Reporte: Elementos básicos de un servoactuador.
Introducción

Los servoactuadores constituyen elementos electromecánicos de importancia

fundamental en la industria, la robótica y la automatización. Su capacidad para controlar con
precisión la posición, la velocidad y la fuerza de un mecanismo o carga los sitúa como
elementos imprescindibles en una amplia variedad de aplicaciones. En el presente informe,
se llevará a cabo una exploración de los componentes básicos que conforman un
servoactuador, y se procederá a un análisis detallado de su funcionamiento.

Elementos fundamentales de un servoactuador.

1. Motor: El motor, sin duda, se erige como el componente central de un servoactuador.

Este puede presentar dos modalidades de funcionamiento: corriente continua (CC) o
corriente alterna (CA). Su cometido reside en la transformación de la energía eléctrica
en energía mecánica, una elección que estará sujeta a las necesidades y requisitos
específicos de la aplicación.
2. Reductor de engranajes: El reductor de engranajes desempeña un rol esencial al
reducir la velocidad del motor, al tiempo que incrementa el par de torsión. Este ajuste
posibilita que el servoactuador sea capaz de gestionar cargas de mayor magnitud,
proporcionando un control preciso a bajas velocidades. En este contexto, cabe señalar
que los tipos de engranajes empleados pueden variar, incluyendo opciones como los
engranajes planetarios o de tornillo sin fin.
3. Potenciómetro: El potenciómetro, dispositivo de retroalimentación, se conecta
directamente al eje del servoactuador. Su función es la de suministrar información
concerniente a la posición actual del actuador. Este valioso dato es empleado por el
controlador del servo para establecer una comparación entre la posición deseada y la
posición real, permitiendo que el motor realice los ajustes pertinentes.
4. Controlador: El controlador, considerado el núcleo del servoactuador, es responsable
del procesamiento de las señales de entrada que especifican la posición o velocidad
deseada. Asimismo, coordina el funcionamiento del motor con el propósito de
alcanzar el movimiento deseado. En este ámbito, es posible encontrar tanto

6
 controladores analógicos como digitales, cuya complejidad se adecuará a las
exigencias específicas de la aplicación.
5. Circuito de retroalimentación o Encoder: En lugar de recurrir a un potenciómetro,
algunos servoactuadores incorporan encoders como dispositivos de
retroalimentación. Estos componentes suministran información aún más precisa
relacionada con la posición y velocidad del actuador.
6. Amplificador de potencia: En aquellas aplicaciones que demandan una mayor
potencia, se recurre a un amplificador de potencia. Su función radica en incrementar
la señal de control enviada al motor, posibilitando de esta manera que el
servoactuador sea capaz de gestionar cargas de mayor magnitud.

Funcionamiento de un servoactuador.

Cuando se emite una señal de control al servoactuador, el controlador procede a

comparar la posición deseada con la posición actual, obtenida a través del potenciómetro o
del dispositivo de retroalimentación empleado. Posteriormente, el controlador procede a
efectuar los ajustes necesarios en la velocidad y dirección del motor, con el propósito de
llevar el actuador hasta la posición deseada. Este proceso es repetido de manera constante,
garantizando así la precisión en el mantenimiento de la posición deseada.

Conclusión.

Los servoactuadores asumen un papel crítico en la automatización y en la robótica.

Su operatividad se encuentra mediada por una interacción de componentes clave, que
engloban el motor, el reductor de engranajes, el potenciómetro o el dispositivo de
retroalimentación, el controlador y, en ocasiones, un amplificador de potencia. Estos
dispositivos juegan un papel vital en la optimización de procesos y en la mejora de precisión
en diversas aplicaciones industriales y comerciales.

7
 4.3 Ensayo: Clasificación de los servoactuadores.

Introducción.

Un servoactuador se define como un actuador mecánico equipado con un conjunto de

elementos de control que permiten el monitoreo de sus parámetros de actuación mecánica,
tales como posición, velocidad y torque. Este dispositivo se caracteriza por su capacidad de
control preciso de su rendimiento, pudiendo ser posicionado en ángulos específicos mediante
el envío de señales codificadas. La posición angular del engranaje del servo se mantiene
constante en respuesta a la señal codificada presente en la línea de entrada. Los cambios en
esta señal desencadenan variaciones en la posición angular de los piñones.

Los servomotores incorporan múltiples circuitos de control y un potenciómetro

vinculado al eje central del motor. Este potenciómetro permite al circuito de control
supervisar el ángulo actual del servomotor, apagando el motor cuando el ángulo alcanza el
valor deseado.

Desarrollo.

Los servoactuadores se dividen en distintas categorías, siendo una de las

clasificaciones primordiales aquella que se basa en el rango de velocidad y amplitud de
movimiento. A continuación, se describen dos de los tipos más relevantes:

1. Servoactuadores de rango de velocidad limitado: Estos servoactuadores son los

más ampliamente utilizados y permiten un giro de hasta 180 grados. Su nombre
deriva de la limitación en su rango de rotación. No obstante, su funcionamiento
se puede ajustar para lograr un movimiento continuo.
2. Servoactuadores de giro completo: Estos servoactuadores, similares a los motores
tradicionales, son capaces de realizar una rotación completa de 360 grados. Estos
dispositivos destacan por su control preciso de la posición y velocidad de rotación
en cualquier punto del movimiento. La separación del potenciómetro del eje del
motor permite el funcionamiento en tres modos: sentido horario, antihorario y
tope. Además, es posible ajustar la velocidad de rotación, aunque no pueden
realizar movimientos específicos en grados y detenerse.

