República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular de la Educación Universitaria

Universidad Rafael Urdaneta
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Cátedra: Laboratorio de Sistemas de Control
Profesor (a): Ing. Sergio de Pool
Título: Practica #2

Nombre: Erwin Villalobos C.I. 26.202.766

Maracaibo Edo Zulia, Marzo de 2022

 Introducción
El sistema a analizar consiste de una barra sin fricción donde se encuentra una pelota capaz
de deslizarse. Esta barra está sujeta mediante una varilla rígida a un engranaje.

Figura 1. Esquema del sistema analizado.

Las variables del sistema son:

[ ]: es el tiempo (variable independiente), en segundos.
( ) [ ]: es la posición angular del engranaje servo (variable de entrada dependiente), en
radianes.
( ) [ ]: es la posición rectilínea de la pelota (variable de salida dependiente), en metros.
( )[ ]: es la posición angular de la barra (variable de salida dependiente), en radianes.

y
̇ ( ) [ ⁄ ]: es la velocidad rectilínea de la pelota (variable de salida dependiente), en metros
por segundo.

̈ ( ) [ ⁄ ]: es la aceleración rectilínea de la pelota (variable de salida dependiente), en

metros por segundo cuadrado.
Obsérvese que el sistema es de una entrada ( ) y dos salidas ( , ), o sea, es un sistema SIMO. Los
parámetros del sistema son:
[ ]: es la masa de la pelota, en kilogramos.

[ ]: es el radio de la pelota, en metros.

[ ]: es el desplazamiento del brazo de palanca, en metros.
[ ⁄ ]: es la magnitud de la aceleración gravitacional, en metros por segundo cuadrado.

[ ]: es la longitud de la barra, en metros.

[ ]: es el momento de inercia de la pelota, en kilogramos-metros cuadrados.
Obsérvese que ninguno de estos parámetros depende del tiempo (en tal caso, por ejemplo para la
masa, se habría escrito explícitamente ( ) en vez de ), ni dependen de la entrada ni las salidas,
así que el sistema es invariante en el tiempo (en matemáticas se le llama de coeficientes constantes).
En la página web proporcionada por el profesor, se indica que las dos ecuaciones diferenciales
ordinarias (EDO) que describen al sistema son:

( ) ( ) ( )

( ) ( )
[ ] [ ( )] ( )[ ] ( )
{
donde la primera ecuación se plantea como una aproximación lineal, mientras que la segunda
ecuación se deduce aplicando mecánica de Lagrange. Obsérvese que, en la segunda EDO, una
variable de salida es argumento de una función trigonométrica (siendo ( )), y hay una derivada
elevada a una potencia distinta de 1 (siendo ̇ ), por lo que el sistema es no lineal. Aplicando series
de Taylor alrededor de , se puede obtener una aproximación lineal de la (Ec. 2):
( )
[ ] ( ) ( )

Existen varias maneras de representar la EDO en Simulink, o bien de analizarlas:

 En el dominio temporal, mediante la ecuación no lineal (Ec. 2).

 En el dominio temporal, mediante la ecuación lineal (Ec. 3).
 En el dominio frecuencial (lo cual requiere la ecuación lineal (Ec. 3)), mediante la función de
transferencia.
A su vez, puede emplearse o no la representación en el espacio de estados, bien sea en el dominio
temporal (y bien sea con la (Ec. 2) o con la (Ec. 3)) o en el dominio frecuencial con la (Ec. 2). Si se
simula empleando un método aproximado, se recomienda siempre compararlo con una simulación
obtenida al emplear las ecuaciones originales, para saber cuánto se desvía la aproximación de la
realidad.

Diagrama de bloques en el dominio temporal del modelo no

lineal del sistema
En este momento interesa dibujar el diagrama de bloques (DB) que representa al sistema
descrito por las EDO en (Ec. 1) y (Ec. 2). Se procede primero dibujando el diagrama de bloques de
cada EDO por separado (es decir se dibuja el DB de (Ec. 1) y el DB de (Ec. 2)), y luego se conectan
ambos diagramas de bloque según las variables de una ecuación que se encuentren en la otra
ecuación. Aunque esta no es la manera más eficiente, es la mejor para propósitos didácticos, pues es
fácil de entender.
Para la EDO en (Ec. 1): El DB se obtiene directamente de (Ec. 1) sin necesidad de manipularla:

Figura 2. DB de la (Ec. 1).

