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2008

Universidad Autónoma de Colombia


John Jaiber González Murillo

Función de Transferencia Motor


DC
Ingeniería Electrónica
Control Análogo Grupo 50
Contenido

1. Introducción .............................................................................................................................................. 3
2. Funcionamiento de un motor DC................................................................................................................ 4
2.1. ¿Qué es un motor? ............................................................................................................................. 4
2.2. Conceptos básicos de Fuerzas Electromagnéticas ............................................................................... 4
2.2.1. Fuerza electromagnética............................................................................................................. 4
2.2.2. Campo magnético producido por corrientes ............................................................................... 5
2.2.3. Interferencia de una línea de fuerza magnética........................................................................... 5
2.2.4. Generación de Torque a partir del campo magnético y de la corriente. ....................................... 5
2.3. Partes de un Motor DC ....................................................................................................................... 6
3. Modelo Matemático de un Motor DC controlado por armadura................................................................. 7
4. Función de Transferencia a partir de Tabla de Parámetros del DC Motor Ø 24 1.16.011. XXX ................... 10
4.1. Parámetros del motor conocidos ...................................................................................................... 10
4.2. Parámetros desconocidos ................................................................................................................. 10
4.3. Búsqueda de parámetros desconocidos ............................................................................................ 11
4.4. Cálculo de Km y de tm......................................................................................................................... 12
4.5. Funciones de Transferencia para los motores Buehler de 12V y 24V .................................................. 13
• Función Transferencia DC Motor Ø 24 1.16.011.532 12V .................................................................. 13
• Función Transferencia DC Motor Ø 24 1.16.011.545 24V .................................................................. 16
6. Bibliografía............................................................................................................................................... 19
7. Anexos ..................................................................................................................................................... 20
7.1. Parámetros de los motores DC ......................................................................................................... 20

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1. Introducción

El objetivo de éste trabajo es determinar la función de transferencia de un motor a partir de sus


parámetros básicos que se encuentran en la hoja de especificaciones del fabricante.

Para esto, primero se deben conocer las bases del funcionamiento de los motores DC y el
modelamiento matemático de éste cuando es controlado por un voltaje de armadura Va.

En el proceso se mostraran los pasos para llegar a la función de transferencia general y los datos que
se deben encontrar para hallar la planta a controlar (el motor DC).

Finalmente se mostraran las graficas en MatLab de la respuesta con realimentación y la respuesta al


escalón unitario.

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2. Funcionamiento de un motor DC

2.1. ¿Qué es un motor?

Un motor es una máquina rotatoria que convierte energía eléctrica en energía mecánica [1]. En el
caso de los motores DC, la energía eléctrica está dada en forma directa, es decir, de una sola
polaridad que se puede presentar en forma de corriente o de voltaje. La salida a correspondiente a la
excitación se presenta en movimiento angular con una velocidad y un torque determinado por las
características del motor.

Figura 1.

Las propiedades básicas que determinan el movimiento del motor se deducen del
electromagnetismo, por tal motivo a continuación se explicaran tales principios.

2.2. Conceptos básicos de Fuerzas Electromagnéticas

2.2.1. Fuerza electromagnética

La dirección del flujo magnético producido por un imán permanente siempre va del polo N al polo S.
Cuando un conductor se coloca en un campo magnético y fluye corriente a través de él, el campo
magnético y la corriente interactúan entre sí para producir la fuerza. La fuerza se llama "fuerza
electromagnética".

Figura 2.

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2.2.2. Campo magnético producido por corrientes

Los campos magnéticos producidos por la corriente y los imanes permanentes interactúan para
producir la fuerza electromagnética. Cuando fluye la corriente en el conductor, se genera un campo
magnético que se determina por medio de la regla de la mano derecha. Apuntando con el dedo
pulgar en la dirección de la corriente, la dirección del campo magnético se determina a partir de la
dirección de la envolvente generada por los demás dedos.

Figura 3.

2.2.3. Interferencia de una línea de fuerza magnética

Los campos magnéticos producidos por la corriente y los imanes permanentes interfieren entre sí.
Las líneas de fuerza magnética distribuidas en la misma dirección actúan entre sí para aumentar su
fuerza, mientras que el flujo distribuido en la dirección opuesta reduce la fuerza.

Figura 4.

2.2.4. Generación de Torque a partir del campo magnético y de la corriente.

La fuerza que genera el movimiento del motor esta dado por el producto de la densidad de flujo
magnético, la corriente que circula a través del conductor y por la longitud de este.

Figura 5.
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Figura 6.