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 Otra jerarquía de clasificación se basa en el tipo de alimentación del motor utilizado
en los servoactuadores, incluyendo las siguientes categorías:

1. Servoactuadores de Corriente Continua (CC): Ampliamente populares y

asequibles, aunque no son ubicuos en todos los contextos. Operan mediante
motores de corriente continua y se controlan mediante modulación de ancho de
pulso (PWM).
2. Servoactuadores de Corriente Alterna (CA): Utilizan corriente alterna para su
funcionamiento básico y se emplean en aplicaciones que requieren corrientes más
potentes, especialmente en movimientos a gran escala. Pueden ser con imanes
permanentes o sin escobillas.

Otra forma de clasificación se basa en la fuente de energía usada en los

servoactuadores, incluyendo las siguientes categorías:

3. Servoactuadores hidráulicos: Estos servoactuadores utilizan fluidos hidráulicos

como fuente de energía. Funcionan con la ayuda de cilindros hidráulicos y son
conocidos por proporcionar un alto par y una alta potencia. Se utilizan en
aplicaciones donde se requiere un rendimiento robusto, como máquinas de
inyección de plástico y prensas hidráulicas.
4. Servoactuadores neumáticos: En lugar de fluidos hidráulicos, los servoactuadores
neumáticos utilizan aire comprimido como fuente de energía. Estos actuadores
son adecuados para aplicaciones que requieren velocidad y respuesta rápida,
como máquinas de embalaje y sistemas de manipulación de materiales.
5. Servoactuadores eléctricos: Los servoactuadores eléctricos son impulsados por
motores eléctricos. Se dividen en dos subcategorías: motores de corriente
continua (CD) y motores de corriente alterna (CA). Estos actuadores son
conocidos por su capacidad de control de precisión y se utilizan en aplicaciones
que requieren posicionamiento preciso, como sistemas de control de movimiento
en robótica y máquinas CNC.
6. Servoactuadores piezoeléctricos: Estos actuadores utilizan cristales
piezoeléctricos que se expanden o contraen cuando se aplica una tensión. Son
conocidos por su capacidad de respuesta extremadamente rápida y se utilizan en

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 aplicaciones que requieren un control nanométrico, como microscopios de alta
resolución y sistemas de posicionamiento de precisión en la industria de
semiconductores.

Conclusión.

Los servoactuadores desempeñan un papel fundamental en diversas industrias y

aplicaciones cotidianas. La precisión y versatilidad de su control los convierten en
componentes esenciales en la automatización y en la ingeniería de precisión. Su estudio e
investigación resultan esenciales para comprender su función y aplicabilidad en una amplia
gama de campos.

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 4.4 Resumen: Aplicaciones de los servomotores.

El empleo de servoactuadores en la industria desempeña un papel fundamental en el

desarrollo de sus actividades productivas. Estos componentes son una parte esencial en
diversos sistemas de automatización y se integran en el diseño de maquinaria que lleva a cabo
tareas repetitivas de manera constante. Su aplicación conlleva ahorros económicos
significativos y también ofrecen flexibilidad, adaptabilidad, facilidad de control, alto
rendimiento y fiabilidad en los sistemas en los que se implementan.

Los servoactuadores encuentran empleo en situaciones que requieren una elevada

precisión en la colocación, un control específico del torque y una respuesta veloz. Gracias a
estas características, se logra un control en el funcionamiento de máquinas y mecanismos.

Servoactuadores en la industria.

En estas instalaciones, se emplea maquinaria moderna con múltiples ejes de

movimiento, lo que requiere un control individualizado de torque, velocidad y posición.

Ejemplos de aplicación de servoactuadores en diversas actividades industriales

incluyen máquinas herramienta utilizadas en procesos de embalaje, ensamblaje,
automatización de distintos tipos y manipulación de metales, así como en la industria
aeroespacial, máquinas CNC como fresadoras, troqueladoras y tornos, cortadoras de papel
guillotina, etiquetadoras, empacadoras, dosificadores de polvos y en la industria
farmacéutica.

Servoactuadores en robótica.

En el ámbito de la robótica, donde se requiere generar movimientos precisos de una

máquina, los servoactuadores son esenciales. Por ejemplo, en el caso de un robot de "tomar
y colocar" (pick and place), ampliamente empleado en diversas aplicaciones industriales, el
servoactuador es el componente clave.

Servoactuadores en paneles solares.

Los paneles solares, al seguir la trayectoria del Sol durante el día, pueden aprovechar
la radiación solar de manera óptima para maximizar su rendimiento. Los servoactuadores

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desempeñan un papel fundamental en esta tarea, permitiendo el control preciso del ángulo de
inclinación de los paneles para garantizar la captura eficiente de energía solar en cualquier
momento del día.

El uso generalizado de servoactuadores representa una gran parte de las soluciones

tecnológicas modernas que facilitan el funcionamiento de una amplia variedad de
aplicaciones, tanto en el ámbito industrial como en otros campos de aplicación.

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 Bibliografía.

ACP. (s.f.). Uso de Servomotores. Obtenido de https://acpautomatismos.com/uso-de-servomotores/

Alvarez Madeo, I. A., Ávalos Garcia, S., Cruz Torres, V. A., & Pérez Herrera, L. F. (s.f.). Máquinas
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Carabobo, U. d. (s.f.). Tipos de Actuadores o servomotores. Obtenido de Facultad de Ingeniería:
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Máquinas Síncronas. (s.f.). Obtenido de http://www.monografias.com/trabajos93/maquinas-
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Métodos de arranque de motores síncronos. (s.f.). Obtenido de
https://maquinaselectricasblog.wordpress.com/metodos-de-arranque/

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