Universidad Nacional De San Agustín

Facultad de Ingenierías de Producción y Servicios

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica

Curso: Análisis Matemático 3

Tema: “MODELO MATEMÁTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA SEPARADAMENTE EXCITADO: CONTROL DE VELOCIDAD POR
CORRIENTE DE ARMADURA”

Profesor: Dr. Sc Jose Fabio Morales Romero

GRUPO: C:1

-Flores Arviri Christian Aníbal

-Curo Calatayud Arnold Félix

-Meza Baldeon Royer Shellton

-Rivera Huarcaya Michaell Benjamin

-Calsin Sonco Jose Julián

Arequipa, 23 de diciembre de 2020

 RESUMEN

En este trabajo se presenta el modelo matemático de un motor de corriente continua. Se ha

desarrollado el modelo matemático usando ecuaciones diferenciales y a su vez también se
desarrolló el análisis respectivo en términos de las variables físicas que se tiene en el motor,
como en la carga mecánica acoplada al mismo. Adicionalmente se ha simulado y se ha obtenido
la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en función de la corriente de armadura
y para esto se utilizó SIMULINK, una herramienta del programa MATLAB.
INDICE
I. INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 4
II. OBJETIVOS ............................................................................................................... 5
1. OBJETIVO GENERAL .............................................................................................. 5
2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS ...................................................................................... 5
III. MARCO TEÓRICO .................................................................................................... 6
1. LEYES DE DINAMICA ANGULAR ........................................................................... 6
2. LEY DE KIRCHOF .................................................................................................... 6
3. TRANSFORMADA DE LAPLACE: APLICACIÓN EN EL DESARROLLO DE EDL
CON COEFICIENTE CONSTANTE. ................................................................................. 7
4. CARACTERÍSTICAS DEL MODELO ........................................................................ 7
IV. METODOLOGÍA ....................................................................................................... 8
1. DETERMINACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO ................................................ 8
2. SOLUCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO ............................................................. 9
3. DISEÑO DEL ESQUEMA DEL MOTOR CONTINUA EN EXCITACIÓN SEPARADA
REALIZADO EN SIMULINK. ......................................................................................... 11
V. RESULTADOS ............................................................................................................ 12
VI. CONCLUSIONES ..................................................................................................... 14
VII. BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................... 15
 I. INTRODUCCIÓN

Los motores de corriente continua son los más comunes y económicos, y se pueden encontrar en la
mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la
carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser
tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los motores de corriente continua permiten
un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par-motor con control más sencillo y
económico que cualquier motor de corriente alterna. En la actualidad los métodos de control de
velocidad se han ido desarrollando considerablemente y los más comunes son el control de velocidad
por corriente de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son técnicas de control
no lineal.
Para poder analizar estos métodos se requiere del conocimiento físico del sistema, unidades de las
constantes que aparecen en el modelo, selección adecuada de las variables de estado y conocimientos
de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de Laplace y a su vez para poder
observar el comportamiento un simulador el cual para objeto de estudio se utiliza.

SIMULINK una herramienta del programa MATLAB. La selección de variables no es evidente, sino
más bien resulta de la experiencia en el modelado de sistemas eléctricos y mecánicos, y así como de la
apropiada selección de constantes físicas como de fricción, inercia y torque eléctrico.

En esta propuesta, se desarrolla el modelo matemático de un método de control de velocidad el cual es:
control de velocidad por corriente de armadura. Para esto el motor a utilizar será un motor de excitación
separada y se tendrá un análisis físico que explota el conocimiento sobre los parámetros y las unidades
físicas del motor de corriente continua, así como cierta experiencia en identificar constantes de tiempo
en sistemas eléctricos y mecánicos, y al mismo tiempo se tendrá un análisis matemático, pues se emplea
la teoría de control para la selección de las variables de estado. Dentro del trabajo se presenta una
simulación y se determina el comportamiento de la velocidad del motor con respecto a la corriente de
armadura con condiciones iniciales establecidas.

Finalmente se concluye analizando los resultados obtenidos de la simulación con el modelo matemático
determinado.
II. OBJETIVOS

1. OBJETIVO GENERAL
Predecir el comportamiento de un motor de corriente continua separadamente excitado
mediante el uso de un modelo matemático.

