Facultad de Ingeniería - UNMdP

Trabajo Práctico Nº 6: Dinámica Analítica

Ejercicio Resuelto Adicional
Ejercicio
Determine la constante elástica del resorte del problema de la figura para que su oscilación alrededor de la
posición de equilibrio tenga la misma frecuencia que la de un péndulo de la misma longitud L.
Utilice el problema de la figura para demostrar que la frecuencia de la oscilación alrededor del punto de
equilibrio no depende de la acción de la gravedad para esto basta con seleccionar el origen de la
coordenada generalizada en la posición de equilibrio .

Figura 1 - Coordenada generalizada

Numero de grados de libertad y elección de las coordenadas generalizadas

Se inicia la solución encontrando el número de grados de libertad del sistema. Para ello se observa que el
mismo consta de una partícula desplazándose en un plano, con lo cual el número de grados de libertad del
sistema no vinculado es 2.
A continuación, se escriben las ecuaciones de vínculo presentes. En este caso, la barra articulada en un
extremo limita el movimiento de la partícula ya que mantiene constante la distancia de la misma al punto
de articulación de la barra.

Luego:
# # # í
# 2 1 1
Por ello, el sistema tiene 1 grado de libertad cuya evolución será descripta por medio de la coordenada
generalizada q1 definida como el ángulo de la barra respecto a la posición de equilibrio mostrada en la

1
figura 1. Vale mencionar que el resorte no impone una condición de vínculo ya que su fuerza es activa con
lo cual produce un trabajo no nulo.
Estudio de la condición de equilibrio

Figura 2 - Condición de equilibrio

El sistema se encuentra en equilibrio para la posición mostrada en la figura, lo que implica que el resorte
tiene una cierta elongación inicial . Para calcular dicha elongación se plantea equilibrio de momentos
alrededor del punto de articulación de la barra.

0
2
2

Dado que la elongación inicial del resorte compensa el efecto del peso, el sistema oscila respecto la
posición de equilibrio. Por ello, si se define el cero de q1 y de potencial elástico en la posición de equilibrio
es posible prescindir del potencial gravitatorio en el Lagrangiano.
Selección del principio variacional a utilizar
Dado que se trata de un sistema conservativo, es posible utilizar el principio de Hamilton para resolver la
dinámica del sistema.

0 ;

Para utilizar este principio variacional, resulta necesario describir el Lagrangiano en función de los
parámetros y coordenadas generalizadas del problema.
Hipótesis de pequeñas oscilaciones
Por hipótesis de pequeñas oscilaciones para todo tiempo. Por ello no se tendrá en cuenta la
variación en la dirección de las fuerzas y desplazamientos producidas por q1 frente a . Es decir, se asume
.

2
Obtención del Lagrangiano

Figura 3 - Desplazamientos generados al aumentar q1

Considerando lo indicado en la figura 3, pueden escribirse tanto la energía cinética de la partícula y

potencial del resorte.
1
2
1
2 2
Así se llega al valor del Lagrangiano.

1 1
2 2 2
Obtención de la ecuación diferencial del sistema
Se obtienen las ecuaciones diferenciales del movimiento a partir del principio de Hamilton.

1 1
2 2 2

3
 1 1
2 2 2

cos
4
Así se obtiene la ecuación diferencial del movimiento, la cual es independiente del peso de la partícula.

cos 0
4
Reordenando:
cos
0
4
Es decir, que el sistema presenta una dinámica oscilatoria no amortiguada con frecuencia natural
independiente de la fuerza gravitatoria.

Por otro lado, la frecuencia natural de un péndulo de longitud L es:

Igualando ambas al elevadas al cuadrado se llega la constante elástica del resorte del problema de la figura
para que su oscilación alrededor de la posición de equilibrio tenga la misma frecuencia que la de un
péndulo de la misma longitud L.

cos
4
4
cos

Discusión sobre la compensación del peso y la elongación inicial del resorte

En el apartado anterior se indicó que el efecto del peso sobre la dinámica del sistema es modificar el punto
respecto al cual se producen las oscilaciones. Luego, al plantear el cero de energía potencial del resorte y
de q1 en la posición de equilibrio ya se tiene en cuenta el efecto gravitatorio y no resulta necesario
incluirlo en el potencial. En este apartado de muestra que tal afirmación es cierta resolviendo la dinámica
del sistema a partir del principio de D’Alambert.

La energía cinética ya fue obtenida anteriormente.

4
 1
2
Para encontrar la fuerza generalizada a partir de su definición se escribe el trabajo virtual que
producen todas las fuerzas activas del sistema ante un desplazamiento virtual de la coordenada .

Figura 4 – Desplazamiento virtual y fuerzas activas

2
Donde,

2
Luego,

2 2

cos
2 4

Reordenando e igualando a resulta

cos
4 2
Entonces, aplicando D’Alambert,

5
 1
2

1
2 0

Con lo cual, resulta

cos
4 2

cos 0
4 2
Sin embargo, por condición de equilibrio:

0
2
Luego, la ecuación del movimiento resulta:

cos
4
cos
0
4
Así se puede apreciar que la dinámica del sistema es la de un sistema oscilatorio alrededor de la posición
de equilibrio.