Clase 7

AUT2307 Control de Procesos Industriales
Clase 7
Observabilidad, controlabilidad, ejemplos aplicados.
Profesor del curso: Dr. Alex Navas Fonseca

Departamento de ingeniería
Universidad Andrés Bello
1
Diseño en espacio de estados vs dominio de la frecuencia compleja
➢ Una de las desventajas de diseño en el dominio de la frecuencia es que se diseña en

base a una planta de segundo orden y no se consideran los polos de orden superior
(no da un número suficiente de parámetros para poner todos los polos en lazo
cerrado en los lugares deseados).
➢ Los métodos en espacio de estados resuelven este problema al introducir en el
sistema: 1) otros parámetros ajustables y 2) la técnica para hallar estos valores de los
parámetros, para colocar apropiadamente todos los polos de lazo cerrado.
➢ Por otro lado, las técnicas en espacio de estados no permiten manipular los ceros de
lazo cerrado, mientras que las técnicas en el dominio de la frecuencia sí.
2
Se basa en la variación del estado con respecto a la entrada
Únicamente depende de la ecuación de estado
Varia tanto
la posición
como la
velocidad
3
Reescribiendo la ecuación:
4
Si asumimos que conocemos

el estado inicial y final
La controlabilidad depende de esta matriz

5
Donde A y B son las matrices de la ecuación de estado
La matriz 𝐶𝑜 debe ser de rango completo para que todos los estados del Sistema sean controlables.
El rango es igual al número de filas o columnas linealmente independientes. El rango se puede hallar al encontrar la
submatriz cuadrada del orden más alto que sea no singular (determinante es distinto de 0).
Si el rango es igual a la dimensión de la matriz A el sistema es controlable
6
- Todas las filas son linealmente independientes. Por lo tanto,

la matriz Co es de rango completo y el Sistema es
completamente controlable.
7
8
9
Controlabilidad
La entrada U puede Si X1 es inestable por alguna

controlar cada variable de condición inicial, No hay forma de
estado en x diseñar por realimentación de
estados para estabilizar x1.
10
Controlabilidad
Cada fila es independiente

el control u afecta a cada
una de las variables de
estado
Vemos que x1 no es
controlada por u.
En resumen, un sistema con valores característicos distintos y una matriz diagonal de

sistema es controlable si la matriz B de entrada tiene sus filas distintas de cero
11
12
AUT2307 Control de Procesos IndustrialesNo se está considerando la matriz D
Si asumimos que conocemos el estado

inicial y final
13
14
15
entrada y salida
son conocidas
Si sabiendo la salida y entrada del sistema

logro conocer los estados iniciales, el
sistema es observable
16
𝑥(1) = 𝐴𝑥(𝑜)
𝑥(2) = 𝐴𝑥(1)
17
18
Y=VR3=2U
Estados x1 y x2
19
Controlabilidad
20
Controlabilidad
21
22
Equivalencia usando el rango de B:
Original:
23
24
25
26
Se transpone A
Se intercambia B por C
27
Se transpone A
Se intercambia B por C
28
29
Realimentamos la salida y prealimenta a la planta

Controlador ya estudiado
El integrador aumenta el tipo de Sistema y da cero error
en estado estacionario
30
𝑒 = 𝑥ሶ 𝑁
31
Reemplazamos u
𝑥ሶ 𝐴 0 𝑥 𝐵 𝑥 0 𝐵 −𝐾𝑒 = −𝐵𝐾 𝐵𝐾𝑒
= + −𝐾 −𝐾𝑒 𝑥 + 𝑟 −𝐾
𝑥ሶ 𝑁 −𝐶 0 𝑥𝑁 0 𝑁 1 0 0 0
𝑥
𝑦 = [𝐶 ]
0 𝑥
𝑁
32
➢ Por lo tanto, el tipo se Sistema se ha aumentado y podemos usar la