2.3. Partes de un Motor DC

El motor está formado por un conmutador, un anillo conductor seccionado en dos segmentos, cada
segmento esta conectado a a cada extremo de la espira conductora y aislados electricamente uno del
otro. A medida que la espira gira, cada escobilla toca alternativamente ambos segmentos del
conmutador. En consecuencia, las conexiones eléctricas se invierten a la mitad de cada revolución en
el instante en que la espira es perpendicular al campo magnético. De esta manera, el momento de
torsión que actua sobre la espira lo hace siempre en le misma dirección y ésta gira continuamente en
el mismo sentido. Generalmente la armadura es el elemento del motor que se encuentra girando y los
imanes son permanentes; la parte del motor que gira se se denomina rotor y la parte estacionaria se
denomina estator [2].

Figura 7.

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3. Modelo Matemático de un Motor DC controlado por armadura

Figura 8.

[2]El circuito equivalente al motor DC se muestra en la figura 9, en donde la armadura de éste se


representa como un circuito con resistencia Ra conectada en serie a una inductancia La y a una fuente
de voltaje Vb que representa la fuerza contra electromotriz en la armadura cuando el rotor gira. En los
motores de imán permanente con escobillas, el campo magnético del estator se crea a partir de
imanes permanentes, y por tanto, el flujo magnético se supone constante (Ф) [3]. Los demás
parámetros del diagrama se definen a continuación:

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Para un análisis lineal, se supone que el torque o par que genera el motor es proporcional al flujo
magnético producido por los imanes permanentes y a la corriente eléctrica de la armadura.

(E.1.1)

Como el flujo eléctrico se considera constante la ecuación anterior queda de la siguiente forma:

(E.1.2)

Donde es denominada constante de torque y está dada en .

Cuando la armadura se encuentra girando en el campo magnético, se induce en los conductores un


fem Vb, la cual es directamente proporcional a la velocidad angular ωm, siendo Kb la constante de esta
fuerza electromotriz.

(E.1.3)

Por medio de la ecuación de malla del circuito se determina la ecuación diferencial de éste de la
siguiente manera:

(E.1.4)

Aplicando la ley de Newton se deduce la ecuación para determinar el torque que se genera por el
movimiento del motor:

(E.1.5)

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De acuerdo a las ecuaciones anteriores y aplicando la transformada de Laplace se obtiene que la
función de transferencia entre el desplazamiento angular y el voltaje aplicado es la siguiente:

(E.1.6)

Cuando se trabaja en le determinación de las funciones de transferencia de los motores DC, en


ocasiones se considera que la inductancia de la armadura La es muy pequeña comparada con la
 
resistencia eléctrica de la armadura Ra, y al despejar ia de E.1.4 se obtiene el término   .


Como se considera que 


entonces el término / se aproxima a cero quedando la
ecuación de la corriente de armadura de la siguiente forma al sustituir E.1.3 en E.1.4:

(E.1.7)

Sustituyendo E.1.7 en E.1.2 y el resultado sustituyéndolo en E.1.5 se obtiene:

(E.1.8)

Con las ecuaciones anteriores las nuevas restricciones y aplicando la transformada de Laplace se
obtiene que la función de transferencia entre el desplazamiento angular y el voltaje aplicado es la
siguiente:

(E.1.9)

Donde Km es la constante de ganancia del motor y tm es la constante de tiempo del motor y están
dadas por:
  
  (E.1.10)   (E.1.11)
       

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4. Función de Transferencia a partir de Tabla de Parámetros del DC Motor Ø 24 1.16.011. XXX

Para determinar la función de transferencia de un motor DC existen varios métodos. En este caso
vamos a hacerlo de una forma más exacta, pues al tener los datos que el fabricante específico para
cada motor tenemos una mayor certeza de lo que estamos realizando.

Ha de tenerse en cuenta que no en todas las fichas técnicas de los motores aparecen todos los datos
que necesitamos y es por eso que debemos investigar ecuaciones que relaciones los datos disponibles
con los que queremos adquirir.

4.1. Parámetros del motor conocidos

Los datos que aparecen a continuación se encuentran en el anexo que tiene la hoja de datos de los
motores utilizados para el experimento, datos básicos para determinar los valores de Km y tm.

Constante Símbolo Hoja Símbolo F. Unidades Motor Motor


Datos Transferencia 12V 24V
Torque kt Ki   / 14*10-3 28*10-3
constant
Rated TN Tm  4*10-3 4*10-3
torque
Rated speed nN rpm 5000 4600
Rated V Va Vdc 12 24
voltage
Rotor inertia J Jm g*cm2 3.2 3.2
Terminal R Ra Ω 13 61
resistance
Figura 9.

4.2. Parámetros desconocidos

Constante Símbolo F. Unidades


Transferencia
viscous Bm N*m*s/rad
friction Ó
N*m/rpm
Electrical Kb V*s/rad
constant Ó
V/rpm

Figura 10.

