Unidad II Dinámica

DINMIC
Parte II. Cinemtica de cuerpos rgidos
B C
b b
Ramn Lobato Silva

Jos Manuel Rabelo Miranda
0
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
UNIDAD 2. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

UNIDAD 2. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS ........................................................................ 1
2.1 Tipos de movimiento de un cuerpo rgido ............................................................................. 2
2.2 Traslacin ............................................................................................................................... 2
2.3 Rotacin ................................................................................................................................. 6
2.4. Movimiento absoluto........................................................................................................... 18
2.5. Anlisis de velocidades ....................................................................................................... 24
2.6. Anlisis de aceleraciones .................................................................................................... 37
2.7 Anlisis de velocidades y aceleraciones: ejes en rotacin45
Un cuerpo rgido puede ser considerado como un sistema de un nmero infinito de partculas
cuyas distancias relativas permanecen sin cambios a pesar de someter el cuerpo a cargas. En este
captulo se deducirn las ecuaciones que describen el movimiento de los cuerpos rgidos y se
explicar cmo dichas ecuaciones se aplican a problemas especficos.
1
2.1 Tipos de movimiento de un cuerpo rgido
Un cuerpo rgido es un sistema de puntos materiales o partculas, la distancia entre los cuales no
vara durante el proceso del movimiento. Los cuerpos reales se pueden considerar rgidos, si su
deformacin es despreciablemente pequea en las condiciones del problema que se examina.
Se distinguen cinco tipos de movimientos de un cuerpo rgido: 1) traslacin; 2) rotacin alrededor

de un eje fijo; 3) movimiento plano general; 4) rotacin alrededor de un punto fijo; 5)
movimiento general tridimensional.
Los problemas de la cinemtica del cuerpo rgido se dividen en dos partes:

1) Definicin del movimiento y estudio de las caractersticas cinemticas del
movimiento del cuerpo completo.
2) Estudio del movimiento de cada punto de cuerpo por separado
2.2 Traslacin
Movimiento de traslacin es el movimiento de un cuerpo rgido en el que cualquier recta trazada

en este cuerpo se desplaza paralelamente a s misma.
A B
O1 O2
Las propiedades del movimiento de traslacin se determinan por el siguiente teorema: durante el
movimiento de traslacin de un cuerpo todos sus puntos describen trayectorias congruentes (es
decir, que se puede hacer coincidir con otra mediante traslados paralelos) de acuerdo con la
misma ley de movimiento y sus velocidades y aceleraciones son geomtricamente iguales.
2
Demostracin:
Primero consideremos la idea del movimiento relativo de dos partculas.
y y
A A
y
rA/O rA/B rA/O rA/B
B B x
rB/O rB/O
O x O x
Dos partculas en movimiento en Dos partculas en movimiento y

un plano dos sistemas de coordenadas
3
Ahora consideremos el caso de dos puntos que pertenecen a un cuerpo rgido en movimiento de
traslacin.
z B
B1
rB
A
O
rA A1
y
x

De la definicin de cuerpo rgido,
Como resultado, se tiene: , es decir, los mdulos y las direcciones de las velocidades de
los punto A y B del cuerpo son iguales para todo instante.
Asimismo, al tomar de nuevo las derivadas, se encuentra:
Por consiguiente, los mdulos y las direcciones de las aceleraciones de los puntos A y B del
cuerpo tambin son iguales para todo instante.
4
Problema 1. El mecanismo que se muestra en la siguiente figura consta de cinco elementos

mviles: las barras OA, DC y BE, la placa rectangular y el collarn deslizante unido a la gua fija
FG. Estos elementos estn unidos entre s por seis articulaciones planas, dos fijas en O y D y
cuatro mviles en A, B, C y E.
Si en la posicin mostrada la barra OA gira alrededor de O con rapidez angular de 10 s-1 en el
sentido antihorario y con una aceleracin angular uniforme cuyo mdulo decrece a razn de 1 s -2,
determine el tipo de movimiento que tiene cada elemento del mecanismo.
30 OA
OA A
B H
30 E
O
40
G
30 4
C 3
Acotaciones en cm
30
D
Solucin:
Elemento: Tipo de movimiento:

