Prof. Francisco Luna Mora.

2019

Resolución de guía de ejercicio 1.

Obtención de ecuaciones diferenciales.

Ejercicio 1.-
Entrada f(t), respuesta x(t)

Considerando las fuerzas que afectan la masa tenemos:

Caso 1. Sistema en equilibrio.

• ∑𝑛𝑖=0 𝑓𝑖 (𝑡) = 0
• 𝑓 (𝑡) − 𝑓𝑘1 (𝑡) − 𝑓𝑘2 (𝑡) − 𝑓𝑐 (𝑡) = 0
𝑑𝑥(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) − 𝐾1 𝑥 (𝑡) − 𝐾2 𝑥(𝑡) − 𝐶 =0
𝑑𝑡
𝑑𝑥(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) = 𝐶 + (𝐾1 + 𝐾2 )𝑥 (𝑡)1
𝑑𝑡

Caso 2. Sistema dinámico.

• ∑𝑛𝑖=0 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
• 𝑓 (𝑡) − 𝑓𝑘1 (𝑡) − 𝑓𝑘2 (𝑡) − 𝑓𝑐 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) − 𝐾1 𝑥 (𝑡) − 𝐾2 𝑥(𝑡) − 𝐶 𝑑𝑡
=𝑚 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡 2
+ 𝐶 𝑑𝑡
+ (𝐾1 + 𝐾2 )𝑥(𝑡) 2

1
Ecuación en el dominio del tiempo.
2
Ecuación en el dominio del tiempo.
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Ejercicio 2.-
Entrada ein (t), respuesta iout (t)

Aplicando ley de Kirchhoff de corriente, en el nodo donde se conecta la resistencia, el capacitor y el inductor, se
puede determinar que:

• 𝑖𝑟 (𝑡) − 𝑖𝑐 (𝑡) − 𝑖𝑙 (𝑡) = 0

𝑣𝑟 (𝑡) 𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) 1
• 𝑅
−𝐶 𝑑𝑥
− 𝐿
∫ 𝑣𝑙 (𝑡) 𝑑𝑡 = 0
𝑒𝑖𝑛 (𝑡)−𝑣𝑐(𝑡)
o 𝑣𝑟 (𝑡) = 𝑅

o 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑙 (𝑡)
𝑒𝑖𝑛 (𝑡)−𝑣𝑐(𝑡) 𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) 1
• = 𝐶 + ∫ 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑡 /∗ 𝑅
𝑅 𝑑𝑡 𝐿
𝑑 𝑣𝑐(𝑡) 𝑅
• 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) = 𝑅𝐶 𝑑𝑡
+ 𝐿
∫ 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑣𝑐 (𝑡) 3
1 1
• 𝑖𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = 𝐿
∫ 𝑣𝑙 (𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐿
∫ 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑡 4

3
Ecuación de entrada en el dominio del tiempo.
4
Ecuación de salida en el dominio del tiempo.
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Ejercicio 3.-
Entrada qi (t), respuesta h(t)

La relación inicial es:

• Cantidad acumulada = Caudal entrada – caudal de salida

Lo cual nos lleva a la ecuación diferencial linealizada siguiente.

𝑑 ℎ(𝑡)
• 𝑅𝐶 𝑑𝑡
+ ℎ (𝑡) = 𝑅𝑞𝑖(𝑡)5

5
Ecuación en el dominio del tiempo.
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Ejercicio 4.-
Obtenga la ecuación diferencial de los siguientes sistemas, considerando como respuesta:
1.- Distancia [x(t)]
2.- Velocidad [v(t)]
3.- Aceleración [a(t)]

Para resolver este ejercicio

considere la relación existente entre la
distancia, velocidad y aceleración.
Sistema 1.-
Se considera que el sistema se encuentra en reposo antes de aplicar la fuerza de entrada. No se considera el peso
del objeto. Las fuerzas aplicadas son:
𝑓𝑘 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒. 𝑓𝑟 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑐𝑒. 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎.
Se considera el sistema en movimiento dinámico, por lo tanto, las ecuaciones diferenciales corresponden a:
• ∑𝑛𝑖=0 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
• 𝐹 (𝑡) − 𝑓𝑟 (𝑡) − 𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) − 𝐵 𝑑𝑡
− 𝐾𝑥 (𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡 2

Representación como respuesta distancia x(t):

