UNIDAD III ROBOTS 3.1 Definicin Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial.

En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots. No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si se comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Aunque las historias sobre ayudantes y acompaantes artificiales, as como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las mquinas totalmente autnomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una mquina de tinte y colocarlas. Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra. Los robots domsticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez ms comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el impacto econmico de la automatizacin y la amenaza del armamento robtico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficcin, los robots reales siguen siendo limitados. 3.2 Historia Los primeros autmatas En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de Tarento construy un ave mecnica que funcionaba con vapor y al que llam "La paloma". Tambin el ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C.) cre numerosos dispositivos automticos que los usuarios podan modificar, y describi mquinas accionadas por presin de aire, vapor y agua.8 Por su parte, el estudioso chino Su Song levant una torre de reloj en 1088 con figuras mecnicas que daban las campanadas de las horas. Al Jazari (11361206), un inventor musulmn de la dinasta Artuqid, dise y construy una serie de mquinas automatizadas, entre los que haba tiles de cocina, autmatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros robots humanoides programables. Las mquinas tenan el aspecto de cuatro msicos a bordo de un bote en un

lago, entreteniendo a los invitados en las fiestas reales. Su mecanismo tena un tambor programable con clavijas que chocaban con pequeas palancas que accionaban instrumentos de percusin. Podan cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas. Modelos modernos primitivos

Modelo del robot de Leonardo da Vinci con mecanismos internos.

Leonardo da Vinci (14521519) dise los planos para un robot humanoide en torno a 1495. Los cuadernos del artista, recuperados en los aos 50, contienen detallados dibujos de un caballero mecnico ahora conocido como el robot de Leonardo, que poda sentarse, alzar los brazos y mover la cabeza y la mandbula10 El diseo se basaba probablemente en la investigacin anatomtica registrada en su Hombre de Vitruvio. Se desconoce si intent construir el mecanismo. En 1738 y 1739, Jacques de Vaucanson expuso varios autmatas de tamao natural: un flautista, un msico con un caramillo y un pato. El pato mecnico poda agitar las alas, mover el cuello y comer de la mano de Vaucanson, para luego dar la impresin de digerir la comida al excretar una sustancia almacenada en un compartimento escondido. Adems, el Karakuri zui (Maquinaria ilustrada, de 1796) describe complejos animales y juguetes mecnicos construidos en Japn en el siglo XVIII. Desarrollo moderno El artesano japons Hisashige Tanaka (17991881), conocido como el "Edison japons", cre una serie de juguetes mecnicos extremadamente complejos, algunos de los cuales servan t, disparaban flechas retiradas de un carcaj e incluso trazaban un kanji (caracter japons). Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en procesos de produccin con la Revolucin industrial se intent la construccin de dispositivos automticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los Jaquemarts, muecos de dos o ms posiciones que golpean campanas accionados por mecanismos de relojera china y japonesa.

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo investigaciones sobre conducta, navegacin y planeo de ruta. Cuando estuvieron listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con pequeos hexpodos y otros tipos de robots de mltiples patas. Estos robots imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.

Aibo de Sony. En una exposicin de Caixa Galicia en Ponferrada Con ms de 4 piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el trabajar con ellos sea ms sencillo. Slo recientemente se han hecho progresos hacia los robots con locomocin bpeda. En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo tendra que ser el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Pases Bajos construida en los aos 1990, la cual se cierra automticamente cuando es necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de movilidad o generalidad. En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides como mascotas. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin embargo, en una fase de produccin muy amplia, el ejemplo ms notorio ha sido Aibo de Sony 3.3 Componentes principales El Manipulador es la base mecnica del robot, la que ejecuta el trabajo.

La Computadora es lo que da al robot la flexibilidad y lo hace ser tan verstil ; es la que controla los movimientos del Manipulador.

La Fuente Poderes la que provee de energa al Manipulador. Los robots pueden ser encontrados en cualquier centro de manufactura como una mejora de produccin, ahorro de gastos, reduccin de riesgos, consistencia de calidad, alta productividad, eliminacin de trabajos peligrosos, etc.

Los robots son la manifestacin de la tecnologa llamada AUTOMATIZACIN FLEXIBLE. En la automatizacin flexible el control se realiza en el software y no el hardware. Para realizar un cambio simplemente se requieren nuevas instrucciones o programas que se realizan en la computadora y no se requieren cambios en el herramental, soportes reconstruidos, reemplazo de mquinas o cualquier otro ajuste en el hardware. En la automatizacin flexible el tiempo perdido por paro en el cambio de modelo se minimiza y el trabajo es realizado con ms precisin al no tener modificaciones en el hardware y no tener que realizar ajustes mecnicos. 3.4 Clasificacin La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo. 1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. 6.-Los robots medicos son , fundamentalmente , protesis para disminuirdos fisicos que se adaptan al cuerpo y estan dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precision los movimientos y funciones de los organos o extremidades que suplen.