ecuación característica relacionada con (12.115a) para diseñar K y 𝑘𝑒
para obtener la respuesta transitoria deseada.
➢ Ahora hay un polo adicional por ubicar.
➢ Suponiendo que los ceros en lazo cerrado serán iguales a los ceros de
la planta en lazo abierto, podemos ubicar los polos de orden superior
en las ubicaciones de los ceros en lazo cerrado.
➢ En caso que no existan ceros, los polos de orden superior se deben
ubicar por lo menos 5 veces más alejados que los polos dominantes
33
34
Recuerde que 𝜉 se calcula:
4 4
𝜔𝑛 = = = 13.5328
𝜉𝑇𝑠 0.5912 ∗ 0.5
𝜉 = 0.5912
Polinomio característico deseado:
s1 = -8 +j10.9150 𝑠 + 8 − 𝑗10.9150 𝑠 + 8 + 𝑗10.9150 = 𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 + 𝟏𝟖𝟑. 𝟏

s2 = -8 -j10.9150
35
Ecuación en lazo
cerrado:
0 1 0
𝑥ሶ = − 𝑘1 𝑘2 𝑥
−3 −5 1
0 1 0 0
𝑥ሶ = − 𝑥
−3 −5 𝑘1 𝑘2
0 1
𝑥ሶ = 𝑥
−3 − 𝑘1 −5 − 𝑘2
Encontramos la EC det(𝜆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾) )

característica en lazo cerrado
𝜆 0 0 1 𝜆 −1
𝜆𝐼 − 𝐴 − 𝐵𝐾 = − =
0 𝜆 −3 − 𝑘1 −5 − 𝑘2 3 + 𝑘1 𝜆 + 5 + 𝑘2
𝜆2 + 5 + 𝑘2 𝜆 + (3 + 𝑘1)
36
Igualamos
EC característica en lazo cerrado Polinomio característico deseado:

𝜆2 + 5 + 𝑘2 𝜆 + (3 + 𝑘1) 𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 + 𝟏𝟖𝟑. 𝟏
𝑘2 = 11, 𝑘1 = 180.1
Ganancias para el desempeño deseado:

𝐾 = 𝑘1 𝑘2 = [180.1 11]
37
38
𝐴 − 𝐵𝐾 𝐵𝑘𝑒
Encontramos la EC det 𝜆𝐼 −
característica en lazo cerrado −𝐶 0
𝐴 − 𝐵𝐾 𝐵𝑘𝑒
det 𝜆𝐼 −
−𝐶 0
𝜆 0 0 0 1 0
= det 0 𝜆 0 − − 3 + 𝑘1 − 5 + 𝑘2 𝑘𝑒
0 0 𝜆 −1 0 0
= 𝜆3 + (𝑘2 + 5) ∗ 𝜆2 + (3 + 𝑘1) ∗ 𝜆 + 𝑘𝑒
39
Verificamos si el Sistema tiene ceros obteniendo la función de transferencia:
1
𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 5𝑠 + 3
Polinomio característico deseado (el mismo que calculamos):

s1 = -8 +j10.9150
Raices del polinomio
𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 + 𝟏𝟖𝟑. 𝟏 s2 = -8 -j10.9150
Como el sistema no tiene ceros, aumentamos un tercer polo 5 veces más alejado
(s+100) que los polos dominantes. El polinomio característico de tercer orden deseado
es
40
Igualamos
EC característica en lazo cerrado Polinomio característico deseado:

𝜆3 + (𝑘2 + 5) ∗ 𝜆2 + (3 + 𝑘1) ∗ 𝜆 + 𝑘𝑒 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟕𝟖𝟑. 𝟏𝒔 + 𝟏𝟖𝟑𝟏𝟎
𝑘2 = 111, 𝑘1 = 1780.1, 𝑘𝑒 = 18310

