01 Can Bus

DIPLOMADO EN AUTOTRONICA
MÓDULO 3:
SISTEMAS DE CONTROL DE MOTORES DE
COMBUSTIÓN INTERNA
CAN BUS DE DATOS
MSC. ING. IVÁN CÁCERES A
REDES MULTIPLEXADAS: CAN BUS DE DATOS
DIPLOMADO EN AUTOTRONICA - UPEA 13/10/2023 2

¿QUÉ ES EL CAN BUS?
• CAN viene de las siglas Controller Area Network y el término Bus aunque
parezca redundante hace referencia a que la topología es Bus
• El protocolo de comunicaciones CAN fue desarrollado por la firma alemana
Robert Bosch GmbH ofreciendo una solución a la gestión y operación entre
varías CPUs también llamadas unidades centrales de proceso.

¿QUÉ ES EL CAN BUS?...

NORMA DEL CAN BUS
• ISO 11898 sobre el CAN (Controller Area Network).

• ¿Qué situaciones contempla esta norma ISO 11898?
• Alguno de los cables CAN_H o CAN_L rotos/cortados
• Cortocircuito de CAN_H o CAN_L a positivo (+)
• Cortocircuito de CAN_H o CAN_L a masa/tierra (-)
• Cortocircuito entre los cables CAN_H y CAN_L
• Alguna de las resistencias de las unidades terminales dañadas

¿POR QUÉ SE USA EL CAN BUS?
• En el pasado los autos no contaban con el número de componentes

electrónicos con los que cuentan hoy, su funcionamiento y comunicación era un
poco diferente y la comunicación entre componentes se lleva a cabo de punto
a punto.

¿POR QUÉ SE USA EL CAN BUS?...
• En el pasado, los vehículos llegaban a contar a duras penas hasta casi tres
módulos electrónicos: ECM (motor), ABS (freno) y SRS (Bolsa de Aire).
• Estaban conectados de una manera compleja a través de cientos de cables
que iban por diferentes partes del vehículo.
• El cableado eléctrico era confuso y a veces desordenado lo cual era muy
tedioso rastrear una falla electrónica, aun con la ayuda de un diagrama
eléctrico, escáner y otras herramientas.
¿POR QUÉ SE USA EL CAN BUS?...
• No exista una estrecha

coordinación entre los
diferentes módulos ya
que cada módulo
trabajaba aisladamente
de los otros.

VENTAJAS DEL USO DEL CAN BUS
• La Principal ventaja es la facilidad ir agregando cada vez más módulos.

• El cableado eléctrico es notoriamente más simple y fácil de revisar o detectar algún módulo o
componente defectuoso.
• Cientos de metros de cableado son reemplazados por módulos electrónicos.
• Esto resulta en un vehículo "inteligente" donde muchos sensores y actuadores son utilizados
para sondear el entorno y realizar diversas acciones.
• Es común disfrutar del automatismo, el funcionamiento automático de las limpia parabrisas
cuando empieza a llover, la posición memorizada de asientos y espejos, la pantalla video en
retroceso y una infinidad de innovaciones.

VENTAJAS DEL USO DEL CAN BUS…

ORIGEN E HISTORIA DEL CAN BUS
• La empresa Robert Bosh GmbH comienza el desarrollo del CAN en 1983.
• CAN fue lanzado oficialmente en 1986 en el congreso de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (SAE)
en Detroit.
• En 1987 llegan al mercado los primeros controladores CAN desarrollados por Intel y Philips.
• Bosh en 1991 publica la versión del CAN 2.0 la cual se encuentra dividida en 2 partes, el formato
estándar y el formato extendido.
• En el año 1993 se publica la ISO 11898 del bus can y a partir de este momento se convierte en un
estándar de la Organización Internacional para la Normalización.
• Bosh en 2011 desarrolla la versión CAN FD (Flexible data-rate) esta nueva versión es compatible con su
antecesor CAN 2.0 pero mejora la velocidad de transmisión de datos que hasta el momento era 1
Mbps.
¿PARA QUE SIRVE EL CAN BUS?
• El CAN Bus sirve como protocolo de

comunicación entre los componentes
eléctricos y electrónicos de nuestro auto.
• Este protocolo está basado en un
paradigma orientado a mensajes entre un
productor y un consumidor.

