Clase 6

AUT2307 Control de Procesos Industriales
Clase 6
Diseño de sistemas realimentados con variables de estado. Ubicación de
polos, forma Ackerman, diseño tipo regulador.
Aplicación de casos prácticos industriales con modelado en espacio de
estados.
Uso de Matlab.
Profesor del curso: Dr. Alex Navas Fonseca

Departamento de ingeniería
Universidad Andrés Bello
1
No estamos controlado
2
Da la respuesta del sistema

Ecuación característica del sistema
3
Función de transferencia
en Laplace
4
Cálculo de valores propios una matriz
−3 −1
𝐴=
1 0
La función Δ(λ) = det(λI - A) es un polinomio de λ pues
los determinantes se definen como sumas de
productos. Este es el polinomio característico de A: los
valores propios de una matriz son los ceros (raices)
de su polinomio característico.
Es más común usar 𝜆 en lugar de S
5
Comportamiento de realimentación en espacio de estados La función de transferencia del diagrama
de bloques en lazo cerrado vendría dada
por:
Vemos que, en este caso, la ganancia aparece en el

polinomio del denominador (función característica)
por lo tanto ahora esa ganancia tiene la capacidad
de poder alterar los polos del sistema.
Lazo cerrado Si se realimenta la salida, k afecta el
Ejemplo
coeficiente del medio y no al tercero.
Lazo abierto En este caso no es posible escoger la ecuación
característica del sistema (1 grado de
libertad). Por lo tanto, se debe modificar todos
los coeficientes (que alteran las raíces) de la
ecuación característica. 6
Realimentación de estados consiste en representar la entrada del sistema (u(t)) en función del vector de estados.
Es decir, la entrada debe ser computada usando el vector de estados.
𝑢 𝑡 = −𝑘 𝑥Ԧ 𝑡 , 𝑥Ԧ ∈ ℜ𝑛 , 𝑘 ∈ ℜ1 𝑥 𝑛
𝑢 𝑡 es un escalar para un sistema SISO:
(1xn)*(nx1)=1x1.
A u(t) se le conoce como una ley de
control
K es un vector de ganancias que dan el
desempeño del sistema.
Fijarse que este sistema aún no tiene una referencia (r(t)) como entrada.
Este sistema es de tipo regulatorio y su función es mantener la estabilidad del sistema y
rechazar posibles perturbaciones en la salida del sistema 7
Realimentación de estados
Reemplazamos 𝑢 𝑡 = −𝑘𝑥Ԧ 𝑡 en
Los autovalores de 𝐀 ෩ comienzan a

dominar la dinámica del nuevo
sistema, el cual es dependiente de
la ganancia K
8
Como la ganancia k afecta al sistema

Consideremos el siguiente sistema:
1
+ 𝑢
0
Representando el sistema en la forma
canónica controlable:
𝑐ሷ + 𝑎1𝑐 ሶ + 𝑎2 𝑐 = 𝑢
𝑥1 = 𝑐ሷ = −𝑎1𝑐 ሶ − 𝑎2 𝑐 + 𝑢
𝑥ሶ 2 = 𝑥1
9
Como la ganancia k afecta al sistema recuerde que k es un vector 𝑘 ∈ ℜ1 𝑥 𝑛

Aplicando la realimentación de
estados:
Donde:
1 𝑘 𝑘2 = 𝑘1 𝑘2
=
0 1 0 0
De esa forma, se vuelve factible modificar las raíces

de la ecuación característica de nuestra función de
transferencia en lazo cerrado.
Nota: Para poder modificar el comportamiento dinámico del
sistema es necesario que el par A y b sean totalmente
controlables. 10
11
Varia tanto
la posición
como la
velocidad
12
Donde A y B son las matrices de la ecuación de estado
La matriz 𝐶𝑜 debe ser de rango completo para que todos los estados del Sistema sean controlables
Si el determinante es distinto de 0, el rango será el mismo número de filas o columnas que tenga la submatriz
13
- Todas las filas son linealmente independientes. Por lo tanto,

la matriz Co es de rango completo y el Sistema es
completamente controlable.
14
15
16
Seguimiento de Referencia
Si deseo seguir una referencia, basta con agregar la referencia a la ecuación de la ley de
control:
17
Si
18
19
AUT2307
Asignación de Polos Control de Procesos Industriales
Ecuación
característica
(define los
autovalores)
20
AUT2307
Asignación de Polos Control de Procesos Industriales
21
22
23
24
Datos:
𝜁=0.070
1) Calculamos el tiempo de establecimiento en lazo abierto:
3.912 3.912 Polos en lazo abierto
𝑇𝑠 = = = 10.24𝑠𝑒𝑔
𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑐𝑎𝑛𝑜 0.382
2) Requisito de 75% más rápido Para ubicar los polos en lazo

𝑇𝑠𝑑 = 𝑇𝑠 ∗ 0.75 =7.68 cerrado usamos el modelo general
de Segundo orden. Donde se debe
Requisito 1: 75% más rápido
4 encontrar 𝜁 y 𝜔𝑛
𝜔𝑛 = = 5.42
𝑇𝑠𝑑 ∗ 𝜁
3) Usando (1): S1=-0.52 + 0.52i S2=-0.52 - 0.52i
Polinomio característico (1)

con ubicación de polos
25
deseada:
Definidos previamente:
Notar que tienen signo cambiado
26
27
Ubicación de Polos por Formula de Ackerman
28
Ubicación de Polos por Formula de Ackerman
1xn nxn nxn
Matriz de controlabilidad. El Sistema debe ser

completamente controlable para que la matriz de
controlabilidad no sea singular
Como resultado las dimensiones de k son 1xn
Para encontrar el polinomio ∅(𝐴) únicamente sustituimos la matriz A en la ecuación característica deseada
29
A=
B=
C=
Sistema contrlable
30
A=
Notar que el termino sin 𝜆 se

multiplica por la matriz
identidad
31
Comando en matlab:
K=acker(A,b,Ed)
Donde Ed son las raices del polinomio caracteristico deseado
En este caso Ed contien las raices de:
32

Clase 6

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Clase 6

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

AUT2307 Control de Procesos Industriales

AUT2307 Control de Procesos Industriales

Profesor del curso: Dr. Alex Navas Fonseca

Da la respuesta del sistema

Es más común usar 𝜆 en lugar de S

Vemos que, en este caso, la ganancia aparece en el

Los autovalores de 𝐀 ෩ comienzan a

Como la ganancia k afecta al sistema

Como la ganancia k afecta al sistema recuerde que k es un vector 𝑘 ∈ ℜ1 𝑥 𝑛

De esa forma, se vuelve factible modificar las raíces

Donde A y B son las matrices de la ecuación de estado

- Todas las filas son linealmente independientes. Por lo tanto,

2) Requisito de 75% más rápido Para ubicar los polos en lazo

3) Usando (1): S1=-0.52 + 0.52i S2=-0.52 - 0.52i

Polinomio característico (1)

Notar que tienen signo cambiado

1xn nxn nxn

Matriz de controlabilidad. El Sistema debe ser

Como resultado las dimensiones de k son 1xn

Notar que el termino sin 𝜆 se

Donde Ed son las raices del polinomio caracteristico deseado

En este caso Ed contien las raices de:

También podría gustarte