𝐾 = 𝑘1 𝑘2 = 1780.1 111
𝑘𝑒 = 18310
41
Observadores (También se los conoce como estimadores)
➢ En algunas aplicaciones algunas variables de
estado no se pueden medir, no son precisas o es
muy costoso medirlas o enviarlas al controlador
➢ En estos casos es posible estimar los estados. Los
estados estimados, en lugar de los estados reales,
se alimentan al controlador
➢ Un observador se utiliza para calcular las variables
de estado que no son accesibles desde la planta.
El observador es un modelo de la planta.
➢ El observador debe ser más rápido que el
controlador, a manera que el controlador reciba
los estados estimados instantáneamente.
➢ Se recomiendo que sea por lo menos 10 veces
más rápido que el controlador.
42
Observadores
El error entre la salida de la planta y el observador se alimenta de nuevo a las derivadas de los estados del
observador, de esta manera el sistema corrige y lleva la diferencia a cero
Con realimentación podemos darle una respuesta deseada al observador (más rápido que la planta).
43
Observadores
Para el diseño de observadores, la forma canónica observable produce un diseño fácil para las ganancias del
observador.
El diseño del observador es separado al diseño del controlador, pero similar al diseño del vector del
controlador, K.
Se diseña L a manera que el observador sea más rápido que el controlador para obtener una estimación
actualizada del vector de estado.
44
Observadores
Error entre vector de estado real

y vector de estado estimado
Error entre salida real y salida
estimada
45
Sustituimos la ecuación de salida (12.62b) en la ecuación de estado (12.62a)
El diseño del observador consiste en despejar los valores de L para obtener una respuesta o ecuación
característica deseada. La ecuación característica se encuentra de las ecuaciones (12.64), y es:
46
Procedimiento para una plana de orden n representada en forma canónica observable:
obtenemos
47
48
Ejemplo de diseño de observador en forma canónica observable

Diseñar un observador para la planta que cumpla con el polinomio característico: 𝑠 3 +
120𝑠 2 + 2500𝑠 + 50000
Recordar que forma canónica observable:

➢ Se transpone A
➢ Se intercambia B por C
49
2.
Aplicamos el determinante
50
Igualamos
EC característica del observador Polinomio característico deseado:

𝑠 3 + 120𝑠 2 + 2500𝑠 + 50000
𝑙1 = 12, 𝑙2 = 2483, 𝑙3 = 49990

𝐿 = 𝑙1 𝑙2 𝑙3 ′ = 12 2483 49990 ′
51

Clase 7

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Diseño en espacio de estados vs dominio de la frecuencia compleja

➢ Una de las desventajas de diseño en el dominio de la frecuencia es que se diseña en

Si asumimos que conocemos

La controlabilidad depende de esta matriz

Donde A y B son las matrices de la ecuación de estado

- Todas las filas son linealmente independientes. Por lo tanto,

La entrada U puede Si X1 es inestable por alguna

Cada fila es independiente

En resumen, un sistema con valores característicos distintos y una matriz diagonal de

Si asumimos que conocemos el estado

Si sabiendo la salida y entrada del sistema

Realimentamos la salida y prealimenta a la planta

➢ Por lo tanto, el tipo se Sistema se ha aumentado y podemos usar la

Recuerde que 𝜉 se calcula:

Polinomio característico deseado:

s1 = -8 +j10.9150 𝑠 + 8 − 𝑗10.9150 𝑠 + 8 + 𝑗10.9150 = 𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 + 𝟏𝟖𝟑. 𝟏

Encontramos la EC det(𝜆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾) )

EC característica en lazo cerrado Polinomio característico deseado:

Ganancias para el desempeño deseado:

Polinomio característico deseado (el mismo que calculamos):

EC característica en lazo cerrado Polinomio característico deseado:

𝑘2 = 111, 𝑘1 = 1780.1, 𝑘𝑒 = 18310

Ganancias para el desempeño deseado:

Error entre vector de estado real

Sustituimos la ecuación de salida (12.62b) en la ecuación de estado (12.62a)

Procedimiento para una plana de orden n representada en forma canónica observable:

Ejemplo de diseño de observador en forma canónica observable

Recordar que forma canónica observable:

EC característica del observador Polinomio característico deseado:

𝑙1 = 12, 𝑙2 = 2483, 𝑙3 = 49990

Ganancias para el desempeño deseado:

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