2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
● Realizar una simulación del motor de corriente continua
● Determinar el tipo de función del modelo matemático de la velocidad
del motor que se obtendrá y si este se comporta de la misma manera que
las gráficas obtenidas en la simulación.
● Determinar si el uso de un modelo matemático resulta útil para poder
predecir los comportamientos de la máquina.
III. MARCO TEÓRICO

1. LEYES DE DINAMICA ANGULAR

- Velocidad y aceleracion angular.
La velocidad se define como el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa con
la letra griega ω, mientras que la aceleración angular se define como el cambio que
experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega 𝛼.

Entonces:
𝜔: 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒 𝑝𝑜𝑟:
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
𝛼: 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒 𝑝𝑜𝑟:
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡

- Momento Angular
El momento angular es una magnitud vectorial que utilizamos en física para caracterizar
el estado de rotación de los cuerpos. Podemos relacionar las magnitudes angulares con las
lineales velocidad instantánea y aceleración tangencial a través de las siguientes
expresiones:
⃗⃗⃗ x 𝑅⃗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑤 𝑎𝑡 = ⃗α⃗ x 𝑅⃗⃗

2. LEY DE KIRCHOF
Las leyes de Kirchhoff son dos igualdades que se basan en la conservación de la energía y
la carga en los circuitos eléctricos.
- Ley de corrientes de Kirchhoff
Nos dice que, en cualquier nodo, la suma de corrientes que entran en el nodo es igual a la
suma de corrientes que salen
𝑛

∑ 𝐼𝑘 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + ⋯ + 𝐼𝑛 = 0
𝑘=1

- Ley de tensiones de Kirchhoff

Esta ley nos dice que la suma de todas las caídas de tensión es igual a la tensión total
suministrada.
𝑛

∑ 𝑉𝑘 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 + ⋯ + 𝑉𝑛 = 0
𝑘=1
- Aplicación de ecuaciones diferenciales
Una aplicación de las ecuaciones diferenciales lineales a la Electrónica son las leyes de
Kirchhoff. En la cual mediante un procedimiento matemático se obtiene:
𝛿 2𝑄 𝛿𝑄 1 𝛿 2𝐼 𝛿𝐼 1 𝛿𝐸
𝐿 2 +𝑅 + 𝑄 = 𝐸 … (1) → 𝐿 2 +𝑅 + 𝐼 = … (2)
𝛿 𝑡 𝛿𝑡 𝐶 𝛿 𝑡 𝛿𝑡 𝐶 𝛿𝑡
 Así, tenemos dos ecuaciones diferenciales de segundo orden (1) y (2) para la carga Q y para
la corriente I respectivamente.
En el caso donde el circuito no contenga un condensador, entonces se puede reducir la Ec
(1):
𝜹𝑰 𝜹𝑸 𝟏
𝑳 + 𝑹𝑰 = 𝑬 𝒚 𝑹 + 𝑸=𝑬
𝜹𝒕 𝜹𝒕 𝑪

3. TRANSFORMADA DE LAPLACE: APLICACIÓN EN EL DESARROLLO DE

EDL CON COEFICIENTE CONSTANTE.
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral, es un método muy útil a
la hora de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de una función
𝑓(𝑡), está definida para todos los números positivos 𝑡 ≥ 0.
∞
𝐹(𝑠) = ℒ{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0
A partir de esta integral podemos obtener diversas propiedades para 𝑓(𝑡) y 𝐹(𝑠),
permitiendo así el resolver una EDL haciendo uso de la transformada de Laplace seguimos
el siguiente procedimiento:
Ecuación
↓𝓛
Ecuación Transformada (ecuación algebraica)
↓
Resolver la ecuación transformada (ecuación algebraica)
↓ 𝓛−𝟏
Solución de la ecuación original

4. CARACTERÍSTICAS DEL MODELO

Un motor de corriente continua está formado por un estator o inductor que es la parte fija del motor y
un rotor o inducido que es la parte móvil.
El motor por utilizar es un motor de excitación separada, cuya característica principal es la bobina
(inductor) que genera el campo magnético no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir no
existe conexión eléctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la figura.