Para la EDO en (Ec. 2): Nótese que la entrada a esta EDO es 0. Podemos despejar la derivada de
mayor orden (que no se debe confundir con la derivada de mayor potencia) en (Ec. 2):

( ) ( )
[ ] [ [ ( )] ( )[ ] ]

empleando la notación de punto de Newton para simplificar la escritura:

̈( ) [ ] [ [ ( )] ( ) ̇ ( )]

Esta EDO se puede representar por una entrada igual al segundo factor del miembro derecho, que
( )
entra a un bloque de ganancia constante * + , para producir la salida :

Figura 3. DB de la (Ec. 2), primer paso.

La entrada es una suma, así que se descompone en un bloque de suma, donde hay una entrada para
cada término. Además, se puede obtener la señal ( ) a partir de ̈ ( ) integrándola dos veces:

Figura 4. DB de la (Ec. 2), segundo paso.

El término [ ( )] se descompone en una entrada [ ( )] que entra a un bloque de ganancia

constante para producir [ ( )]. El término ( ) ̇ ( ) se descompone en una entrada
( ) ̇ ( ) que entra a un bloque de ganancia constante para producir la señal original. Así:

Figura 5. DB de la (Ec. 2), tercer paso.

Las dos señales [ ( )] y ( ) ̇ ( ) no se pueden descomponer en una entrada que entra a un

bloque de ganancia constante. En cambio, para [ ( )], se debe descomponer en una señal ( )
que entra a un bloque que tome el seno de ésta. Por otra parte, la señal ( ) ̇ ( ) se descompone en
el producto de las señales ( ) y ̇ ( ), donde se realimenta a través de la salida ( ). De esta
manera:

Figura 6. DB de la (Ec. 2), cuarto paso.

La señal ̇ ( ) se obtiene a partir de ( ), tomando su derivada y luego elevándola al cuadrado, así

que se descompone en esos bloques, lo cual provoca una segunda realimentación:

Figura 7. DB de la (Ec. 2), quinto paso.

Para la todo el sistema (no lineal): Habiendo dibujado el DB de cada EDO por separado, se procede a
dibujarlos juntos. Habrá bloques o señales en la (Ec. 1) que ya fueron usados en la (Ec. 2), y
viceversa, ya que ambas ecuaciones están acopladas. La consecuencia de esto es que los DB
individuales se solapan (superponen) en algunos bloques. En el sistema bajo estudio, sólo se solapa
la señal ( ) entre ambos DB:

Figura 8. Diagrama de bloques del sistema, empleando la (Ec. 1) y (Ec. 2), a lazo abierto. Cabe destacar que el bloque de
multiplicación de las señales ( ) y ̇ ( ) también es un bloque no lineal.

El diagrama de bloques a lazo cerrado con realimentación negativa unitaria se obtiene añadiendo un
bloque de suma antes del bloque de ganancia constante ⁄ . Este bloque de suma tiene dos
entradas, una siendo ( ) (la señal de entrada del sistema) y otra siendo ( ).
 Diagrama de bloques en el dominio temporal del modelo lineal
del sistema
Ahora se dibuja el DB del sistema mediante la aproximación lineal, es decir, mediante la (Ec.
1) y (Ec. 3). El DB de (Ec. 1) ya se obtuvo antes y es el mismo.
Para la EDO en (Ec. 3): Igual que antes, primero se despeja la derivada de mayor orden de (Ec. 3):

̈( ) [ ( ) ] ( )

Ahora esta ecuación se representa como una señal ( ) que entra a un bloque de ganancia
constante [ ( ) ] para producir a ̈ ( ). Adicionalmente, se integra a ̈ ( ) dos veces para
obtener a ( ):

Figura 9. DB de la (Ec. 3).