TIPOS DE BUS CAN
• El estándar CAN está dentro del ISO 11898 el cual define las
especificaciones de las dos primeras capas, la capa física y la capa de
datos, por lo tanto, podemos clasificar al CAN Bus en los siguientes dos tipos:
• CAN de alta velocidad 1 Mbits/s
• CAN de baja velocidad con tolerancia a fallos 125 kbits/s

TIPOS DE BUS CAN…

FUNCIONAMIENTO
• El bus CAN utiliza dos cables dedicados para la comunicación.

• Los cables se llaman CAN alto y CAN bajo.
• El controlador CAN está conectado a todos los componentes de la red a
través de estos dos cables.
• Cada nodo de red tiene un identificador único.
• Todas las ECU en el bus están efectivamente en paralelo y es por eso que
todos los nodos ven todos los datos, todo el tiempo.
FUNCIONAMIENTO…
• Un nodo solo responde cuando detecta su propio identificador.

• Los nodos individuales se pueden eliminar de la red sin afectar a los otros nodos.
• Cuando el bus CAN está en modo inactivo, ambas líneas transportan 2.5V.
• Cuando se transmiten bits de datos, la línea alta CAN pasa a 3.75V y la baja CAN
baja a 1.25V, generando un diferencial de 2.5V entre las líneas: cada una de las
líneas CAN está referenciada a la otra, no a la tierra del vehículo .

FUNCIONAMIENTO…
• Dado que la comunicación se basa en un diferencial de voltaje entre las dos

líneas de bus, el bus CAN NO es sensible a picos inductivos, campos eléctricos
u otros ruidos.
• Esto hace que el bus CAN sea una opción confiable para comunicaciones en
red en equipos móviles.

CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA CAN BUS
• La información transmitida dentro del sistema se encuentra en código binario.

• El protocolo CAN está orientado a mensajes, esto quiere decir que la
información que se envía de un dispositivo a otro primero se descompone en
mensajes, los cuales se identifican y encapsulan por separado para ser
enviados por tramos.
• El canal de comunicación CAN es bidireccional (cada dispositivo es emisor y
receptor de datos).
CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA CAN BUS…
• El hecho de eliminar uno o más nodos no afecta al sistema CAN, ya que el

resto siguen interconectados. Gracias a ello, la configuración de la red de
comunicación es flexible.
• Los mensajes se transmiten por orden de prioridad. Por ejemplo, los mensajes
relacionados con el sistema ABS son más importantes que los relacionados con
el cambio automático.

EXTENSIONES DEL CAN BUS DE ALTA VELOCIDAD
• La Normalización (ISO) ha definido 2 extensiones referentes a la capa física de

CAN Bus de alta velocidad las cuales describo rápidamente en los siguientes puntos:
• El ISO 11898-5, específica la capa física con una tasa de transmisión de hasta 1
Mbits/s para sistemas de bajo consumo de energía cuando no hay comunicaciones
activas en el bus de datos.
• ISO 11898-6, específica una tasa de transmisión igual a la 5, no obstante,
proporciona un método selectivo de activación de nodos.

TIPOS DE CAN BUS

PROTOCOLOS DE COMUNICACIÓN
• Can bus: Alta velocidad de comunicación de datos.

• Lin bus: Extensión del CAN. Velocidad de transferencia muy inferior. Ej. Climatizador
• Most bus: Sistema de transmisión de datos mediante fibra óptica. Velocidad de
transmisión de datos más de 20 veces superior al CAN, Usos: Audio, televisión.
• Van Bus: Utilizado por PSA, similar al CAN.
• Prestaciones inferiores.
• Flex Ray: Reciente aparición, mejora al Can sobre todo en velocidad

TOPOLOGIA DE CONEXIÓN DE MODULOS
• Las unidades de control se encuentran diseminadas en todo el vehículo e

interconectadas por una RED multiplexada, de acuerdo a varias configuraciones que
le fabricante desea disponer para la mejor efectividad del manejo de información
del sistema.
• Existen varias formas de agrupas los módulos en una RED:
• En Anillo
• En Estrella
• Tipo BUS.
• Daisy Chain

TOPOLOGIA DE CONEXIÓN DE MODULOS…

RED DE INTERCAMBIO DE DATOS

ESTRUCTURA DE LA RED
1. Controlador CAN.
2. Transceptor CAN.
3. Elementos finales del Bus de
datos del bus de datos.
4. Cables del Bus de datos

COMPONENTES DEL SISTEMA CAN BUS
• Cable CAN bus de datos.
• Es el canal por donde fluye la información y está compuesto por dos tipos de cables entrelazados
(cable CAN-High o H y cable CAN-Low o L).
• Elementos finales del bus de datos.