FIGURA 1. Esquema de un
El modelo ilustrado posee características eléctricas
motor separadamente excitado.
que consta de: 𝑉𝑖 la tensión de alimentación del rotor,
𝐼𝑖 la corriente que va a circular por el rotor también
conocida por corriente de armadura, 𝑅𝑖 la resistencia
del bobinado del rotor, 𝐿𝑖 la inductancia del bobinado
del rotor, 𝜀 es la fuerza contra-electromotriz del motor,
𝑉𝑓 es la tensión de alimentación del estator, 𝐼𝑓 la
corriente que va a circular por el estator, 𝑅𝑓 la
resistencia del bobinado del estator, 𝐿𝑓 la inductancia
del bobinado del estator. [1]

Para que el motor cumpla su función, normalmente se le coloca una carga mecánica en el eje del rotor
y de esto dependerá de las características mecánicas las cuales son: ω la velocidad angular de giro a la
cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea colocar,
B el coeficiente de rozamiento viscoso. [2]
 IV. METODOLOGÍA

1. DETERMINACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una
ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones están acopladas y se basan en
las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica
modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica modela
lo que ocurre en el circuito eléctrico del inducido. [3]

Al aplicar una tensión 𝑉𝑖 al inducido, circula por él una corriente 𝐿𝑖 , y debido a esta corriente,
por el rotor, se inducirá una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz “toda corriente se opone
a la causa que la produce”) cuyo valor vendrá determinado por la expresión:
𝜀 = 𝑘𝑏 × 𝜔(𝑡) (1)
Siendo 𝐾𝑏 la constante de fuerza contra-electromotriz [4].
Aplicando la ley de Ohm, la tensión útil será:
𝑑𝐼𝑖 (𝑡)
𝑉𝑖 − 𝜀 = 𝑅𝑖 𝑥𝐼𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 𝑥 (2)
𝑑𝑡
Remplazando la Ec. (1) en la Ec. (2):
𝑑𝐼𝑖 (𝑡)
𝑉𝑖 − 𝑘𝑏 × 𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖 𝑥𝐼𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 𝑥 (3)
𝑑𝑡
El rotor realizará su movimiento debido al torque electromagnético 𝜏𝑒 generado por el campo
magnético que se produce en el estator y a su vez este dependerá de la corriente que circula en
la armadura, de esta manera la ecuación es:
𝜏𝑒 = 𝑘𝑝 𝑥𝐼𝑖 (𝑡) (4)
Siendo la constante de torque electromagnético.
El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, creándose, por lo tanto, un par-motor
resultante 𝜏𝑐 , y a su vez se tiene fricción en el sistema que depende de la velocidad a la cual
gira el rotor y esta causa un torque 𝜏𝑓 que es en sentido opuesto al movimiento, obsérvese esto
en la siguiente figura.

FIGURA 2. Diagramas de torques en el rotor.

Se define 𝛼 como la aceleración angular de la carga, de esta manera:

𝑑𝜔(𝑡)
∝= (5)
𝑑𝑡
La ecuación que describe 𝜏𝑐 a es:
𝑑𝜔(𝑡)
𝜏𝑐 = 𝐽𝑥 ∝= 𝐽𝑥 (6)
𝑑𝑡
La ecuación que describe 𝜏𝑓 a es:
𝜏𝑓 = 𝐵𝑥𝜔(𝑡) (7)
Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuación:
𝛴𝜏 = 𝐽𝑥 ∝
𝜏𝑒 − 𝜏𝑓 = 𝜏𝑐 (8)
Remplazando las Ecs. (4), (6) y (7) en la Ec. (8):
𝑑𝜔( 𝑡)
𝑘𝑃 𝑥𝐼𝑖 (𝑡) − 𝐵𝑥𝜔(𝑡) = 𝐽𝑥
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝑘𝑃 𝑥𝐼𝑖 (𝑡) = 𝐽𝑥 𝑑𝑡 + 𝐵𝑥𝜔(𝑡) (9)
Despejando 𝐼𝑖 (𝑡) de la Ec. (9) y luego derivándola con respecto al tiempo da como resultado:
ⅆ𝜔(𝑡)
𝐽𝑥 +𝐵𝑥𝜔(𝑡)
ⅆ𝑡
𝐼𝑖 (𝑡) = (10)
𝑘𝑝
ⅆ𝜔2 (𝑡) ⅆ𝜔(𝑡)
𝑑𝐼𝑖 (𝑡) 𝐽𝑥 +𝐵𝑥
ⅆ𝑡 ⅆ𝑡
= (11)
𝑑𝑡 𝑘𝑝
Sustituyéndola en la Ec. (10) y (11) en la Ec. (3), quedará una ecuación diferencial de segundo
orden (aparece la segunda derivada), no homogénea, lineal y de coeficientes constantes [5],
como se muestra a continuación:
ⅆ𝜔(𝑡) ⅆ𝜔2 (𝑡) ⅆ𝜔(𝑡)
𝐽 +𝐵𝑥𝜔(𝑡) 𝐽𝑥 +𝐵𝑥
ⅆ𝑡 ⅆ𝑡 ⅆ𝑡
𝑉𝑖 − 𝐾𝑏 𝑥𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖 𝑥 + 𝐿𝑖 𝑥 (12)
𝐾𝑃 𝑘𝑝

De esta manera la Ec. (12) describe el modelo matemático para un motor de corriente
continua separadamente excitado.

2. SOLUCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

El modelo matemático ya fue descrito y para su solución es necesario tener una consideración
de mucha importancia, el valor de la constante 𝐿𝑖 para motores de corriente continua
separadamente excitado, es aproximadamente cero y siendo así la ecuación diferencial se
transforma en una ecuación de primer orden, no homogénea, lineal y de coeficientes constantes.
ⅆ𝜔(𝑡)
𝑗 +𝐵𝜔(𝑡)
ⅆ𝑡
𝑉𝑖 − 𝐾𝑏 𝑥𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖 𝑥 (13)
𝐾𝑝
Para el modelo se tiene como condición inicial que a tiempo igual cero (es decir cuando el
motor va a arrancar) el valor de la velocidad es cero:

𝑡 = 0 → 𝜔(0) = 0
Así, ordenando, arreglando la Ec. (13) y aplicando la transformada de Laplace a ambos
miembros de la ecuación, se obtiene:
𝑑𝜔(𝑡)
𝑗 + 𝐵𝜔(𝑡)
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 𝑥 𝑑𝑡 + 𝐾𝑏 𝑥𝜔(𝑡) ,
𝐾𝑝
𝑅𝑖 𝑥𝑗 𝑑𝜔(𝑡) 𝑅𝑖 𝑥𝐵
𝑉𝑖 = ( )𝑥 +( + 𝐾𝑏 ) 𝑥𝜔(𝑡) ,
𝐾𝑝 𝑑𝑡 𝐾𝑝
𝑑𝜔(𝑡)
ℒ[𝑉𝑖 ] = ℒ [𝛾𝑥 + 𝛽𝑥𝜔(𝑡)] ,
𝑑𝑡
𝑉𝑖
= 𝛾𝑥𝑠𝑥𝜔(𝑠) + 𝛽𝑥𝜔(𝑠),
𝑠
 𝑉𝑖
= 𝜔(𝑠)𝑥(𝛾𝑠 + 𝛽)
𝑠
1
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 𝑥 𝑠(𝛾𝑠+𝛽) (14)
Se define a las constantes 𝛾 y 𝛽 como:
𝑅𝑖 𝑥𝑗 𝑅𝑖 𝑥𝐵
𝛾= ; 𝛽= + 𝐾𝑏
𝐾𝑝 𝐾𝑝
Una vez obtenida la ecuación de la velocidad en función del tiempo se procede a resolver
mediante fracciones parciales la Ec. (14).
1 𝐴 𝐶
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 𝑥 𝑠(𝛾𝑠+𝛽) = 𝑉𝑖 𝑥 ( 𝑠 + 𝛾𝑠+𝛽) (15)
Los valores de A y B que satisfacen la ecuación son:
1 𝛾
𝐴= , 𝐶=−
𝛽 𝛽
De esta forma la ecuación queda descrita:
1 𝛾
−
𝛽 𝛽
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 𝑥 ( + ),
𝑠 𝛾𝑠 + 𝛽

1 𝛾
−
𝛽 𝛽
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 𝑥 + 𝑉𝑖 𝑥 ,
𝑠 𝛾𝑠 + 𝛽
1 𝛾
𝛽 𝛽
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 𝑥 − 𝑉𝑖 𝑥 ,
𝑠 𝛽
(𝑠 + ) 𝑥 𝛾
𝛾
1 1
𝛽 𝛽
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 𝑥 − 𝑉𝑖 𝑥 𝛽 (16)
𝑠 (𝑠+ )
𝛾

Desde este punto la solución del modelo matemático ya es evidente, pues se procede aplicar la
transformada de Laplace inverso a la Ec. (16).
1 1
𝛽 𝛽
ℒ −1 [𝜔(𝑠)] = ℒ −1 [𝑉𝑖 𝑥 − 𝑉𝑖 𝑥 ],
𝑠 𝛽
(𝑠 + )
𝑠
1 1
𝛽 𝛽
ℒ −1 [𝜔(𝑠)] = ℒ −1 [𝑉𝑖 𝑥 ] − ℒ −1 [𝑉𝑖 𝑥 ],
𝑠 𝛽
(𝑠 + )
𝑠