Barras OA y DC Rotacin (excntrica) en torno a un eje fijo
Collarn E Traslacin rectilnea
Placa rectangular Traslacin curvilnea
Barra BE Movimiento general en el plano.
5
2.3 Rotacin
Se llama movimiento de rotacin del cuerpo slido un movimiento tal que dos puntos
cualesquiera de este cuerpo (o puntos ligados invariablemente con ste) permanecen inmviles
durante todo el tiempo que dura el movimiento. La recta AB que pasa por los puntos inmviles A
y B se llama eje de rotacin.
Consideremos un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea M un punto de dicho
cuerpo y su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo . Por
conveniencia, el origen del sistema de referencia est en el eje AA y el eje z coincide con AA,
como se muestra en la figura (a). Durante el movimiento del cuerpo, el punto M se mueve a lo
largo de una trayectoria circular, sobre un plano perpendicular al eje de rotacin, con centro en B
y de radio , donde es el ngulo entre el eje AA y .
La posicin de M y del cuerpo rgido est definida completamente por el ngulo entre el plano
xy y la lnea BM. El ngulo se conoce como coordenada angular del cuerpo y se toma como
positiva cuando el cuerpo gira en sentido antihorario si se ve desde A. La coordenada angular
se mide en radianes (rad) aunque tambin se puede expresar en grados o en revoluciones
(rev).
z
A
a A b
B B
l l
M M

k v
r r
O i O
x j
y
A A
6
Sabemos que la velocidad de M , es un vector tangente a la trayectoria de M y su

mdulo es Si el cuerpo gira un pequeo ngulo durante un intervalo de tiempo
, el punto M recorre un pequeo arco de longitud , dividiendo
ambos lados de la igualdad anterior entre y tomando el lmite cuando el mdulo de la
velocidad resulta como:
Donde denota la derivada de la coordenada angular respecto al tiempo t.
Si recordamos que el mdulo de un producto vectorial es igual al producto de los

mdulos por el seno del ngulo entre los vectores, podemos concluir que el vector
velocidad del punto M debe ser resultado del producto vectorial entre los vectores y
como se muestra en la figura (b), es decir,
El vector
que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina velocidad angular del cuerpo y su
magnitud es igual a la razn de cambio de la coordenada angular ( ) El sentido de se
obtiene aplicando la regla de la mano derecha y considerando el sentido de rotacin del cuerpo.
La velocidad angular se mide en radianes / (unidad de tiempo) o 1/(unidad de tiempo), porque el
radin es una magnitud adimensional, generalmente se emplea el o (1/s), aunque tambin
se puede expresar en revoluciones por minuto (rpm).
Derivando (1) respecto a t obtenemos la aceleracin del punto M:

el vector se denomina aceleracin angular del cuerpo y suele ser denotado como:
7
El vector aceleracin angular est dirigido a lo largo del eje de rotacin del cuerpo, su sentido
puede ser el mismo de la velocidad angular o el contrario y su magnitud es igual a la segunda
derivada, respecto al tiempo, de la coordenada angular del cuerpo La aceleracin
angular caracteriza el cambio de la velocidad angular con respecto al tiempo y se mide en
radianes/ (unidad de tiempo)2 , como unidad de medida se emplea generalmente rad/s2 (o 1/s2).
A A
M ovim iento M ovim iento

de R otacin de R otacin
A c e le ra d a R etardada

A A
El sentido de coincide con el de cuando el cuerpo tiene movimiento de rotacin acelerado y

es contrario al de si el movimiento de rotacin es retardado.
Considerando (1) y (3), la aceleracin del punto M se expresa finalmente como:
Dado que el punto M puede estar situado a una distancia h del eje de rotacin, de la ecuacin (1)
concluimos que la magnitud de la velocidad de cualquier punto del cuerpo rgido en rotacin es
igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por la distancia h entre este punto y el eje
de rotacin:
8
De acuerdo con la ecuacin (4), el vector aceleracin de la partcula M es igual a la suma de

dos vectores:
El primer vector que segn la regla de la mano derecha, es tangente a la

circunferencia descrita por la partcula M , por lo tanto es igual a la aceleracin
tangencial:
El segundo vector es perpendicular a y est dirigido hacia el centro B

de la circunferencia descrita por el punto M , por consiguiente es igual a la
aceleracin normal:
Por ltimo, la magnitud de la aceleracin total del punto M ser:
z
A

B
h a
at
M
r B
O
an M
x
y
A
Rotacin uniforme
Si durante todo el tiempo del movimiento la velocidad angular del cuerpo queda constante
( = constante), la rotacin del cuerpo se llama uniforme. La definicin de la derivada dice
que d = dt. De aqu, considerando que en el instante inicial cuando t = 0 y el ngulo = 0 y
tomando las integrales de la parte izquierda entre 0 y y de la derecha entre 0 y t, se obtiene:
= t
9
De la igualdad anterior se deduce tambin, que en el caso de rotacin uniforme:
En la prctica, la velocidad de rotacin uniforme se determina frecuentemente por el nmero de

revoluciones por minuto representando esta magnitud por n rev/min. Hallemos la dependencia
entre n rev/min y 1/s. Al hacer una revolucin el cuerpo gira el ngulo 2 y despus de n
revoluciones 2n; esta rotacin se efecta en un tiempo t = 1min = 60 s. De la igualdad se deduce
que:
Caractersticas Movimiento de un punto Movimiento de rotacin de un cuerpo

