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DEPARTAMENTO DE

INGENIERÍA ELÉCTRICA
NOTA: ________

CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA INDUSTRIAL


UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE HONDURAS

“TEORIA DE SISTEMAS LINEALES”


GRUPO #4
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
ESTUDIANTE: #CUENTA: SECCION
Mariela Eunice Leiva Flores……….20142001914……………16.00
Grevil Lenin Alfaro ……………….20142002774…………….16.00
Elder Nathanael Corea Hernandez...20142005599…………….16.00
Eddyn Fabian Diaz Ramirez………20142100015……………..16.00
Jose Armando Miranda Velazquez..20142020536……………..16.00

Catedratico:
Ing. Obed Ortiz
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Valle de Sula, San Pedro Sula, Cortes 21 de Agosto del 2018

”La Educación es la Primera Necesidad de la República”

Universidad Nacional Autónoma de Honduras / VALLE DE SULA / San Pedro Sula, Cortes / www.unah.edu.hn
Indice

Introduccion……………………………………………………………………………..3

0bjetivos…………………………………………………………………………………..4

Marco teorico

1. Controlabilidad……………………………………………………………………….5
1.1 Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo …………….5-8
1.2 Forma alternativa de la condición para la controlabilidad completa del estado…….8-10
1.3 Controlabilidad de la salida………………………………………………………10-11

2. Observabilidad…………………………………………………………………….12-13
2.1. Observabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo …………..13-14

Ejemplos ilustrativos…………………………………………………………………14-16

Conclusiones……………………………………………………………………………17

Bibliografia……………………………………………………………………………...18
INTRODUCCION

Previo al diseño de un controlador, es útil verificar algunas propiedades del sistema que
nos darán idea del grado de performance al que podemos aspirar. Entre otras propiedades,
en este curso analizaremos dos: controlabilidad y observabilidad. Estas propiedades nos
indican en qué grado las variables internas de nuestro sistema (las variables de estado) se
vinculan con las variables externas, es decir la excitación y la variable controlada. Así el
concepto de controlabilidad está ligado a como la excitación puede modificar el
comportamiento transitorio de las variables de estado, mientras que el concepto de
observabilidad está ligado a como los cambios de las variables internas pueden ser
detectados desde la salida. Uno de los pioneros en el desarrollo de la Controlabilidad y
Observabilidad ha sido Kalman, en el cual está basado el desarrollo de nuestros ejemplos.
Objetivos

 Determinar la controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo.

 Explicar mediante ejemplos ilustrativos la controlabilidad y observabilidad de un


sistema haciendo uso de la condición o método de Kalman.

 Hacer mención de las diferentes alternativas que existen para determinar si un


sistema es controlable u observable.
MARCO TEORICO

1. CONTROLABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde
cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, en un intervalo de tiempo finito.

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0),
es posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un intervalo
de tiempo finito.

Kalman introdujo los conceptos de controlabilidad y observabilidad, que juegan un


papel importante en el diseño de los sistemas de control en el espacio de estados. De hecho,
las condiciones de controlabilidad y observabilidad determinan la existencia de una
solución completa para un problema de diseño de un sistema de control. La solución a este
problema puede no existir si el sistema considerado no es controlable. Aunque la mayor
parte de los sistemas físicos son controlables y observables, los modelos matemáticos
correspondientes tal vez no posean la propiedad de controlabilidad y observabilidad. En
este caso, es necesario conocer las condiciones en las cuales un sistema es controlable y
observable. Esta sección aborda la controlabilidad y la siguiente analiza la observabilidad.
En lo que sigue, se deducirá en primer lugar la condición para garantizar controlabilidad
completa del estado.

1.1 CONTROLABILIDAD COMPLETA DEL ESTADO DE SISTEMAS EN


TIEMPO CONTINUO
Sea el sistema en tiempo continuo

Donde:
x= vector de estados (vector de dimensión n)
u= señal de control (escalar)
A= matriz de nxn
B= matriz de nxr

Se dice que el sistema descrito mediante la ecuación es de estado controlable


en t=t0, si es posible construir una señal de control sin restricciones que
transfiera un estado inicial a cualquier estado final en un intervalo de tiempo
finito t0≤t≤t1. Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de
estado completamente controlable. Ahora se obtendrá la condición para
controlabilidad completa del estado. Sin pérdida de generalidad, se supone que
el estado final es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es
cero, o t0=0.
La solución de la ecuación será: (Por Teorema de Caley-Hamilton)

Aplicando la definición de controlabilidad completa del estado recién establecida, se tiene


que

O bien

Si se tienen en cuenta las Ecuaciones (9-48) o (9-50) del libro de Ogata, eAt se puede
escribir como

Al sustituir las ecuaciones se obtiene

Se define
Entonces la ecuación se convierte en

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier estado


inicial x(0), la Ecuación anterior debe satisfacerse. Esto requiere que el rango de la matriz
nxn

Sea n

De este análisis, se puede concluir la condición para controlabilidad completa del estado
de la forma siguiente. El sistema obtenido mediante la Ecuación mecionada es de estado
completamente controlable si y sólo si los vectores B, AB, …An-1B son linealmente
independientes, o la matriz nxn

Es de rango n.