7.-Los androides son robots que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin. 8.- Los robots mviles. Estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos. La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores

externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel. En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Imagen Robot Play Back

Imagen de una Protesis, parte robtica aplicada en medicina

Imagen de robots mviles

Imagen de tipos de robots androides

3.5 Lenguajes de programacin 3.6 Programacin de robots Programacin Gestual O Directa En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-line". La programacin gestual se subdivide en dos clases:

Programacin por aprendizaje directo. Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador. La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente. La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete. La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick". Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como: - Seleccin de velocidades - Generacin de retardos - Sealizacin del estado de los sensores - Borrado y modificacin de los puntos de trabajo - Funciones especiales Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples. La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que controla el procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficientes. Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interaciones de emergencia.

Programacin Textual Explicita El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema. En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final. Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc. Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes: 1. Programacin textual explcita. 2. Programacin textual especificativa. En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador. Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles: 1. Nivel de movimiento elemental Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: 1. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. 2. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP). Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas. Este hecho confiere "popularidad" al programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin poseer una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos y de control.

Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc. Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, as como de tratar informaciones sensoriales. 2. Nivel estructurado Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas. En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy en da. Programacin Textual Especificativa Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre , computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados. Actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico. Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la orientacin del modelo se refiera a los objetos a los objetivos. Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible. Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot. Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado comnmente.

Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final. La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia Artificial. Lenguajes De Programacin Gestual Punto A Punto Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar). Conceptualmente, ala estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones. Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant"). Como en un grabador de cassettes, y en los dos lenguajes mencionados, los movimientos pueden tener lugar en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs. El lenguaje FUNKY dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto. El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7. Lenguajes De Programacin A Nivel De Movimientos Elementales. Como ya menciono, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se citan, entre los ms importantes: ANORAD EMILY RCL RPL SIGLA VAL MAL

Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programacin "off-line". Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos. Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en paralelo simple. Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes: ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.

VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas, como se puede apreciar por el programa siguiente: LISPT PROGRAM PICKUP 1. APRO PART, 25.0 2. MOVES PART 3. CLOSE, 0.0.0 4. APRO PART, -50.0 5. APRO DROP, 100.0 6. MOVES DROP 7. OPEN, 0.0.0 8. APRO DROP, -100.0 .END RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.

EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador. SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un miniordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete. MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Minimultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN. RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador. Lenguajes de programacin en funcin de los objetivos.

La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz. Los lenguajes ms conocidos de este grupo son: STRIPS HILAIRE STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15. HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin. CARACTERSTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBTICA Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son: 1. Claridad y sencillez. 2. Claridad de la estructura del programa. 3. Sencillez de aplicacin. 4. Facilidad de ampliacin. 5. Facilidad de correccin y mantenimiento. 6. Eficacia.

Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes: - Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico. - Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.). - Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador. - Interaccin con otros sistemas. En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas. Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre la matemtica matricial, slo es adecuado para quienes estn familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones. Uno de los lenguajes ms fciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee un juego de comandos con una sintaxis similar a la del ingles corriente. Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fcilmente ampliables, por lo que se les debe dotar de una estructura modular, con inclusin de subrutinas definidas por el mismo usuario. La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del AUTOPASS. Aunque los intrpretes son ms lentos que los compiladores, a la hora de la ejecucin de un programa, resultan ms adecuados para las aplicaciones de la robtica. Las razones son las siguientes: 1a. El intrprete ejecuta el cdigo como lo encuentra, mientras que el compilador recorre el programa varias veces, antes de generar el cdigo ejecutable. 2a. Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa. 3a. La modificacin de alguna instruccin es ms rpida con intrpretes, ya que un cambio en una de ellas no supone la compilacin de las dems. Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los lenguajes actuales ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del entorno que rodea al robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.

3.7 Aplicaciones En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A continuacin van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los robots. Dando una breve descripcin del proceso, exponiendo el modo en el que el robot entra a formar parte del, y considerando las ventajas e inconvenientes. Trabajos En Fundicin. La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado, en estado liquido, es inyectado a presin en el molde. Este ultimo esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.). Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas (por aplicacin de aire comprimido) y aplicando el lubricante. Colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos). Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su campo de accin ha de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general sencillo.

Soldadura.