cinemticas y el carcter
de movimiento
Frmula general
Ecuacin de
movimiento
Movimiento
uniforme
Movimiento con
aceleracin
constante
Frmula general
Movimiento
uniforme
Velocidad
Angular
Lineal
Movimiento con
aceleracin
constante
Unidad de medida [ ] [ ]
[ ] [ ]
Frmula general
Aceleracin
Tangencial
Angular
Movimiento
uniforme
Unidad de medida [ ] [ ]
[ ] [ ]
10
Problema 2. Un rbol que gira a n = 90 rpm despus de desconectar el motor adquiere

movimiento uniformemente retardado y se detiene al cabo de . Determinar el nmero de
revoluciones efectuadas por el rbol durante este tiempo.
11
Problema 3. La barra en ngulo recto gira a travs del punto O alrededor del eje z con una
aceleracin angular = 3 rad/s2 en la direccin mostrada. Determine la velocidad y aceleracin
del punto P cuando la velocidad angular alcanza el valor de = 2 rad/s.
12
Problema 4. Las dos poleas de correas trapezoidales forman un conjunto nico que gira
alrededor de O. En cierto instante, el punto A de la correa de la polea pequea lleva una velocidad
vA = 1.5 m/s y el punto B sobre la correa de la polea grande posee una aceleracin aB = 45 m/s2,
tal como se indica en la figura. Para ese instante, determine el mdulo de la aceleracin del
punto C y dibujar el diagrama vectorial correspondiente.
Solucin:
Para este caso, al ser un problema ubicado en el plano, se puede hacer uso de las ecuaciones
escalares de la velocidad y la aceleracin en sus componentes normal y tangencial, que son:
Recordando que h es la distancia entre cualquier punto y el eje de rotacin, se puede obtener
velocidad angular del sistema, que es comn para todos los puntos, de la siguiente manera:
Por lo que:
[ ]
De manera similar, mediante la expresin de la aceleracin tangencial, es posible encontrar la

aceleracin angular, que tambin es comn a todos los puntos del sistema:
13
Por lo tanto:
[ ]
As, estos valores de la velocidad y aceleracin angular se utilizan para obtener las componentes
normal y tangencial de la aceleracin para el punto C:
* +
* +
Finalmente, se obtiene el mdulo de la aceleracin:
* +
Diagrama vecorial del la aceleracin de C:
14
Problema 5. La figura representa un reductor de velocidad a base de correas de poleas

trapezoidales, en el que la polea A arrastra a las dos poleas solidarias B, a su vez arrastran a la
polea C. Si a parte del reposo en el instante t = 0 y recibe una aceleracin angular constante 1,
deducir las expresiones de la velocidad angular de C y el mdulo de la aceleracin de un punto P
de la correa, ambas para un instante t.
Solucin:
Mediante las expresiones escalares de la velocidad y la aceleracin normal y tangencial, que son:
Como se puede observar de la figura, la velocidad lineal en C es igual la velocidad lineal en la

polea pequea de B, igualmente, la velocidad de la polea grande de B, es igual a la velocidad
lineal de A, por lo que se puede expresar lo siguiente:
Despejando B, se tiene:
Despajando C y sustituyendo el valor de B, se puede decir que:
( )( ) ( )
Se puede realizar algo similar relacionando ahora la aceleracin tangencial:
Si se despaja B :
15
Despajando C y sustituyendo el valor de B, se expresa:
( )( ) ( )
Adems, la velocidad angular de la polea A se puede expresar en trminos de la aceleracin

angular, as:
As, para obtener la aceleracin del punto P, sustituimos los valores encontrados en las
ecuaciones de la aceleracin normal y tangencial expresadas al inicio, lo que resulta:
*( ) + *( ) +
*( ) +
Por lo que al obtener el mdulo de la aceleracin, se tiene:
* + * + * + * +
( )
( )
16
Tarea
Problema 6. El diseo de una unidad de reduccin por engranaje se encuentra bajo revisin. El
engrane B gira en sentido horario con una velocidad de 300 rpm cuando un par es aplicado al
engrane A en el instante t = 2 s para darle al engrane A una aceleracin angular en sentido
antihorario , la cual vara con el tiempo en un intervalo de 4 segundos, como se muestra en la
grfica. Determine la velocidad NB del engrane B cuando t = 6 s.
17
2.4. Movimiento absoluto
En este planteamiento se emplean las relaciones geomtricas que definen la configuracin de los
cuerpos que intervienen en el problema y, seguidamente, se derivan respecto al tiempo esas
relaciones geomtricas al objeto de obtener velocidades y aceleraciones. Cuando se trata del
movimiento de cuerpos rgidos, en las relaciones geomtricas definitorias aparecen medidas tanto
lineales como angulares y, por tanto, las derivadas temporales de esas cantidades comprenden
velocidades tanto lineales como angulares.
Para resolver problemas de cinemtica de cuerpos rgidos, el mtodo del movimiento absoluto
resulta muy sencillo y eficaz con tal que la configuracin geomtrica se preste a una descripcin
matemtica que no sea excesivamente complicada.
Problema 7. Al punto A se le da una aceleracin constante a hacia la derecha iniciando del