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4.3. Búsqueda de parámetros desconocidos

• La constante de voltaje o eléctrica está relacionada con la constante de torque como se


muestra en la siguiente ecuación [4]:

 
        
! 14.66 '  (/)*+ (E.1.12)

 -
,        
! 29.32'  (/)*+ (E.1.13)

• La constante de fricción viscosa se determino así [5]:

Figura 11.

A menudo la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad angular y este modelo de fricción se


denomina fricción viscosa que se expresa matemáticamente en forma vectorial como:

(E.1.14)

De forma escalar y cambiando a unidades de la función de transferencia se reemplaza a f por Bm,


,
teniendo en cuenta que ω es la velocidad angular en rad/s ó en rpm; donde 1  )1   )*+/(.
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Con los símbolos que llevamos en el trabajo, la E.1.14 quedaría de la siguiente forma:

4  5  6 (E.1.15)

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Como tenemos el dato de la velocidad (rated speed) del motor y el Torque de éste (Rated torque), lo
único que debemos hacer es despejar a Bm de E.1.15 y reemplazar valores:
:8 :8 B BG
789    >??  9?@A  7.63  10@2 (E.1.16)
; <= CD C 

H H B BG
5,  I
 J  869.56  10@N CD  8.30  10@2 C 
(E.1.17)
K

Constante Símbolo F. Unidades Motor 12V Motor 24V


Transferencia
Electrical Kb V*s/rad 14.66 '  (/)*+ 29.32'  (/)*+
constant Ó
V/rpm
viscous Bm N*m*s/rad ( (
7.63  10@2 8.30  10@2
friction Ó )*+ )*+
N*m/rpm
Figura 12.

4.4. Cálculo de Km y de tm

Como ya se tiene todos los valores necesarios para encontrar lo parámetros que determinan la
función de transferencia de un motor DC controlado por armadura, ahora solamente ahí que
reemplazar valores en las ecuaciones E.1.10 y E.1.11:


 
   O 5  
14  10@   /
  45.98
'(  (
P14.66  10@  14  10@   Q O R7.63  10@2  13ΩT
)*+  )*+
(E.1.18)

 28  10@   /
,  
   O 5   P29.32  10@ '  (  28  10@   Q O R8.3  10@2     (  61ΩT
)*+  )*+
 21.09

(E.1.19)

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U   320  10@N K g  m,  13Ω
  
   O 5   P14.66  10@ '  (  14  10@   Q O R7.63  10@2     (  13ΩT
)*+  )*+
 13.66  10@ (

(E.1.20)

U   320  10@N K g  m,  13Ω


,  
   O 5   P29.32  10@ '  (  28  10@   Q O R8.3  10@2     (  61ΩT
)*+  )*+
 3.13  10@ (

(E.1.21)

4.5. Funciones de Transferencia para los motores Buehler de 12V y 24V

• Función Transferencia DC Motor Ø 24 1.16.011.532 12V

ZR(T 45.98
Y R(T  
' R(T (  R1 O 13.66  10@  (T

(E.1.22)

>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> g1=tf(45.98/(s*(1+0.01366*s)))
Transfer function:
45.98
---------------
0.01366 s^2 + s
>> sisotool(g1)

Página 13
Figura 13.

Figura 14.

Página 14
>> step(g1)

Figura 15.

Página 15
• Función Transferencia DC Motor Ø 24 1.16.011.545 24V
ZR(T 21.09
Y R(T  
' R(T (  R1 O 3.13  10@  (T

(E.1.23)

Figura 16.

Figura 17.

Página 16
>> step(g2)

Figura 18.

Página 17
5. Conclusiones

• Se puede comprobar gracias a este trabajo que las funciones de transferencia de los motores
DC se pueden hallar fácilmente, siempre y cuando se tengan los parámetros básicos que
brindan las hojas de datos de los fabricantes.

• Es complicado obtener una ficha técnica con todos los parámetros básicos, y allí se ve la
calidad del motor que se está comprando, pues entre mas especificaciones tenga éste, mejor
se podrá trabajar.

• La determinación de la función de transferencia, a partir de los parámetros que brindan los


fabricantes, es más exacta pues como se vio solo se utilizaron valores y formulas exactas sin
aproximaciones.