La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y baja tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben de ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso y

manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, estas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso. Aplicacin de materiales. El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte critica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.

En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera toxica, un alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad. Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico). Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepresion, evitndose as, el riesgo de explosin. Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su mtodo de programacin. Obviamente es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus movimientos, si no tambin la trayectoria. El mtodo normal de programacin es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras

que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin. Aplicacin de adhesivos y sellantes. Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosion en los bajos del coche, etc.). En este proceso el material aplicar se encuentra en forma liquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado. El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicin de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicin y velocidad regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento. Alimentacin de maquinas La alimentacin de maquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que gran numero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.

En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o, para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas apartir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede costarle un serio accidente. Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automticamente el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solucin ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisin media, numero reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accin interesa que seas grande. En cuanto a la carga, varia mucho, pudindose necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media). Las estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular. Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada. Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de mecanizado, que han adquirido gran auge en los ltimos aos. Estas emplean centros de mecanizado o varias maquinas de control numrico para conseguir complejos y distintos mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacin para dar a esta la forma programada. La capacidad de programacin de estas maquinas permite una produccin flexible de piezas adaptndose as perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra maquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada pieza.

En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una maquina a otra, incluyendo controles metrologicos de calidad u otras tareas de calibracin. La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de entradas y salidas. En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multirobot, trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de cooperacin de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de maquinas herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras maquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos). Procesado. Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.

Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin, haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo con elevada precisin en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbardado en cuanto a necesidades es la aplicacin de pulido, cambiando bsicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes. Corte. El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnico mas empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose el corte simultaneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la industria textil).

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro de agua, de mas reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son: -No -No -No -No -Coste provoca aumento de es temperatura en el material. contaminante. color. materiales. bajo.

provoca altera las de

cambios de propiedades de los mantenimiento

Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin varia con el tamao de las piezas a cortar, siendo en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza.

Montaje. Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot. Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos, visin, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequeos, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisin y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots. Paletizacion. La paletizacion es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer de piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.)llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.

Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos en un almacn de distribucin). Existen diferentes tipos de maquinas especificas para realizar operaciones de paletizado. Estas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rgido en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga. As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacion en las que la forma, numero o caractersticas generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo. Generalmente, las tareas de paletizacion implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a 100kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletizacion de pequeas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5Kg. es suficiente. Las denominadas tareas de Pick and place, aunque en general con caractersticas diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este. La misin de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precise de sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas.

Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeas (peso inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y precisin. Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado seria la formacin de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatorianmente al campo de accin del robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultanea, se estn formando. El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y orientacin adecuadas de una manera flexible. El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de carga estara entorno a los 50kg.

Control de Calidad. La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza. A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este para transportar el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En este caso, el control y decisin de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (visin artificial). No existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para estas tareas. En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares.

Manipulacin en salas blancas. Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultado no por el trabajo en si, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno, siendo por lo dems valido cualquier robot comercial, normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el coste de la fabricacin.

3.8 Robots comerciales 3.9 Integracin CAM Las aplicaciones de procesos controlados por computadora se pueden ver en los sistemas de produccin automatizados; y se incluyen lneas de transferencia, sistemas de ensamble, control numrico, robtica, manejo de material y sistemas de manufactura flexible.

Manufactura Integrada por Computadora Sistemas Integrados De Manufactura La integracin CAD-CAM es un problema altamente complejo ya que incluye la integracin de diferentes tcnicas y actividades tanto administrativas, diseos de manufactura y cada uno de los componentes gerenciales segn Teicholz (1993). Para que el

plan de integracin de CAD-CAM se desarrolle debe ser llevada a cabo por un equipo que conste de miembros de diseo, de manufactura y grupos de cmputo. Dentro de las ventajas del CAD/CAM se pueden incluir: __Reduce los costos de diseo. __Reduce el costo de manufactura . __Reduce el costo de la tarea de Ingeniera. __El diseador mejora el trabajo con el ambiente que CAD proporciona. __Minimiza el retrabajo o reproceso. __Incrementa la productividad CAD-CAM es principalmente un sistema de mejoramiento de la productividad, y esta es la razn por la cual es tan importante para la empresa segn Koenig (1990). Lo primero que debe preguntar el gerente de manufactura es, Cmo se mejora la productividad con CADCAM ?. S no lo sabe, entonces claramente no se introducirn aspectos de CAD-CAM. De la misma manera, si las llamadas mejoras a la productividad no dan origen a costos reducidos o a niveles de redituabilidad mejorados, no se introducir CAD-CAM .