Control e Instrumentación de procesos químicos

Grado en Ingeniería Química Industrial

Grupo de Automática, Robótica y Mecatrónica (TEP-197)

EXAMEN EXTRAORDINARIO CONVOCATORIA SEPTIEMBRE

CURSO 2019/2020
En Almería, a 11 de septiembre de 2020

Existen diversas tareas de control de temperatura, de presión, posición de motores y

válvulas, nivel de depósitos, etc. para las cuales se requiere el diseño y desarrollo de
estrategias de control automático adecuadas que permitan que los objetivos establecidos
se alcancen de la manera más precisa posible. Concretamente, se requiere el diseño de los
siguientes algoritmos de control y cálculo de los modelos correspondientes.

1. Indica al menos tres formas de medir la temperatura, si las hubiere (1,5 punto).

2. Modelado y control de dos sistemas en paralelo (3,5 puntos). Es necesario llevar a cabo
el diseño de dos sistemas de control en paralelo. La dinámica que relaciona las entradas
y salidas de estos vienen dadas por las siguientes ecuaciones diferenciales:
𝒅𝟐𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) (1)
+ 𝒚(𝒕) = − + 𝒖(𝒕 − 𝟑)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒅𝒚(𝒕) 𝟏 (2)
+ = 𝒖(𝒕 − 𝟓)
𝒅𝒕 𝒚𝟐(𝒕)

donde y1(t) e y2(t) representan las salidas de ambos procesos y u1(t) y u2(t) las entradas.
Los sistemas deben ser controlados alrededor de los puntos de operación determinados
por y10 = 1 e y20 = 1.
Por tanto se desean realizar las siguientes tareas:
a) Obtener el modelo del sistema en forma de función de transferencia para el proceso
descrito por (1) (1 puntos).
b) Obtener el modelo del sistema en forma de función de transferencia para el proceso
descrito por (2) (1 puntos).
c) Diseñar un algoritmo de control para ambos sistemas considerando un problema de
seguimiento en los dos casos (1,5 puntos).

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Informática
Universidad
de Almería
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3. Modelado y control de un sistema cambiante (5 puntos). Finalmente, en el sistema es

necesario activar y desactivar numerosas válvulas para efectuar distintas actividades del
proceso relacionadas con el control de presión. Dichas válvulas son de tipo neumático y
ha sido necesario estudiar su comportamiento dinámico que relaciona la presión de
salida expresada en % con respecto a la apertura de estas (%). Para ello se han realizado
ensayos en escalón de 20% de apertura en los instantes t=0 segundos y t=20 segundos
obteniéndose el siguiente resultado:

En base a dicho ensayo, se desea diseñar un algoritmo de control para conseguir que el
sistema siga unos perfiles de determinados de presión. Por tanto, es necesario llevar a
cabo las siguientes actividades:
a) Determinar el punto de operación más rápido (1 puntos).
b) Obtener el modelo del proceso (1 puntos).
c) Diseñar el algoritmo de control para cumplir las especificaciones solicitadas
justificando adecuadamente el método de control escogido (1 puntos).
d) Dibuje de forma aproximada cuál sería la respuesta del sistema en bucle cerrado
frente a una entrada de escalón de 0 a 1 aplicada en el instante t=0 segundos (1
puntos).

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e) En caso de que el sistema se viese sometido a un cambio en la referencia. ¿Cómo

sería su respuesta del sistema? ¿Se obtendría sobreoscilación? ¿y una posible
solución? (1 puntos).

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RESUMEN DE FÓRMULAS
1-d 2
SO(%) = 100 e-dp /

p -j
ts = ;d = cosj;
w (1- d )
2

p
tp =
wn (1- d 2 )
3
te =
dw n

Ziegler-Nichols

Tipo de Ganancia Tiempo integral Tiempo derivativo

controlador Proporcional (Kp) (ti) (td)

P 1 æ tö
×ç ÷
k è tr ø

PI 0.9 æ t ö
×ç ÷ 3.33× tr
k è tr ø

PID 1.2 æ t ö 2 ×tr 0.5 × tr

×ç ÷
k è tr ø

Método SIMC
tr
t+ t
1

Kp = 3 Ti = min(t + r
,4(t bc + tr ))
k (t bc + tr ) 3

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