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6. Bibliografía

[1] What’s a motor?


http://www.mabuchi-motor.co.jp/en_US/technic/t_0100.html

[2] Control en posición de servomecanismos de corriente directa


http://betosoria.googlepages.com/jllm

[3] Technical terms


http://www.buehlermotor.com/C12572C600247071/CurrentBaseLink/W276WGW4003WEB
REN

[4] Technical notes: DC motors

http://www.buehlermotor.com/C12572C600247071/CurrentBaseLink/W276WGWN321WEB
REN

[5] The Physics of the DC Motor

[6] http://www.freestudy.co.uk/control/t3.pdf

[7] http://www.gizmology.net/motors.htm

[8] http://virtual.cvut.cz/dyn/examples/examples/control/dcmotor-p/index.html

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7. Anexos

7.1. Parámetros de los motores DC

VN Rated Voltage Voltage for which normal data are valid V


kE Voltage Constant Ratio between induced voltage and angular mV/r.p.m.
velocity with motor driven as a generator
Rm Speed Regulation Ratio between no load speed and stall torque r.p.m./
Constant mNm
tE Electrical Time Constant
Time required to reach 63% of final value of ms
current in locked rotor condition
tM Mechanical Time Time required to reach 63% of speed under no ms
Constant load condition with rated voltage applied
Rth1 Thermal Resistance Characteristic value of thermal transfer K/W
resistance. (No additional heat sink, locked
Rth2 rotor.)
kt Torque Constant Ratio between generated torque and motor mNm
current
R Terminal Resistance Mean value of ratio between rated voltage and Ohms
stall current
IS Stall Current Ratio between applied voltage and terminal A
resistance
IO No Load Current Current under no load condition at rated A
voltage
IN Rated Current Current under rated load at rated voltage A
Pout Rated Output Power Mechanical power at rated torque and rated W
speed available at motor shaft
Pout max Maximum Output Power Maximum mechanical power at rated voltage. W
(Normally not applicable for continuous
running)
TN Rated Torque Torque at rated output power available at mNm
motor shaft
TS Stall Torque Torque at rated voltage with the motor shaft mNm
stalled
nN Rated Speed Speed at rated voltage and rated torque r.p.m.
nO No Load Speed Speed at nominal voltage under no load r.p.m.
condition
hN Rated Efficiency Ratio between rated output power and rated %
input power
Pin Rated Input Power Product of rated voltage by rated current W
JR Rotor Inertia Mass moment of inertia of rotor gcm2

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STOCK SERVICE

DC Motor Ø 24  1.16.011.   XXX


Design
Commutator Copper/3-segments
Copper/5-segments (only 1.16.011.304)
RFI Protection VDR (only 1.16.011.200)
Insulation class Winding F, otherwise A
Protection class IP20
Commutation Graphite/copper-carbon brushes
Armature sintered, straight slot
Magnet system Permanent magnets, 2-pole
Bearings 2 sintered bronze bearings
Housing Steel, corrosion protected
End shields brush end plastic (1.16.011.532/545)
1.16.011.532/545 brush end zinc die-cast
(1.16.011.179/304/200)
drive end zinc die-cast

Type 1.16.011.XXX 532 545 179 304 200


Characteristics*
Rated voltage V V 12 24 12 12 24
Rated power PN W 2.1 1.9 3.6 3.8 3.6
Rated torque TN mNm 4.0 4.0 5.0 4.5 5.0
Rated speed nN rpm 5000 4600 6850 8000 6850
Rated current IN A 0.35 0.18 0.59 0.65 0.30

No load characteristics*
No load speed nO rpm 7400 7500 10350 12000 10150
No load current IO A 0.05 0.03 0.09 0.12 0.08

Starting characteristics*
Starting torque TS mNm 12 10 14 14 16
Starting current IS A 0.90 0.40 1.60 1.75 0.81

Performance characteristics
max. Output power Pmax W 2.4 2.0 3.9 4.4 4.2
max. Constant torque Tmax mNm 2.4 2.3 3.2 3.0 3.8

Motor parameters*
Weight G g 35 35 40 40 40
Rotor inertia J gcm 2
3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
Terminal resistance R Ohm 13 61 7.5 6.9 30
Mech. time constant τm ms – – – – –
Electr. time constant τe ms – – – – –
Speed regulation constant Rm rpm/mNm 600 725 715 858 620
Torque constant kt mNm/A 14 28 9.9 8.8 22
Thermal resistance Rth1 K/W 23 23 23 23 23
Thermal resistance Rth2 K/W 21 21 21 21 21
Axial play mm 0.05 – 0.6 0.05 – 0.6 0.05 – 0.6 0.05 – 0.6 0.05 – 0.6
Direction of rotation bidirectional
Operational conditions
Temperature range T °C -10 - +70
Humidity at room temperature rel. F. % 15 - 55
No condensation g H2O / m3 2 - 25
Axial force FA N 2
Radial force, 5 mm from mounting surface FR N 5
Operating mode at Pmax S5
Operating mode at Tmax S1

* at 25° C

1.16.011.532/545

1.1.16.011.179/304/200

Customized versions

The following modifications are available upon request:

3 Encoder or hall sensor

3 External RFI board or internal VDR

3 Speed adjustment through winding change

3 Lead sets

3 Shaft length on both ends

3 Shaft configuration (flat, grooved, etc.)

3 Drive configuration

3 Adapters and mounting plates

Note: Can be used with Buehler gear motor types 1.61.065.xxx and 1.61.117.xxx