reposo cuando x es cero. Determine la velocidad angular del eslabn AB en trminos de x y a.
18
Problema 8. Encontrar la aceleracin del vstago B para = 60 si la manivela OA tiene una

aceleracin angular = 8 rad/s2 y una velocidad angular = 4 rad/s en esa posicin. El resorte
hace que no se pierda el contacto entre el rodillo y la cara del mbolo.
19
Problema 9. La barra OB se desliza por el collarn articulado en A a la manivela giratoria. Si CA

posee una velocidad angular = 3 rad/s durante un intervalo de su movimiento, calcular la
velocidad angular de OB cuando = 45.
20
Problema 10. El mecanismo biela manivela es uno de los mecanismos ms comunes. Expresar
la velocidad angular AB de la biela AB en funcin del ngulo de la manivela para una rapidez
constante 0. Tomar AB y AB positivos en sentido antihorario.
Solucin:
Esquema auxiliar
Al analizar el esquema auxiliar, se puede observar que:
Derivando la expresin anterior, resulta:

De esta forma, se obtiene que:
Del enunciado del problema y de la figura, se expresa:

De la frmula bsica de la trigonometra, se sabe que:
As, de la relacin geomtrica inicial:
21
Por lo tanto:
( )
( )
Al sustituir los datos anteriores en la ecuacin de AB , el resultado es:

( )
Al realizar la segunda derivada de la relacin geomtrica inicial, se obtiene:
( ) ( )
Al despejar :

( )
22
Tarea
Problema 11. En un mecanismo diseado para convertir el movimiento lineal a movimiento
angular, el cilindro hidrulico proporciona al pasador en A una velocidad descendente constante v
para un instante de tiempo. Determine la aceleracin angular de las barras ranuradas en
trminos de .
B C
b b
23
2.5. Anlisis de velocidades
Por movimiento plano general (o movimiento planoparalelo) se entiende el movimiento del

cuerpo rgido durante el cual todos sus puntos se desplazan paralelamente a un plano fijo P
(figura a).
y M y
B
S
S M
A
O x
yA
P O xA x
(a) (b)
Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano general durante su

funcionamiento, por ejemplo, la rueda de un vehculo cuando ste se desplaza en un camino
recto, la biela de un mecanismo de movimiento alternativo, etc. El movimiento de rotacin del
cuerpo rgido es un caso particular del movimiento plano general.
Examinemos la seccin S del cuerpo situada en un plano Oxy paralelo al plano P . Si el cuerpo
efecta movimiento plano general, todos los puntos situados en el segmento rectilneo MM
perpendicular a la seccin S se mueven de un modo idntico. Por eso, para estudiar el
movimiento de todo el cuerpo rgido es suficiente estudiar el movimiento de la seccin S en el
plano Oxy . En lo sucesivo haremos coincidir el plano Oxy con el plano del dibujo y en vez del
cuerpo entero representaremos solamente su seccin S (una figura plana).
La posicin de la seccin S en el plano Oxy se determina por la posicin de un segmento
cualquiera AB trazado en esta seccin (figura b). A su vez, la posicin del segmento AB puede
ser determinada si se conocen las coordenadas xA , y A del punto A y el ngulo formado por
el segmento AB y el eje x .
24
Al punto A , elegido para determinar la posicin de la seccin S , lo llamaremos polo. Durante el

estudio del movimiento se puede escoger como polo a cualquier punto del cuerpo.
Examinemos dos posiciones sucesivas I y II que ocupa la seccin S del cuerpo en movimiento
en los instantes t1 y t1 t , como se muestra en la figura siguiente.
y B2
B1
S B1
S

A1
A2
I II
x
O
La seccin S puede ser llevada de la posicin I a la posicin II del modo siguiente:

Primero se traslada el cuerpo de manera que el polo A llegue a la posicin A2 (el
segmento A1B1 ocupar la posicin A2 B1 ).
Luego se gira la seccin alrededor del polo A2 un ngulo .
Del mismo modo se puede mover el cuerpo de la posicin II a la posicin III y as

sucesivamente.
De lo anterior se puede concluir que el movimiento plano general de un cuerpo rgido se

compone de un movimiento de traslacin, cuando todos los puntos del cuerpo se mueven de la
misma manera que el polo A , seguido de un movimiento de rotacin alrededor de este polo.
Entonces, las principales caractersticas cinemticas del movimiento plano general son:
La velocidad y la aceleracin del movimiento de traslacin, iguales a la velocidad y la
aceleracin del punto escogido como polo.
La velocidad angular y la aceleracin angular del movimiento de rotacin alrededor del

polo.
25
Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo.