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 + 𝐵 + 𝐾𝑥 (𝑡)6
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Representación como respuesta velocidad v(t):

𝑑𝑣(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡
+ 𝐵𝑣(𝑡) + 𝐾 ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 7

Representación como respuesta velocidad a(t):

• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 𝑎(𝑡) + 𝐵 ∫ 𝑎(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾 ∬ 𝑎(𝑡)𝑑𝑡 8

6
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta distancia.
7
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta velocidad.
8
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta aceleración.
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Sistema 2.-
Se asume que la rueda está en movimiento
rectilíneo uniforme, en el plano horizontal, por ello se
mantiene en equilibrio. Antes del desnivel, el sistema
esta en equilibrio en el eje vertical.
Por ello, la reacción de los elementos se
producirá por la variación de la distancia que se produzca
al pasar por el desnivel. (y(t) – x(t)).
Las fuerzas aplicadas son:
𝑓𝑘 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒.
𝑓𝑓 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑓𝑝 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎.
Al pasar por el desnivel se considera el sistema en movimiento dinámico, por lo tanto, las ecuaciones diferenciales
corresponden a:
• ∑𝑛𝑖=0 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
• 𝑓𝑝 (𝑡) − 𝑓𝑓 (𝑡) − 𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡)
• 𝑓𝑝 (𝑡) − 𝐶[ 𝑑𝑡
− 𝑑𝑡
] − 𝐾[𝑦(𝑡) − 𝑥 (𝑡)] = 𝑚 𝑑𝑡 2

Representación como respuesta distancia x(t):

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
• 𝑓𝑝 (𝑡) = 𝑚 + 𝐶[ − ] + 𝐾[𝑦(𝑡) − 𝑥 (𝑡)] 9
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Representación como respuesta velocidad v(t):

𝑑𝑣𝑥 (𝑡)
• 𝑓𝑝 (𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡
+ 𝐶[𝑣𝑦 (𝑡) − 𝑣𝑥 (𝑡)] + 𝐾[∫ 𝑣𝑦 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑣𝑥 (𝑡)𝑑𝑡] 10

Representación como respuesta velocidad a(t):

• 𝑓𝑝 (𝑡) = 𝑚 𝑎𝑥 (𝑡) + 𝐶[∫ 𝑎𝑦 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑎𝑥 (𝑡)𝑑𝑡] + 𝐾[∬ 𝑎𝑦 (𝑡)𝑑𝑡 − ∬ 𝑎𝑥 (𝑡)𝑑𝑡]11

9
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta distancia.
10
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta velocidad.
11
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta aceleración.
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Sistema 3.-
Para desarrollar este ejercicio, se debe analizar el efecto de las fuerzas enfocándonos en cada masa del sistema
(m1 y m2). En el cual se observar las siguientes fuerzas trabajando.
𝑓𝑘 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒.
𝑓𝑓1 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑓𝑓2 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟, 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑠.
𝑓 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎.

No se considera el peso de las masas para este ejercicio, por ello las ecuaciones diferenciales corresponden a:
• Ecuaciones diferenciales en masa 1.
• ∑𝑛𝑖=0 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
• 𝑓 (𝑡) − 𝑓𝑓1 (𝑡) − 𝑓𝑓2 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑣1(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) − 𝐶𝑓1 𝑣1 (𝑡) − 𝐶𝑓2 [𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡)] = 𝑚
𝑑𝑡

Representación como respuesta distancia x(t):

𝑑2 𝑥1(𝑡) 𝑑𝑥1(𝑡) 𝑑𝑥1(𝑡) 𝑑𝑥2(𝑡)
• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 + 𝐶𝑓1 + 𝐶𝑓2 [ − ] 12
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Representación como respuesta velocidad v(t):

𝑑𝑣1 (𝑡)
• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡
+ 𝐶𝑓1 𝑣1 (𝑡) + 𝐶𝑓2 [𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡)]13,

Representación como respuesta velocidad a(t):

• 𝑓 (𝑡) = 𝑚 𝑎1 (𝑡) + 𝐶𝑓1 ∫ 𝑎1 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝐶𝑓2 [∫ 𝑎1 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑎2 (𝑡)𝑑𝑡]14