• Son las resistencias que se encuentran en los extremos de los cables H y L.
• Controlador CAN.
• Se encarga de acondicionar la información que se envía y se recibe entre la ECU y el transmisor-
receptor.
• Transceptor CAN.
• Es el elemento que recibe y transmite la información.
CABLES CAN

CABLES CAN…

VOLTAJES CAN

VOLTAJES CAN

¿CÓMO FUNCIONA LA MENSAJERÍA CAN?
• Con CAN, todos los datos se envían en tramas y hay cuatro tipos:
• Los marcos de datos transfieren datos a uno o varios nodos receptores
• Los marcos remotos solicitan datos de otros nodos
• Los marcos de error informan errores
• Los marcos de sobrecarga informan sobre las condiciones de sobrecarga

¿CÓMO FUNCIONA LA MENSAJERÍA CAN?...

¿CÓMO FUNCIONA LA MENSAJERÍA CAN?...
Campo Bits Descripción
SOF 1 El único comienzo dominante del cuadro. Este bit marca el comienzo de un mensaje. Sincroniza los nodos después de un período de inactividad.
Identifier 11 El campo de datos del identificador CAN de 11 bits establece la prioridad del mensaje. Los valores más bajos significan prioridades más altas.
Solicitud de transmisión remota. Este bit es dominante cuando otro nodo solicita información. Todos los nodos recibirán la solicitud, pero el identificador determina el nodo
RTR 1
deseado.
IDE 1 El bit de extensión de identificador indica que se está transmitiendo un identificador CAN estándar (no uno extendido).
R0 1 Reservado para uso futuro.
DLC 4 El código de longitud de datos contiene el número de bytes en la transmisión.
0-
Data Los datos reales que se transmiten.
64
La verificación de redundancia cíclica (CRC) de 16 bits (15 bits más delimitador) contiene la suma de verificación (número de bits transmitidos) de los datos de la aplicación
CRC 16
anterior para transmitir la detección de errores.
Cuando un nodo recibe un mensaje con éxito, ACKnowledings sobrescribe este bit con un bit dominante. Por otro lado, si un nodo encuentra un error en un mensaje, permite que
ACK 2
este bit permanezca recesivo e ignora el mensaje. La ranura ACK y el delimitador ACK tienen cada uno un bit de longitud.
EOF 7 End Of Frame es un campo de 7 bits que denota el final de cada trama CAN (mensaje).
El espacio entre cuadros (IFS) es el tiempo que el controlador necesita para mover un cuadro (mensaje) a su posición en el área de búfer. Tenga en cuenta que IFS contiene un
IFS 3+ mínimo de tres bits recesivos (1) consecutivos. Después de que hayan pasado tres bits recesivos, cuando se detecta un bit dominante, se convierte en el bit SOF de la siguiente
trama.
OBD II (TAMBIÉN CONOCIDO COMO "OBD 2")
• Este puerto de diagnóstico a bordo se encuentra en todos los automóviles

fabricados desde 1989.
• Por lo general, ubicado a 2 pies (0,61 metros) del volante, es una interfaz
que permite a los talleres de reparación de automóviles y a los propietarios
de vehículos diagnosticar problemas del vehículo conectando un escaneo.
herramienta a su conector de 16 pines.

OBD II (TAMBIÉN CONOCIDO COMO "OBD 2")…
• (En la foto, debajo del volante del Toyota 4Runner 2016).

PINOUT ODB

¿QUÉ HERRAMIENTAS NECESITAMOS
PARA REALIZAR LA DIAGNOSTICO DE
LA LÍNEA CAN BUS?

OSCILOSCOPIO
• Básicamente es un dispositivo de medición y representación gráfica de

señales eléctricas.
• Existen varios en el mercado, de diferentes precios y Marcas.

MANTENIMIENTO DE LOS
SISTEMAS CAN BUS

MANTENIMIENTO DE LOS SISTEMAS CAN BUS
• Es necesario conocer el mapa completo de sensores y microprocesadores y

cómo interactúan entre sí.
• Si hay un problema con los sensores o procesadores que se están
comunicando entre sí, el ordenador del vehículo registrará el error como un
código específico y se encenderá la luz “revisar motor”.
• También puede afectar a otras cosas como problemas de conducción, que el
vehículo no pueda arrancar, …etc.
MANTENIMIENTO DE LOS SISTEMAS CAN BUS…
• Mediante software, ordenadores portátiles y equipos de diagnósticos

especiales específicos para el CAN BUS se pueden diagnosticar los
problemas y abordar las reparaciones.
• Generalmente, hay que hacer una copia de seguridad de todo el sistema

para estar seguros de no perder la programación del sistema.