El resultado recién obtenido se extiende al caso en el que el vector de control u es de


dimensión r. Si el sistema se describe por

Donde u es un vector de dimensión r, se demuestra que la condición para controlabilidad


completa del estado es que la matriz nxnr

Sea de un rango n, o que contenga n vectores columna linealmente independientes. La


matriz
Se conoce comúnmente como matriz de controlabilidad.

1.2 Forma alternativa de la condición para la controlabilidad completa del


estado. Considérese el sistema definido por

Donde

x = vector de estado (vector de dimensión n)

u = vector de control (vector de dimensión r)

A = matriz nxn

B = matriz nxr

Si los valores propios de A son distintos, es posible encontrar una matriz de transformación
P tal que

Obsérvese que, si los valores propios de A son distintos, los vectores propios de A
también son distintos; sin embargo, lo contrario no es cierto. Por ejemplo, una matriz
simétrica real de nxn con valores propios múltiples tiene n vectores propios distintos.
Obsérvese también que cada columna de la matriz P es un vector propio de A asociado con
y (i=1, 2, ..., n). Si se define

Al sustituir las ecuaciones, se obtiene


Definiendo

Se puede reescribir la ecuación como

Si todos los elementos de cualquier fila de la matriz F nxr son nulos, entonces la variable
de estado correspondiente es no controlable por cualquiera de las ui. Por tanto, la condición
de controlabilidad completa del estado es que, si los vectores propios de A son distintos, el
sistema es de estado completamente controlable si y sólo si ninguna fila de P.1B tiene todos
sus elementos cero. Es importante señalar que, a fin de aplicar esta condición para
controlabilidad completa del estado, se debe poner en forma diagonal la matriz P-1AP. Si la
matriz A de la ecuación no posee vectores propios distintos, es imposible la
diagonalización. En este caso, se transforma A en una forma canónica de Jordan. Por
ejemplo, si A tiene valores propios y1, y1, y1, y4, y4, y6, ..., yn y tiene n-3 vectores propios
distintos, la forma canónica de Jordan de A es

Las submatrices cuadradas de la diagonal principal se denominan bloques de Jordan.


Supóngase que encontramos una matriz de transformación S tal que
Si se define un nuevo vector de estado z mediante

Entonces la sustitución de las ecuaciones da

La condición para controlabilidad completa del estado del sistema de la ecuación se


expresa del modo siguiente. El sistema es de estado completamente controlable si y sólo si
(1) si no hay dos bloques de Jordan en J que estén asociados con los mismos valores
propios, (2) los elementos de cualquier fila de S-1B que corresponden a la última fila de
cada bloque de Jordan no son todos cero y (3) los elementos de cada fila de S-1B que
corresponden a valores propios distintos no son todos cero

1.3 Controlabilidad de la Salida

En el diseño práctico de un sistema de control, se puede necesitar controlar la salida en


lugar del estado del sistema. Una controlabilidad completa del estado no es condición
necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razón, es conveniente
definir de forma independiente la controlabilidad completa de la salida. Sea el sistema
descrito mediante

Donde:

x = vector de estado (vector de dimensión n)

u = vector de control (vector de dimensión r)


y = vector de salida ( vector de dimensión n)

A = matriz nxn

B = nxr

C = mxn

D = mxr

Se dice que el sistema descrito mediante las ecuaciones mencionadas es de salida


completamente controlable si es posible construir un vector de control sin restricciones u(t)
que transfiera cualquier salida inicial y (t0) a cualquier salida final y (ti) en un intervalo de
tiempo finito t0<t<t1.

Es posible demostrar que la condición para controlabilidad completa de la salida es la


siguiente. El sistema descrito es de salida completamente controlable si y sólo si la matriz
mx(n+1)r

Es de rango m. Obsérvese que la presencia del término Du en la Ecuación (9-62)


siempre ayuda a establecer la controlabilidad de la salida.