Para la todo el sistema (lineal): Combinando el DB de la (Ec. 1) y (Ec. 3) se obtiene el siguiente:

Figura 10. Diagrama de bloques del sistema, empleando la (Ec. 1) y (Ec. 3), a lazo abierto. Obsérvese que ahora no hay
bloques no lineales.

El diagrama de bloques a lazo cerrado con realimentación negativa unitaria se obtiene añadiendo un
bloque de suma antes del bloque de ganancia constante ⁄ . Este bloque de suma tiene dos
entradas, una siendo ( ) (la señal de entrada del sistema) y otra siendo ( ).

Representación en el espacio de estados del modelo lineal del

sistema
Como se dijo antes, es posible analizar y simular el sistema de diferentes maneras. No se
especificó cuál método utilizar. Para propósitos de análisis, se utilizará la aproximación lineal del
sistema, es decir las (Ec. 1) y (Ec. 3):

( ) ( ) ( )

[ ] ̈( ) ( ) ( )
{
Y como se obtiene un modelo lineal, puede aprovecharse de la transformada de Laplace, pues se
sabe la facilidad de analizar (y diseñar) en el dominio frecuencial.
Por último, antes de analizar surge la duda si trabajar o no con espacio de estados en el dominio
frecuencial. Como el sistema tiene dos salidas, es más conveniente trabajar con espacio de estados.
Para representar al sistema en espacio de estados (SS), debe seleccionarse las variables de estado,
las de salida, e identificarse las entradas. Las variables de entrada en SS serán las mismas que
antes, es decir, la posición angular del engranaje servo ( ). Como variables de estado, debe
recordarse que éstas se seleccionan tal que su conocimiento junto con las condiciones y las entradas,
definen el resto de variables del sistema; así que se escoge la posición de la pelota ( ) y la
aceleración de la pelota ̇ ( ). Las variables de salida en SS serán las mismas que antes, es decir,
( ) y la posición angular de la barra ( ); pero como ya se seleccionó a como variable de estado,
no es necesario seleccionarla como variable de salida. En definitiva, las variables de entrada serán:
( ) ( ) ( )

Como el sistema es de segundo orden, hay que seleccionar al menos dos variables de estado, las
cuales serán:
( ) ( ) ( )
{
( ) ̇( ) ( )
Las variables de salida serán las variables de interés, o sea:
( ) ( ) ( )
{
( ) ( ) ( )

Ahora procedemos a obtener la representación en espacio de estados para esta selección de

variables. Primero, procedemos a obtener la ecuación matricial de estado. Sustituyendo (Ec. 1) en
(Ec. 3):

[ ] ̈( ) ( ) [ ] ̈( ) ( ) ( )

Esta es ahora la ecuación que representa a todo el sistema, y el objetivo es expresar en función de
las variables de estado y las entradas. Derivando las variables de estado ((Ec. 5) y Ec. 6)):
̇ ( ) ̇( ) ( ) ̇ ( ) ( ) ( )
{
̇ ( ) ̈( ) ( )
Sustituyendo las (Ec. 4), (Ec. 10) y (Ec. 11) en (Ec. 9):

[ ] ̇ ( ) ( ) ̇ ( ) ( ) ( ) ( )

Nótese que (Ec. 12) ya está expresada en función únicamente de las variables de estado y de
entrada. Por ende, la ecuación matricial de estado estará formada por la (Ec. 10) y (Ec. 12). Las
ecuaciones de estado son:
̇ ( ) ( )
,
̇ ( ) ( ) ( )

o en forma matricial:
 ̇ ( ) ( )
[ ] * +[ ] [ ] [⏟ ( )]
⏟̇ ( ) ⏟ ⏟ ( ) ( )
⏟ ( )
̇( ) ( )

de donde se infiere que

( )
( ) [ ]
( )

* +

[ ]
( )

( ) [ ( )]
Expresando las variables de entrada, derivada de las variables de entrada, y variables de estado en
términos de las variables originales, a partir de (Ec. 4), (Ec. 5), (Ec. 6), (Ec. 10) y (Ec. 11):