𝑉𝑖 −1 1 1
ℒ −1 [𝜔(𝑠)] = 𝑥ℒ [ ] − ℒ −1 [ ],
𝛽 𝑠 𝛽
(𝑠 + )
𝛾
𝑉𝑖 𝑉𝑖 − 𝑡𝛽
𝜔(𝑡) = − 𝑥𝑒 𝛾 ,
𝛽 𝛽
𝛽
𝑉𝑖 − 𝑡
𝜔(𝑡) = 𝑥 (1 − 𝑒 𝛾 ) (17)
𝛽
La Ec. (17) describe el comportamiento de la velocidad del rotor en función del tiempo, siendo
así la solución del modelo matemático para un motor de corriente continua separadamente
excitado.

3. DISEÑO DEL ESQUEMA DEL MOTOR CONTINUA EN EXCITACIÓN

SEPARADA REALIZADO EN SIMULINK.
En el siguiente gráfico se muestra el modelo realizado en SIMULINK de un motor de corriente continua
de excitación separada y se señala cada elemento del sistema.

FIGURA 3. Esquema del motor de corriente continua en excitación separada realizada en

SIMULINK
V. RESULTADOS
Una vez introducidos los datos y realizada la simulación se observa el comportamiento de la
velocidad en función del tiempo usando el scope de la velocidad.

FIGURA 4. Scopes que determinan el comportamiento de variables físicas diferentes.

FIGURA 5. Comportamiento de la velocidad en función del tiempo.

Adicionalmente, se puede observar el comportamiento de otras variables físicas, como la

corriente de armadura, el torque generado y la fuerza contra-electromotriz.

FIGURA 6. Comportamiento de la corriente de armadura en función del tiempo.

 FIGURA 7. Comportamiento del torque generado en función del tiempo.

FIGURA 8. Comportamiento de la fuerza contra-electromotriz en función del tiempo.

Dentro de la simulación es posible variar los parámetros de la máquina e inclusive cambiar las
condiciones iniciales del modelo y así obtener diferentes gráficas en función del tiempo.
VI. CONCLUSIONES
● El modelo matemático de la velocidad del motor en función del tiempo obtenido
teóricamente es una función del tipo 𝑓(𝑥) = 𝐴(1 − 𝑒 −𝜏𝑡 ) y está acorde a la gráfica
obtenida en la simulación.
● El análisis de los motores de corriente continua separadamente excitados, mediante el
uso de un modelo matemático resulta de suma utilidad para poder anticipar los
diferentes comportamientos de la máquina, ahorrando tiempo y evitando eventos
indeseados.
 VII. BIBLIOGRAFÍA

[1] Álvarez, M., Folleto de problemas de maquinaria eléctrica 1, (ESPOL, Guayaquil, 2008).

[2] Sears, F., Zemansky, M., Young, H. and Freedman, R., Física universitaria, 11ª Ed.
(Pearson Education, California, 2006).

[3] Fraile, M. J., Máquinas eléctricas, 5ta Ed. (Mc Graw Hill, España, 2003).

[4] Rodríguez, S., Rodríguez, R., González, M.,

http://www.izt.uam.mx/contactos/n75ne/motor.pdf , visitado en diciembre 20 (2020).

[5] Zill, D., Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, 6ta Ed. (Thomson,
Virginia, 1997).

[6] MathWork Inc., Manual MATLAB. Versión 7.0, (Editorial Pearson, Estados Unidos,
2004).

[7] Acosta, J., http://www.esi2.us.es/~jaar/Datos/RegAuto/Practica3.pdf , visitado en

diciembre 20 (2020).

[8] Dennis G. Zill & Michael R. Cullen. Ecuaciones diferenciales con problemas de valor en
la frontera: EDITEC S.A. de C.V.

[9] Manuel S. Alvares. (2012). Modelo matemático de un motor de corriente continua

separadamente excitado: Control de velocidad por corriente de armadura. diciembre 20, 2020,
de Latin American Journal of Physics Education Sitio web:
https://www.researchgate.net/publication/266278997_Modelo_matematico_de_un_motor_de
_corriente_continua_separadamente_excitado_Control_de_velocidad_por_corriente_de_arma
dura