¿CÓMO DIAGNOSTICAR UN RED CAN Y QUÉ
MÉTODO EMPLEAR?
• En las antiguas redes CAN cada
resistencia terminal era de 120 Ohms.
• Este par de resistencias terminales
pueden hallarse en el interior de un
par de módulos correspondientes
ubicados en los extremos del Bus o son
resistencias físicas que las podemos
encontrar conectadas al Bus o pueden
también estar en la caja de los
fusibles.
• Como ambas resistencias de 120
Ohms están instaladas en paralelo,
DIPLOMADO EN AUTOTRONICA - UPEA
según la ley de13/10/2023
Ohm, su resistencia
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total deber ser: 60 Ohms.
EJ: IX CON LOS DEMÁS MÓDULOS

EJ: IX CON LOS DEMÁS MÓDULOS

MÉTODO DE DIAGNÓSTICO
• La información importante que se debe de contemplar es que las redes CAN utilizan
una resistencia terminal en cada extremo del par de cables trenzados del Bus CAN.
• En las antiguas redes CAN cada resistencia terminal era de 120 Ohms.
• Este par de resistencias terminales pueden hallarse en el interior de un par de
módulos correspondientes ubicados en los extremos del Bus o son resistencias físicas
que las podemos encontrar conectadas al Bus o pueden también estar en la caja de
los fusibles.

MÉTODO DE DIAGNÓSTICO
Como ambas resistencias de 120 Ohms

están instaladas en paralelo, según la ley
de Ohm, su resistencia total deber ser: 60
Ohms.
Tal lectura se comprueba, con la batera
desconectada, entre los pines 6 y 14 del
conector OBD II y utilizando un multímetro
en la escala de Ohms para poder medir ese
valor.

MÉTODO DE DIAGNÓSTICO…

• La red Bus CAN se encuentra en buen estado si la resistencia total entre los pines 6 y 14 del
conector DLC es 60 Ohms.
• Si midiera 120 Ohms, posiblemente existe un circuito abierto en el cableado o en una de las
resistencias terminales.
• Generalmente las resistencias terminales están integradas en módulos correspondientes y si la
medición es 120 Ohms entre los pines 6 y 14 del conector DLC OBD quiere decir que lo
anterior esta sucediendo alguna avería en cableado o resistencis.
• Para aplicar la metodología de rastreo de circuito abierto se procede a desconectar el
conector de los módulos unidos la red CAN, uno por vez, para identificar algún cambio en la
resistencia total entre los pines 6 y 14 del conector DLC .
•DIPLOMADO
. EN AUTOTRONICA - UPEA 13/10/2023 53
• Si la resistencia total cae a 0 Ohms, se deduce que el último módulo

desconectado esta en buenas condiciones y el problema de circuito abierto
está en el otro módulo o su cableado. Para asegurarse se instala una
resistencia de 120 Ohms entre los pines de la red Bus CAN en el conector del
módulo «defectuoso» desenchufado y mido la resistencia total entre los
terminales 6 y 14 del enchufe OBD II.
• Si ahora registro una resistencia total de 60 Ohms, confirmo que el problema
se encuentra en el módulo desenchufado
VISUALIZACIÓN DE LA RED CAN CON
OSCILOSCOPIO

SEÑAL CAN EN DETALLE

SEÑAL CAN EN DETALLE…

FALLOS EN REDES Y
PROTOCOLOS CAN ANALIZADOS
CON LABSCOPE

POSIBLES PROBLEMAS PARA FALLAS EN LA RED CAN
BUS
• Los niveles de voltaje pico a pico no son correctos.
• La señal no está presente en ambos cables CAN.
• El estándar ISO 11898 enumera varios modos de falla del cable del bus CAN:
• CAN_H interrumpido
• CAN_L interrumpido
• CAN_H en cortocircuito al voltaje de la batería
• CAN_L en cortocircuito a tierra
• CAN_H en cortocircuito a tierra
• CAN_L en cortocircuito al voltaje de la batería
• CAN_L en corto a cable CAN_H
• CAN_H y CAN_L interrumpidos en la misma ubicación