̇( ) ( )
[ ] * +[ ] [ ] [⏟ ( )] ( )
⏟̈ ( ) ⏟ ⏟̇ ( )
( ) ( )
̇( ) ( ) ⏟

Segundo, ahora se procede a obtener la ecuación matricial de salida. El objetivo es expresar

las variables de salida en función de las variables de estado y las entradas. Sustituyendo (Ec. 1) en
(Ec. 7):

( ) ( ) ( )
,
( ) ( ) ( )

Sustituyendo (Ec. 4) en (Ec. 14), y (Ec. 5) en (Ec. 8):

( ) ( ) ( )
,
( ) ( ) ( )

Nótese que las variables de salida ya están expresadas en función únicamente de las variables de
estado y de entrada. Por ende, la ecuación matricial de salida estará formada por la (Ec. 14) y (Ec.
15), las cuales en forma matricial conducen a:
( ) ( ) ⁄
[ ] * +[ ] * [ ( )]
+⏟
⏟ ( ) ⏟ ⏟ ( ) ⏟
( )
( ) ( )

de donde se infiere que

( )
( ) [ ]
( )
 * +

⁄
* +

Expresando las variables de entrada, de estado y de salida en términos de las variables originales, a
partir de (Ec. 4), (Ec. 5), (Ec. 6), (Ec. 7) y (Ec. 8):

( ) ( ) ⁄
[ ] * +[ ] * + [⏟ ( )] ( )
⏟( ) ⏟ ⏟̇ ( ) ⏟
( )
( ) ( )

En resumen, las matrices que se deben ingresar en Simulink son las dadas por la (Ec. 13) y
(Ec. 16).

Valores de los parámetros

¿Cuáles valores numéricos usar para los parámetros? Para esta asignación, el profesor pidió
“Construir un modelo de simulación (aproximado al que se describe en el enlace adjunto), y evaluar
el desempeño (dinámico) del modelo ante cuatros (04) pesos distintos de la bola.” Esto se interpreta
que se deben escoger parámetros aproximados/similares al de la página web ( ,
, , ⁄ , , ), y en el caso de la bola, debe
escogerse cuatro diferentes valores para el peso de la bola.
Es importante distinguir que el peso no es lo mismo que la masa; de hecho, éstos se relacionan
mediante . Suponiendo que el profesor tuvo esto en cuenta, el peso de la bola usando los
parámetros de la página web es ( )( ⁄ ) . Entonces, deben escogerse
diferentes valores de masa y gravedad tal que se obtengan cuatro pesos de la pelota distintos de
1.078 N. Sin embargo, la aceleración gravitacional es relativamente constante en la superficie de la
tierra, y es común usar el valor de 9.8 m/s2, así que decidí usar ese, y por lo tanto el peso de la pelota
depende ahora únicamente de su masa. Así, basta con seleccionar distintos valores de para
obtener los cuatro distintos valores de solicitados por el profesor. Los valores escogidos para los
parámetros fueron los siguientes. Para el radio de la bola, desplazamiento del brazo de palanca,
aceleración gravitacional, y longitud de la barra:

⁄ ( )

para la masa de la bola:

{ ( )

y para el momento de inercia de la bola, la cual debe recordase que viene dada por ⁄ :
 ( )( )

( )( )
( )
( )( )

( )( )
{

Modelo lineal en el espacio de estados

Obsérvese en las ecuaciones (Ec. 13) y (Ec. 16) que las matrices y poseen puros
números constantes; ninguno de estos depende de los parámetros, así que estas matrices son
iguales sin importar el valor de :

[ ] ( )

⁄ ( )
[ ]

Por otra parte, se observa que las matrices y sí dependen de los parámetros; en dichas matrices,
utilizando los valores de (Ec. 17), (Ec. 18), (Ec. 19), se obtiene lo siguiente:
( )
⁄ ( )
* + [ ( ) ] * +