Demostremos que, durante el movimiento plano general, la velocidad vM de todo punto M del
cuerpo es igual a la suma vectorial de la velocidad v A , del polo A , ms la velocidad vM / A que
tendra el mismo punto M si el cuerpo estuviera solamente girando alrededor de polo A .

En efecto, la posicin de todo punto M de la seccin S del cuerpo, medida respecto a un
sistema de referencia fijo OXY , est dada por la relacin:
rM rA rM / A , ---------------------------------- (1)
donde rA es la posicin del polo A y rM / A es la posicin relativa del punto M con respecto al
polo A (figura c).
y
Y
M
S
rM / A

r
A x
J rA
O X
I
c
Ntese que el vector de posicin relativa rM / A se mide respecto al sistema de referencia Axy
que se encuentra fijo en el polo A y se traslada junto con el polo.

Derivando (1),
dr dr dr
vM dr A M / A vA M / A . --------------------- (2)
dt dt dt dt
Pero la velocidad de cualquier punto de un cuerpo rgido en movimiento de rotacin pura se
expresa como vM / A rM / A . Entonces concluimos que
drM / A
rM / A vM / A ---------------------------- (3)
dt
y por consiguiente, de la ecuacin (2),
26
vM vA vM / A . ----------------------------- (4)
En este caso, vM / A es la velocidad relativa del punto M respecto al polo A , considerando como
si el nico movimiento del cuerpo fuera el de rotacin alrededor del polo. La velocidad relativa
vM / A es perpendicular al vector rM / A y su mdulo de se determina como:
vM / A rM / A rM / A . ---------------------------------- (5)
En resumen: la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma vectorial de la velocidad de

otro punto cualquiera A tomado como polo y la velocidad que tendra el punto M si el nico
movimiento del cuerpo fuera el de rotacin alrededor del polo. El mdulo y la direccin de la
velocidad vM se determinan mediante la construccin del paralelogramo correspondiente como
se muestra en la figura.
vM
vM / A
vA
M
S

vA
A
Teorema sobre las proyecciones de las velocidades de dos puntos del cuerpo.
Aplicar directamente la ecuacin (4), para determinar las velocidades de los puntos de un cuerpo
rgido en movimiento plano general, suele implicar clculos muy complicados. Sin embargo, en
base a este resultado fundamental [ecuacin (4)] se pueden deducir mtodos ms cmodos y ms
simples para resolver el mismo problema.
Uno de tales mtodos lo proporciona el teorema siguiente: las proyecciones de las velocidades de
dos puntos del cuerpo rgido sobre la recta que une estos puntos, son iguales.
27
Examinemos dos puntos cualesquiera A y B de un cuerpo rgido.
vB
vB / A
vA vA

A B
Tomando el punto A como polo obtenemos que, segn la ecuacin (4), vB vA vB / A . De aqu,
proyectando ambos miembros de la igualdad sobre la lnea AB y teniendo en cuenta que el

vector vB / A es perpendicular a la lnea AB , hallamos:
vB cos vA cos . ------------------------------- (6)

Con esto el teorema queda demostrado.
Con ayuda del teorema demostrado se puede hallar fcilmente la velocidad de un punto de inters
del cuerpo, si son conocidas la direccin del movimiento de ese punto y la velocidad de otro
punto cualquiera del mismo cuerpo.
Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo por medio del centro
instantneo de velocidades.
Se llama centro instantneo de velocidades al punto de la seccin S del cuerpo, cuya velocidad
en el instante dado es igual a cero.
Es evidente que si el cuerpo no tiene movimiento de traslacin, tal punto existe en cada instante t
y adems es nico. Por ejemplo, para una rueda de bicicleta que se pone a girar cuando la
bicicleta est colgada de una estructura, el centro de la rueda tiene velocidad cero y as se
mantiene durante el movimiento. Por lo tanto, el centro instantneo de velocidades de la rueda es
su centro geomtrico.
28
Demostremos la existencia de dicho centro para el caso general. Supongamos que los puntos A y
B del cuerpo, situados en la seccin S tienen, en un instante t , velocidades v A y vB no
paralelas entre s, como se muestra en la siguiente figura.
vA
A
S
B
hA hA PA y hB PB
hB
vB

b P
a
En este caso, el punto P, situado en la interseccin de la perpendicular Aa al vector y la Bb al
vector , ser el centro instantneo de velocidades, porque . En efecto, supongamos lo
contrario , entonces segn el teorema sobre las proyecciones de las velocidades de los
puntos del cuerpo, el vector debe ser al mismo tiempo perpendicular a AP (porque )y
a BP (porque ), lo cual es imposible. Por lo tanto .
Demostrada la existencia del centro instantneo de velocidades, podemos sacarle provecho de la

siguiente manera: si en el instante t se toma como polo al punto P , entonces, segn la ecuacin
(4), la velocidad de A ser igual a
vA vP vA / P 0 vA / P vA / P .
Un resultado anlogo se obtiene para cualquier otro punto del cuerpo. En conclusin, la
velocidad de todo punto del cuerpo que se encuentra en la seccin S es igual a su velocidad de
rotacin alrededor del centro instantneo de velocidades P . Ahora, segn la ecuacin (5), para
el mismo instante,
v A hA