Sistema no controlable. Un sistema no controlable tiene un susbsistema que está


desconectado físicamente de la entrada.
2. OBSERVABILIDAD
Sea el sistema no forzado descrito mediante las ecuaciones siguientes:

Donde

x = vector de estado (vector de dimensión n)

y = vector de salida (vector de dimensión m)

A = matriz nxn

C = matriz mxn

Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t0) se determina a


partir de la observación de y(t) durante un intervalo de tiempo finito, t0<t<t1. Por tanto, el
sistema es completamente observable si todas las transiciones del estado afectan
eventualmente a todos los elementos del vector de salida. El concepto de observabilidad es
útil al resolver el problema de reconstruir variables de estado no medibles a partir de
variables que sí lo son en el tiempo mínimo posible. En esta sección, se tratan sólo sistemas
lineales e invariantes en el tiempo. Por tanto, sin pérdida de generalidad, se supone que
t0=0.

El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la práctica, la dificultad


que se encuentra con el control mediante realimentación del estado es que algunas de las
variables de estado no son accesibles para una medición directa, por lo que se hace
necesario estimar las variables de estado no medibles para construir las señales de control.

Al analizar las condiciones de observabilidad, se considera el sistema sin excitación


como el que se obtiene mediante las ecuaciones siguientes. Si el sistema se describe
mediante

Entonces,
Y y(t) es,

Como las matrices A, B, C y D se conocen al igual que u(t), los dos últimos términos del
segundo miembro de esta última ecuación son cantidades conocidas. Por tanto, se pueden
restar del valor observado de y(t). Así, a fin de investigar una condición necesaria y
suficiente para observabilidad completa, basta con considerar el sistema descrito mediante
las Ecuaciones (9-63) y (9-64).

2.1 Observabilidad completa de sistemas en tiempo continuo.

Sea el sistema descrito mediante las Ecuaciones (9-63) y (9-64). El vector de salida y(t) es

Refiriéndose a la Ecuación (9-48) o (9-50), se tiene que

Donde n es el grado del polinomio característico, con m sustituido por n se pueden


obtener a partir del polinomio característico. Por tanto, se obtiene

O bien,

Así, si el sistema es completamente observable, dada la salida y(t) durante un intervalo


de tiempo 0<t<t1, x(0) se determina únicamente a partir de la Ecuación (9-65). Se
demuestra que esto requiere que el rango de la matriz nmxn
Sea n. A partir de este análisis, se puede expresar la condición para observabilidad
completa del modo siguiente. El sistema descrito por las ecuaciones es completamente
observable si y sólo si la matriz nxnm

Es de rango n, o tiene n vectores columna linealmente independientes. Esta matriz e


denomina matriz de observabilidad.

Ejemplo 1: Determinar si el Sistema de Estado es completamente controlable.

2 −2 2 1 1 2
−1 3 0 3 0 4 𝑢(𝑡)1
𝑥̇ = [ ] 𝑥(𝑡) +[ ][ ]
0 0 4 −2 2 4 𝑢(𝑡)2
0 0 2 0 1 0

1 2 3 0 1 2 𝑢(𝑡)1
𝑦(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡)+[ ][ ]
0 3 2 1 4 0 𝑢(𝑡)2

Primero sacamos la matriz de Controlabilidad

Matriz de controlabilidad

1 2 7 10 26 58 74 210
0 1 2 1 11 17 43 89
[ ]
2 4 6 16 16 48 40 128
1 0 4 8 12 32 10 96
Luego sacamos el Rango
1 2 7 10
0 1 2 1
det[ ]
2 4 6 16
1 0 4 8
det=4

n=4 El sistema es controlable

Rango = 4

Rango ≥ n Por lo tanto el sistema es controlable

4 ≥ 4 Por lo tanto el sistema es controlable

Controlabilidad de la Salida

Aplicamos:

7 16 29 60 96 236 280 772 1 2


[ ]
5 11 22 43 77 179 241 619 4 0
m=2

det= 7*11-5*16

det= -3

Rango= 2

2 ≥ 2 Por lo tanto el sistema es controlable

El sistema de salida completamente controlable

Ejemplo 2: Determine si el sistema es Observable

0 1 0 0
A= [ 0 0 1] B= [0] C= [4 5 1]
−6 −11 −6 1
Aplicamos

Matriz Observabilidad

4 −6 6
[5 −7 5 ]
1 −1 −1
Sacamos el Rango

4 −6
det[ ]
5 −7
det = 2

Rango = 2

n=3

2≤3 Por lo tanto el sistema no es completamente observable


CONCLUSIONES

 Mediante la evaluación de la condición de Kalman determinamos la


existencia de una solución completa para un problema de diseño de un
sistema de control.
 Existe diferentes formas alternas para demostrar si un sistema es
completamente controlable y observable, uno de estos es mediante la matriz
diagonalizada.
 Concluimos que verificando el tamaño y el rango de una matriz nxm
podemos determinar la controlabilidad y observabilidad del sistema.
BIBLIOGRAFIA

 INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA Katsuhiko Ogata PEARSON


EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010 ISBN: 978-84-8322-660-5 Materia: Ingeniería
del control automático, 681.5