ROBOTICA TEMA 3

MECATRÓNICA
Robótica 8M2

Alfaro Cisneros Alma Alessandra

Anguiano Cervantes Orlando Ezequiel
Cruz Perez Mithzi del Carmen
López Luis Hansel
Martínez Hernández Enrique
Vieyra Hernández Brenda Berenice

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

 TEMA 3 “DINAMICA DE ROBOTS”
La dinámica de robot es la relación entre las fuerzas que actúan en un
robot y el movimiento del robot resultante.
 La obtención de un modelo dinámico de un robot, nos da paso a
muchas más cosas, como son pruebas, prediseños, simulaciones, es
decir, gran cantidad de posibilidades que nos ayuden a perfeccionar la
creación de un robot.

• Efectos inerciales
• Fuerzas centrípetas
• Fuerzas de Coriolis
• Par gravitacional
• Fricción
• La relación entre el movimiento y fueras que hay en el robot se
obtiene mediante el modelo dinámico, que relaciona
matemáticamente los siguientes aspectos:
• La localización del robot definida por sus variables articulares o por
las coordenadas de localización de su extremo, y sus derivadas:
velocidad y aceleración.
• Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el extremo del
robot).  Los parámetros dimensionales del robot, como longitud,
masa e inercias de sus elementos.
Las ecuaciones que describen el movimiento del robot, son útiles para:
• Simulación en computadora para el movimiento del robot
• Diseño de leyes de control apropiadas para el diseño del robot
• Evaluación del diseño
• Estructura del brazo
• Las aplicaciones pueden ser muchas, hoy en día, los robots, son algo ya muy
conocido, y que es parte de nuestras vidas ya, por ejemplo, hoy en día con los
famosos drones, que, cualquiera, puede tener acceso a uno propio, pero, en
nuestro caso, los robots, con lo que nos veríamos mas involucrados son los
industriales, tales como manipuladores, brazos robóticos, la dinámica, nos
ayuda, al querer implementar la robótica, en algún proceso, a saber qué tipo
de brazo robóticos, nos ayudaría, que dimensiones debería de tener
3.2
• Las Ecuaciones de Lagrange (también conocidas como
Ecuaciones de Euler-Lagrange, o simplemente de Euler) nos
permiten contar con un sistema analítico para llegar a las
ecuaciones que describen el comportamiento físico de las
partículas, pero no se trata, de ningún modo, de una nueva
teoría independiente de la teoría Newtoniana.
3.3 formulación de Newton-Euler
• El método de Newton-Euler permite obtener un conjunto de
ecuaciones recursivas hacia delante de velocidad y aceleración
lineal y angular las cuales están referidas a cada sistema de
referencia articular.
SISTEMAS DE COORDENADAS
ROTANTES
Sistema de referencia arbitrario O’ que se mueve respecto de un
sistema inercial O.
• Ejemplo: La tierra y su rotación alrededor del sol ocurre con la
Tierra, que el sistema de referencia no inercial esté rotando
respecto al sistema inercial.
• Los orígenes de ambos sistemas de referencia, inercial O y no
inercial O’, coinciden. Un vector cualquiera que
• puede representarse en cualquiera de ambos sistema de
referencia.
Si la matriz de transformación AOÓ depende del tiempo, se
depende de derivar.
SISTEMA DE COORDENADAS DE
MOVIMIENTO
• Principalmente utilizadas para planificación de que punto a que punto
se determinar el movimiento que se obtendrá de un punto a otro
dentro de un sistema.
• La formulación de Newton-Euler es un enfoque utilizado en la dinámica de
sistemas mecánicos para resolver problemas de movimiento y fuerzas.
• Cinemática de los elementos:

1. Posición, velocidad y aceleración:

• La cinemática se centra en describir la posición, la velocidad y la aceleración de
los elementos mecánicos en el sistema. Se utilizan coordenadas para describir la
posición de los elementos en el espacio, y se derivan estas coordenadas con
respecto al tiempo para obtener la velocidad y la aceleración.
• 2. Transformaciones de coordenadas:

• En sistemas mecánicos complejos, se pueden utilizar

transformaciones de coordenadas para relacionar las
velocidades y aceleraciones de diferentes elementos. Por
ejemplo, se pueden utilizar matrices de rotación y traslación
para describir el movimiento relativo entre diferentes partes de

un sistema.
• 3. Velocidad angular y aceleración angular: Además de las velocidades
lineales y las aceleraciones lineales, también se analizan las
velocidades angulares y las aceleraciones angulares de los elementos
mecánicos que rotan alrededor de un eje.
• 4. Cinemática de cadenas cinemáticas: En sistemas con múltiples
elementos conectados en serie, como en un mecanismo articulado o
un robot manipulador, se estudia la cinemática de la cadena
cinemática para describir el movimiento de cada elemento en
relación con los demás.
3.4 Principio de D´Alambert
El principio establece que la suma de las diferencias entre
las fuerzas que actúan sobre un sistema de partículas
masivas y las derivadas temporales de los momentos del
propio sistema proyectados sobre cualquier
desplazamiento virtual consistente con las restricciones
del sistema es cero. Así, en notación matemática, el
principio de d'Alembert se escribe de la siguiente manera,
3.5 MASTERIZACION DE UN SISTEMA ROBOTICO
• La masterización de un sistema robótico industrial es un proceso crucial
que implica configurar y calibrar adecuadamente el robot y sus
componentes para garantizar un rendimiento óptimo en el entorno de
trabajo.
•
• Instalación y montaje: Montar el robot y sus componentes según las
especificaciones del fabricante y las necesidades del entorno de
trabajo. Esto incluye instalar la base del robot, montar los ejes,
conectar los sensores, cables y dispositivos periféricos, y asegurarse
de que todo esté correctamente fijado y conectado.
• 2. Configuración del controlador:
Configurar el controlador del robot para comunicarse con los sensores,
dispositivos periféricos y el sistema de control. Esto implica configurar
parámetros como velocidades, aceleraciones, límites de movimiento y
zonas de seguridad.
 • 3. Calibración del robot:
Calibrar los ejes y los sensores del robot para garantizar una
precisión y repetibilidad adecuadas en las operaciones de
mecanizado. Esto puede implicar el uso de herramientas de
medición y software especializado para verificar y ajustar la
posición y orientación del robot en relación con el entorno de
trabajo.
• Programación del robot: Desarrollar y cargar programas de control en
el robot para realizar tareas específicas de acuerdo con los requisitos
del proceso de fabricación. Esto puede implicar la creación de rutinas
de movimiento, secuencias de operaciones y lógica de control
utilizando lenguajes de programación específicos del robot o software
de programación offline.
 • Pruebas y validación: Realizar pruebas exhaustivas
para verificar el funcionamiento del robot y su
integración con otros equipos y sistemas en el
entorno de trabajo.
Esto incluye realizar simulaciones virtuales, pruebas en
vacío y pruebas de ciclo para asegurar que el robot
pueda realizar las tareas de manera segura y eficiente.
• Optimización del rendimiento: Ajustar y optimizar los parámetros de
operación del robot para maximizar su rendimiento y eficiencia.
Esto puede implicar ajustar la velocidad, la aceleración y otros
parámetros de movimiento, así como optimizar los programas de
control para reducir los tiempos de ciclo y minimizar el desperdicio de
recursos.
 ACTIVIDAD

1. ¿Qué ES LA DINAMICA DE LOS ROBOTS?

2. ¿Cuál es la ecuación nos permiten contar con un sistema

analítico?

3. ¿Qué es la masterización de un sistema robótico?