. ---------------------------------- (7)
vB hB
29
De las igualdades (7) se deduce que:

vA vB
, ------------------------------------ (8)
hA hB
es decir, las velocidades de los puntos del cuerpo son proporcionales a sus distancias al centro
instantneo de velocidades.
Los resultados obtenidos nos llevan a las conclusiones siguientes:

1. Para determinar el centro instantneo de velocidades es suficiente conocer las
direcciones de las velocidades v A y v B de dos puntos cualesquiera A y B de la
seccin S del cuerpo (o las trayectorias de estos puntos). El centro instantneo de

velocidades se encuentra en el punto de interseccin de las perpendiculares trazadas desde
los puntos A y B a las velocidades de estos puntos (o a las tangentes a sus trayectorias).
2. Para determinar la velocidad de cualquier punto del cuerpo hace falta conocer el
mdulo y la direccin de la velocidad de un punto A del cuerpo as como la direccin
de la velocidad de otro punto B . En este caso, despus de trazar desde los puntos A y
B las perpendiculares a las velocidades v A y vB construimos el centro instantneo de
velocidades P y segn el sentido de v A determinamos la direccin de rotacin del
cuerpo. Luego, conociendo v A , determinamos valindonos de la ecuacin (8) la velocidad
vM de un punto cualquiera M del cuerpo. El vector vM est dirigido perpendicularmente
a PM en el sentido de la rotacin del cuerpo.
3. La velocidad angular del cuerpo, como nos muestran la ecuaciones (7), es igual en cada
instante dado a la relacin de la velocidad de un punto cualquiera de la seccin S
respecto a su distancia al centro instantneo P :
vB
. ------------------------------------ -- (9)
hB
30
Hallemos una expresin ms para la velocidad angular . De las ecuaciones (4) y (5) se deduce
que vB / A vB vA y vB / A hB , de donde
vB v A vB v A
. --------------------------- (10)
hB hB
Cuando vA 0 (es decir, el punto A es el centro instantneo de velocidades), la ecuacin (10) se
transforma en la ecuacin (9).
Las igualdades (9) y (10) determinan la misma magnitud pues la rotacin de la seccin S
alrededor del punto A o del punto B se efecta con la misma velocidad angular .
31
Problema 12. Hallar la velocidad del punto M de la llanta de una rueda de radio R que se rueda
sin deslizar por un riel rectilneo, como se muestra en la figura ( i ). La velocidad del centro C de
la rueda es vC y el ngulo DPM es igual a .
D D vD
vM
M M

vC vC
C C
vK E vE

K
P P
i ii
32
Problema 13. El movimiento horizontal del vstago del mbolo del cilindro hidrulico controla
la rotacin de la barra OB alrededor de O. Para el instante representado, vA = 2 m/s y OB es
horizontal.
a) Determine la velocidad angular de OB para ese instante, mediante el mtodo de la

velocidad relativa.
b) Resolver el problema utilizando el mtodo del centro instantneo de rotacin.
33
Problema 14. Se presentan los elementos integrantes de un mecanismo.
a) Encontrar la velocidad angular del brazo AC cuando la manivela motriz OB cruza el eje y
con una velocidad angular de OB = 0.5 rad/s si ese instante tan = 4/3.
b) Para las mismas condiciones anteriores, encontrar nuevamente la velocidad angular del
brazo AC utilizando ahora el mtodo del centro instantneo de rotacin.
34
Tarea
Problema 15. Para la posicin x = 75 mm la barra OA posee una velocidad angular de 2 rad/s.
a) Determine la velocidad del cursor B, por el mtodo de la velocidad relativa.

b) Determine la misma velocidad con el mtodo del centro instantneo de rotacin.
35
Problema 16. La barra AB se mueve a la izquierda a 0.3 m/s: La barra CE slo puede moverse
verticalmente, lo que restringe al punto C en el eslabn BD a moverse tambin en direccin
vertical, en el instante ilustrado, y . Determine la rapidez del
mbolo P.
36
2.6. Anlisis de aceleraciones
Determinacin de las aceleraciones de los puntos del cuerpo.