⁄ ⁄
⁄
( ⁄ )( )
[ ] * ( ⁄ ) +
( ) ( )( ) ( )( )
[ ( ) ]
⁄
* ( )( ⁄ ) +
( )( ( ) ( ))
⁄
* ( )( ⁄ ) +
( )( ( ) ( ))
⁄
* ( )( ⁄ ) +
( )( ( ) ( ))
⁄
* ( )( ⁄ ) +
{ ( )( ( ) ( ))
 ⁄
[ ]
⁄
⁄
[ ]
⁄ ⁄
[ ] ( )
⁄ ⁄
[ ]
⁄
⁄
[ ]
{ ⁄
Obsérvese que las matrices y son iguales para las cuatro distintas masas (o pesos), y por lo
tanto, la respuesta de cada sistema será la misma, aunque ¡esto solo ocurre en el modelo lineal del
sistema! A continuación, se demuestra matemáticamente por qué esto ocurre. Para ello, sustituimos
la expresión de en la matriz :

( ) * + ( ) ( ) ( )
( )

y ahora es evidente que la matriz es independiente de la masa y del momento de inercia.

A veces las matrices , , , y se representan en una sola matriz partida, así:
⁄
⁄
[ ] [ ]
* + ( )
( )
⁄ ⁄ ⁄
[[ ] * + ]
[ ]
⁄
[ ⁄ ]
⁄

Modelo no lineal
En la Figura 8 hay cuatro bloques de ganancia constante. En general su valor cambia cuando
cambia la masa de la bola. A continuación, se calculan para cada una de las cuatro masas:

 Cuando la masa es de 0.6 kg:

( )
( )
( )( ⁄ ) ( )
( )
( ) ( ( ))
{ ( )

 Cuando la masa es de 0.12 kg, Los valores de los bloques de ganancia constante son:
 ( )
( )
( )( ⁄ ) ( )
( )
( ) ( ( ))
{ ( )

 Cuando la masa es de 0.18 kg, Los valores de los bloques de ganancia constante son:

( )
( )
( )( ⁄ ) ( )
( )
( ) ( ( ))
{ ( )

 Cuando la masa es de 0.24 kg, Los valores de los bloques de ganancia constante son:

( )
( )
( )( ⁄ ) ( )
( )
( ) ( ( ))
{ ( )

Simulación en Simulink y evaluación del desempeño del modelo

lineal y no lineal del sistema
Ahora se puede proceder a utilizar Simulink. Antes de ello, se resumirá qué se hará en dicho
software:
1. Simular el sistema mediante su aproximación lineal, utilizando su representación en el espacio
de estado, utilizando las ecuaciones (Ec. 13) y (Ec. 16). Se realizará de manera similar a la
explicada en el segundo video compartido por el profesor de Rodolfo Salazar Peña.
2. Simular el sistema mediante su modelo no lineal, utilizando el diagrama de bloques de la
Figura 8 en el dominio temporal. Se realizará de la misma manera en que se explicó en el
primer video y cuarto video de R. Salazar.
En ambos apartados se usó una entrada escalón unitario, y condiciones iniciales nulas; se
simuló de 0 segundos a 10 segundos. En el apartado #1, a parte de simular, se podría analizar en
el dominio de la frecuencia (o sea obtener expresiones analíticas o numéricas), sin embargo, en la
parte teórica de esta cátedra ya eso fue evaluado, y además el profesor en esta asignación no dijo
explícitamente que se analizara, así que decidí no obtener una expresión analítica. Todos mis
comentarios se basan en la simulación.
Ambos apartados de la lista anterior se sumaron en esta sección del documento.
El profesor no indicó s se debía simular el sistema a lazo abierto o a lazo cerrado, así que se
simularán ambos.
 Recuérdese que en el apartado #1 se simuló mediante las ecuaciones (Ec. 13) y (Ec. 16). En
la siguiente tabla se resumen los valores de los elementos de las matrices , , , y , los cuales se
obtuvieron en las ecuaciones (Ec. 20), (Ec. 21), (Ec. 22), y (Ec. 23), según la masa de la bola.
Tabla 1. Valor de los elementos de las matrices en la (Ec. 13) y (Ec. 16) según el valor de la masa de la bola.