12
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta distancia.
13
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta velocidad.
14
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta aceleración.
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• Ecuaciones diferenciales en masa 2.
• ∑𝑛𝑖=0 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
• 𝑓𝑓2 (𝑡) − 𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑣2(𝑡)
• 𝐶𝑓2 [𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡)] − 𝑘 ∫ 𝑣2 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡

Representación como respuesta distancia x(t):

𝑑𝑥1(𝑡) 𝑑𝑥2(𝑡) 𝑑2 𝑥2(𝑡)
• 𝐶𝑓2 [ 𝑑𝑡
− 𝑑𝑡
]=𝑚 𝑑𝑡 2
+ 𝑘𝑥2 (𝑡) 15

Representación como respuesta velocidad v(t):

𝑑𝑣2(𝑡)
• 𝐶𝑓2 [𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡)] = 𝑚 + 𝑘 ∫ 𝑣2 (𝑡)𝑑𝑡 16,
𝑑𝑡

Representación como respuesta velocidad a(t):

• 𝐶𝑓2 [∫ 𝑎1 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑎2 (𝑡)𝑑𝑡] = 𝑚 𝑎2 (𝑡) + 𝑘 ∬ 𝑎2 (𝑡) 17

15
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta distancia.
16
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta velocidad.
17
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta aceleración.
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Ejercicio 5.-
Obtenga la ecuación diferencial de los siguientes sistemas, considerando como excitación V1 y respuesta V2:
Sistema 1.-

• Aplicando ley de kirchhoff de intensidad, se puede plantear la siguiente ecuación:

• ∑𝑛𝑖=0 𝑖𝑖 (𝑡) = 0
• 𝑖1 (𝑡) − 𝑖𝑐 (𝑡) = 0
• 𝑖1 (𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡)
• 𝑖1 (𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡)
𝑣1(𝑡)−𝑣2(𝑡)
o 𝑖1 (𝑡) = 𝑅
𝑑𝑣2(𝑡)
o 𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶 𝑑𝑥
𝑣1 (𝑡)−𝑣2(𝑡) 𝑑𝑣2(𝑡)
• 𝑅
= 𝐶 𝑑𝑥
/∗ 𝑅
𝑑𝑣2(𝑡)
• 𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡) = 𝑅𝐶 𝑑𝑥
𝑑𝑣2(𝑡)
• 𝑣1 (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑣2 (𝑡) = 18
𝑑𝑥

18
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, respuesta 𝑣2 (𝑡) y excitación 𝑣1 (𝑡).
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Sistema 2.-

• Aplicando ley de kirchhoff de tensión, en la malla generada por V1 , R, C1 . Se puede plantear la siguiente
ecuación:
• Obtención de 𝑣2 (𝑡)
1
• 𝑣2 (𝑡) = 𝑐 ∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡 19

• Obtención de 𝑣1 (𝑡)
• ∑𝑛𝑖=0 𝑣𝑖 (𝑡) = 0
• 𝑣1 (𝑡) − 𝑣𝑟 (𝑡) − 𝑣𝑐1 (𝑡) = 0
o 𝑣𝑟 (𝑡) = 𝑅 𝑖1 (𝑡)
1 1
o 𝑣𝑐1 (𝑡) = ∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡 → 𝑆𝑒 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑏𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠.
𝑐1 𝑐1
1 1
• 𝑣1 (𝑡) − 𝑅 𝑖1 (𝑡) − [𝑐 ∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 − 𝑐
∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡] = 0
1 1
• 𝑣1 (𝑡) = 𝑅 𝑖1 (𝑡) + [𝑐 ∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 − 𝑐
∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡] 20

• 𝑂𝑡𝑟𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑒𝑠, 𝑠𝑒 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 generada por 𝐶1 , 𝑅, 𝐶2 . Obteniendo:

• ∑𝑛𝑖=0 𝑣𝑖 (𝑡) = 0
• 𝑣𝑐1 (𝑡) − 𝑣𝑟 (𝑡) − 𝑣𝑐2 (𝑡) = 0
1 1 1
• 𝑐
∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡 − 𝑐
∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝑅 𝑖2 (𝑡) + 𝑐
∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡 = 0
2 1
• 𝑐
∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡 − 𝑐
∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝑅 𝑖2 (𝑡) = 021

19
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, para 𝑣2 (𝑡).
20
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, para 𝑣1 (𝑡).
21
Ecuación diferencial en el dominio del tiempo, para una futura aplicación.