Demostremos que, durante el movimiento plano general, la aceleracin de todo punto M del
cuerpo es igual a la suma vectorial de la aceleracin , del polo A, ms la aceleracin que
tendra el mismo punto M si el cuerpo estuviera solamente girando alrededor de polo A.
Nuestro punto de partida son las ecuaciones (3) y (4)
Derivando (4),

[ ] [ ] [ ]

Pero y , entonces el vector
aceleracin del punto M resulta como:
( )
De acuerdo con la expresin para la aceleracin de cualquier punto de un cuerpo en rotacin pura
[Ec. (4), seccin 2.4], podemos apreciar que los dos ltimos trminos en el lado derecho de (11)
seran la aceleracin del punto M siempre y cuando el nico movimiento del cuerpo fuera el de
rotacin alrededor del polo A. Por lo tanto, la aceleracin del punto M se puede expresar como:
donde,
( )
En resumen, la aceleracin de cualquier punto M del cuerpo es la suma vectorial de la

aceleracin de otro punto cualquiera A tomado como polo y la aceleracin que tendra el
punto M si el nico movimiento del cuerpo fuera el de rotacin alrededor del polo. El mdulo
37
y la direccin de la aceleracin se determinan mediante la construccin del paralelogramo

correspondiente como se muestra en la figura.
aM
aA
aA aM / A
M
hM AM rM / A

hM

A
Sin embargo, la determinacin de con ayuda del paralelogramo representado en la figura h

complica un poco el clculo, porque har falta calcular previamente el ngulo , entre la
direccin de y , y luego el ngulo entre los vectores y . Por eso, es ms
cmodo reemplazar el vector por sus componentes tangencial y normal ,
donde [segn las Ecs. (6) y (7), seccin 2.4]
El vector est dirigido perpendicularmente a en el sentido de rotacin, si est

acelerada, y en el sentido contrario cuando la rotacin es retardada; el vector est siempre
dirigido del punto M hacia el polo A.
Entonces, en vez de la ecuacin (12) obtendremos:
38
Problema 17. El mecanismo que se muestra en la figura consta de los cinco elementos mviles
siguientes; las barras OA, DC y BE, la placa rectangular y el collarn deslizante unido a la gua
fija FG. Estos elementos estn unidos entres s, como lo indica la figura por seis articulaciones
planas, dos fijas en O y D y cuatro mviles en A, B, C y E.
Si en la posicin mostrada la barra OA gira alrededor de O con una rapidez angular de 10 s-1
en el sentido antihorario y con una aceleracin angular uniforme cuyo mdulo decrece a razn de
1 s-2, determine:
a) El tipo de movimiento que tiene cada elemento del mecanismo.

b) La rapidez y el mdulo de la aceleracin del collarn E.
c) La velocidad y la aceleracin del punto medio H de la barra BE.
30 OA
OA A
B H
30 E
O
40
G
30 4
C 3
Acotaciones en cm
30
D
39
Problema 18. Determine la velocidad y aceleracin lineales de la corredera A y la velocidad y la

aceleracin angulares de la barra AB cuando = tan-14/3, si OB = 4 rad/s, constante. Resolver
mediante lgebra vectorial.
Solucin:
Esquema auxiliar
Anlisis de las velocidades
Se plantea la siguiente ecuacin de la velocidad relativa del punto A:
Donde:
Es necesario, conocer los vectores de posicin que se encuentran en las ecuaciones anteriores, los
cuales pueden ser expresados de la siguiente forma:
40
( ) ( )
[ ]
[ ]
Con base en el esquema auxiliar y aplicando el Teorema de Pitgoras, se tiene:
Por lo tanto:
[ ]
Se realizan los clculos de cada uno de los trminos de la ecuacin de la velocidad de A:

| | * +

| | * +
Sustituyendo los valores obtenidos en la ecuacin de la velocidad de A, resulta:
Al igualar los coeficientes en cada uno de los vectores unitarios, se obtiene el siguiente sistema
de ecuaciones lineales simultneas:
Resolviendo el sistema, da como resultado:
[ ]
* +
En expresin vectorial, son:
[ ] * +
41
Anlisis de aceleraciones.
De forma similar al caso del anlisis de velocidades, se plantea la ecuacin de la aceleracin:
( ) ( )
Adems, como el punto B en su movimiento realiza una trayectoria circular, entonces:
( )
* +

( ) | | * +
Adems:
( ) ( )

| | * +

( ) | | * +
Para el caso de la aceleracin tangencial de A respecto de B, se puede plantear la siguiente

expresin:
( )

| | * +
Sustituyendo los valores encontrados, se tiene:
( ) ( )
42
Igualando los trminos en los vectores unitarios, resulta el siguiente sistema de ecuaciones
lineales simultneas:
Al resolver el sistema, se obtiene:
[ ]
* +
Los valores anteriores expresados vectorialmente, son:
* + [ ]
43
Tarea
Problema 19. El centro O de la rueda en movimiento sobre un riel rectilneo, como se muestra en
la figura (i), en un instante dado, tiene la velocidad y la aceleracin . El
radio de la rueda es . Determinar la aceleracin del punto B, extremo del dimetro AB
perpendicular a OP, y la aceleracin del punto P que coincide con el centro instantneo de
velocidades.
O a0 a0
A B O
v0 A B
v0

P P
i ii
Respuestas:
* +
* +
44
2.7 Anlisis de velocidades y aceleraciones: ejes en rotacin