Matriz:
⁄ ⁄
Para : [ ] [ ] [ ] * +
⁄
⁄ ⁄
Para : [ ] [ ] [ ] * +
⁄
⁄ ⁄
Para : [ ] [ ] [ ] * +
⁄
⁄ ⁄
Para : [ ] [ ] [ ] * +
⁄

Recuérdese que en el apartado #2 se simuló el diagrama de bloques de la Figura 8. En la

siguiente tabla se resumen los valores de los bloques de ganancia constante , ⁄ , , y (

) , los cuales se obtuvieron en las ecuaciones (Ec. 24), (Ec. 25), (Ec. 26), y (Ec. 27), según la
masa de la bola.
Tabla 2. Valor de los bloques de ganancia constante en la Figura 8 según el valor de la masa de la bola.

Parámetro: ( )

Para :

Para :

Para :

Para :

Cuando la masa era de 0.6 kg

El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.
 a)

b)

Figura 11. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado como el
modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación
negativa unitaria y sin controlador.

El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura. Tanto en el inciso a) como en el b) de

la siguiente figura, en amarillo se muestra ( ), en morado se muestra ( ) obtenido del modelo no
lineal (real), en celeste se muestra ( ) obtenido del modelo no lineal (real), en rojo se muestra ( )
obtenido del modelo lineal (aproximado), y en verde se muestra ( ) obtenido del modelo lineal
(aproximado).
 a)

b)

Figura 12. Curvas de ( ), ( ) y ( ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real)
sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A
lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.

Cuando la masa era de 0.12 kg

El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.
 a)

b)

Figura 13. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado como el
modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación
negativa unitaria y sin controlador.

El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura.

 a)

b)

Figura 14. Curvas de ( ), ( ) y ( ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real)
sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A
lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.

Cuando la masa era de 0.18 kg

El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.
 a)

b)

Figura 15. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado como el
modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación
negativa unitaria y sin controlador.

El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura.

 a)

b)

Figura 16. Curvas de ( ), ( ) y ( ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real)
sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A
lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.

Cuando la masa era de 0.24 kg

El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.
 a)

b)

Figura 17. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado como el
modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación
negativa unitaria y sin controlador.

El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura.

 a)

b)

Figura 18. Curvas de ( ), ( ) y ( ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real)
sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para . a) A lazo abierto. b) A
lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.

Comentarios de los resultados de la simulación

Comparando las Figuras 12a), 14a), 16a), y 18a) (es decir, a lazo abierto tanto para el modelo no
lineal como el lineal), se aprecia que son exactamente iguales. Similarmente, comparando las Figuras
12b), 14b), 16b), y 18b) (es decir, a lazo cerrado sin controlador tanto para el modelo no lineal como
el lineal), se aprecia que son exactamente iguales.
Las gráficas en todos los casos muestran que el sistema es inestable porque las curvas de las salidas
tienden a más o menos infinito conforme el tiempo avanza. En el caso de la posición rectilínea ( ) de
la pelota, esto se interpreta que ésta se desplaza infinitamente en alguna dirección a lo largo de la
barra; como la barra no es de longitud infinita, la pelota eventualmente se caerá de la barra.
Los parámetros de desempeño (tiempo de retardo, tiempo de subida, tiempo pico, sobreelongación
máxima, tiempo de asentamiento, y error en estado estacionario) se aplican bajo la suposición de que
el sistema alcanzó estado estable. Como en nuestro caso, ningún modelo lo alcanzó, no se pueden
determinar.
Como el sistema es inestable, incluso en lazo cerrado, es necesario diseñar un controlador. En esta
asignación no se pidió diseñarlo, así que no se hizo.
Comparando la respuesta a lazo abierto con a lazo cerrado, en el caso del modelo no lineal (real), se
observa que la salida ( ) (curva celeste) pasó de crecer hacía , a alcanzar un valor de estado
estable constante de aproximadamente ; es decir, es un punto a favor a la realimentación. En el
caso del modelo lineal (aproximado), la salida ( ) (curva verde) pasó de alcanzar un valor en estado
estable constante de aproximadamente , a crecer hacia ; es decir, es un punto en contra
de la realimentación.