PARÁMETROS

MEDICIÓN NORMAL

CAN H & L EN CORTO CIRCUITO ENTRE SI

CORTO CIRCUITO ENTRE LAS DOS LÍNEAS CAN

CAN H A MASA

CORTO CIRCUITO DE CAN H A MASA

CAN L A MASA

CORTO CIRCUITO DE CAN L A MASA

CAN H A 12 V

CORTO CIRCUITO DE CAN H A POSITIVO

CAN L A 12 V

INTERRUPCIÓN DE CAN H

INTERRUPCIÓN DE CAN L

CORTO CIRCUITO DE CAN H A MASA CON
RESISTENCIA

LINEAS CAN CON INTERFERENCIA

ALGUNO DE LOS CABLES CAN_H O CAN_L
ROTOS/CORTADOS
• Este caso es lo mismo que abrir el circuito en uno de los cables, pero el sistema
podría funcionar en modo de un solo cable, siempre que al menos uno quede bien
conectado.
• ¿Es probable que los cables de la línea CAN Bus se corten en algún punto?
Sinceramente, no.
• ¿Por qué? Dada la importancia de esta red de datos, (si no funciona nada funciona)
los fabricantes suelen poner estos dos cablecitos trenzados entre medias de grandes
mazos de cables, justamente para protegerlos.
• Es improbable que físicamente los cables terminen cortados.
ALGUNO DE LOS CABLES CAN_H O CAN_L
ROTOS/CORTADOS

COMUNICACIÓN INTERNA

TRANSCEPTOR
• El transceptor, es el dispositvo encargado de

desarrollar la comunicaión con las lineas H y
L,
• normalmente, es un CHIP de 8 pines
configurado para el desarrollo de este
trabajo.
• Uno de los CHIPs mas comunes utilizados es
el PCA83C250

TRANSCEPTOR

TRANSCEPTOR

¿QUÉ ES LO QUE SÍ PUEDE PASAR?
• Que algún conector intermedio (hay decenas en un coche “normal”) se suelte,

no esté bien apretado, tenga óxido, o algún pin flojo.
• Esta sería básicamente la misma situación, tendrías el circuito abierto.

¿QUÉ ES LO QUE SÍ PUEDE PASAR?

¿QUÉ PASA CUANDO HAY UN FALLO
EN LA RED CAN BUS DEL COCHE?
SÍNTOMAS Y CONSECUENCIAS

¿QUÉ OCURRE CUANDO SE PRODUCE ALGUNO DE
LOS FALLOS QUE HEMOS VISTO ANTERIORMENTE?
• Los síntomas “físicos” más evidentes dependen de cada fabricante,

pero casi siempre son los mismos:
• Luces de posición y cruce encendidas, limpia parabrisas activados,
intermitentes luciendo constantemente, todas las luces del cuadro de
instrumentos encendidas, mensajes de “Fallo del sistema X, Y, Z…” y
limitación de potencia/RPM del motor/cambio de marchas si es un coche
automático.

APLICACIONES POPULARES DE BUS CAN
• Todo tipo de vehículos: motos, automóviles, camiones ...
• Telemática de flotas de servicio pesado
• Aviones
• Ascensores
• Plantas de fabricación de todo tipo
• Buques
• Equipo medico
• Sistemas de mantenimiento predictivo
• Lavadoras, secadoras y otros electrodomésticos.

FIN DE LA PRESENTACIÓN…

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• ISO 11898 sobre el CAN (Controller Area Network).

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• En el pasado los autos no contaban con el número de componentes

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• No exista una estrecha

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• La Principal ventaja es la facilidad ir agregando cada vez más módulos.

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• El CAN Bus sirve como protocolo de

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• El bus CAN utiliza dos cables dedicados para la comunicación.

• Un nodo solo responde cuando detecta su propio identificador.

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• Dado que la comunicación se basa en un diferencial de voltaje entre las dos

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• La información transmitida dentro del sistema se encuentra en código binario.

• El hecho de eliminar uno o más nodos no afecta al sistema CAN, ya que el

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• La Normalización (ISO) ha definido 2 extensiones referentes a la capa física de

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• Can bus: Alta velocidad de comunicación de datos.

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• Las unidades de control se encuentran diseminadas en todo el vehículo e

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• Elementos finales del bus de datos.

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• Este puerto de diagnóstico a bordo se encuentra en todos los automóviles

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• (En la foto, debajo del volante del Toyota 4Runner 2016).

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• Básicamente es un dispositivo de medición y representación gráfica de

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• Es necesario conocer el mapa completo de sensores y microprocesadores y

• Mediante software, ordenadores portátiles y equipos de diagnósticos

• Generalmente, hay que hacer una copia de seguridad de todo el sistema

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Como ambas resistencias de 120 Ohms

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• Si la resistencia total cae a 0 Ohms, se deduce que el último módulo

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