En la clase que trat sobre el movimiento relativo, se desarrollaron las ecuaciones cinemticas
para el movimiento en el espacio de un punto material relativo a ejes en traslacin y rotacin.
Dichas relaciones pueden aplicarse directamente al caso de un cuerpo rgido en el que el origen
del sistema xyz en traslacin sea cualquier punto B conveniente del cuerpo y en el que el punto A
sea algn otro punto fijo del cuerpo. El cuerpo tiene una velocidad angular absoluta en el
instante considerado. Las expresiones de la velocidad y aceleracin relativas desarrolladas en la
clase para el movimiento relativo de dos puntos A y B, son:
Figura 1
Al aplicar estas relaciones al movimiento de un cuerpo rgido se observa que la distancia AB

permanece constante. As, para la posicin de un observador en xyz, A parece girar alrededor del
punto B. En consecuencia, el movimiento general puede considerarse como una traslacin del
cuerpo con el movimiento de B ms una rotacin del cuerpo respecto a B.
Los trminos del movimiento relativo representan el efecto de la rotacin en torno a B y son
iguales a las expresiones de la velocidad y de la aceleracin para la rotacin de un cuerpo rgido
y de una lnea en torno a un punto fijo. Por tanto, las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin
relativas sern:
45
( )
Donde es la velocidad angular instantnea del cuerpo.
La seleccin del punto de referencia B es totalmente arbitraria en teora. En la prctica, el punto B

se toma, por conveniencia, sobre cierto punto del cuerpo cuyo movimiento se conoce total o
parcialmente. Si se toma como punto de referencia el punto A, las ecuaciones del movimiento
relativo quedan en la forma:
( )
Donde . Debe quedar claro que y, por tanto, son los mismos vectores en una y
otra formulacin puesto que el movimiento angular absoluto del cuerpo es independiente de la
eleccin del punto de referencia.
Una formulacin ms general del movimiento de un cuerpo rgido en el espacio exige el empleo
de ejes de referencia que giren al mismo tiempo que se trasladan. La descripcin de la figura 1 se
modifica en la figura 2 mostrando ejes de referencia ligados al punto B, como antes, pero que
giran con una velocidad angular absoluta . La velocidad angular absoluta del cuerpo es .
En la clase sobre el movimiento relativo se desarrollaron las relaciones que describen el

movimiento relativo de un punto A desde una posicin en rotacin que se mueve con un punto B
y se repiten aqu sustituyendo por la velocidad angular de los ejes de referencia xyz en rotacin,
en vez de .

1. es la velocidad absoluta del punto de inters A con respecto a las coordenadas XYZ.
2. es la velocidad absoluta del origen del sistema xyz escogido.
3. es la velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ escogido.
4. localiza el punto de inters en el sistema xyz.
5. es la velocidad del punto de inters relativa al sistema de coordenadas xyz.
46
( )
1. es la aceleracin absoluta del origen del sistema de coordenadas mvil xyz.
2. es la aceleracin angular del sistema de coordenadas xyz con respecto a XYZ.

3. es la velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ escogido.
4. localiza el punto de inters en el sistema xyz.
5. es la velocidad del punto de inters relativa al sistema de coordenadas xyz.
6. es la aceleracin del punto de inters relativa al sistema de coordenadas xyz
La magnitud de que se caracteriza por el cambio del vector de la velocidad relativa

en el movimiento de arrastre y del vector de la velocidad de arrastre en el movimiento relativo se
llama aceleracin de Coriolis del punto.
El movimiento de arrastre que se menciona es el movimiento que efecta el sistema de referencia
mvil xyz y todos los puntos espaciales ligados permanentemente con l, respecto del sistema
inmvil OXYZ.
Figura 2
47
Problema 20. En la posicin mostrada, la manivela BC gira con una velocidad angular constante
de 4.25 rad/s en sentido horario, y su pasador en B est restringido a moverse en la ranura del
eslabn OD. a) Determinar para esta posicin la velocidad angular OD del eslabn OD y la
velocidad vB/OD del pasador en B relativa al eslabn OD. b) Haciendo uso del sistema de
referencia en rotacin, determinar, para la posicin mostrada, OD del eslabn OD y la
aceleracin aB/OD del pasador B relativa al eslabn OD.
Solucin:
a) Para resolver el problema, se fija el eje OXYZ en el punto O y el eje Oxyz se asocia en el
eslabn OD, como se muestra en la siguiente figura. Se tiene que BC = - 4.25 rad/s
(sentido horario) y vC = 0, entonces:
48
( )

| |
* +
La velocidad angular de Oxyz es:
Si se aplica la ecuacin:

Que en la terminologa del problema planteado, sera:

El sistema de referencia xyz es un sistema mvil que slo gira, pero no se traslada, adems, el
origen de los dos sistemas de coordenadas, tanto el fijo como el mvil comparten el origen en el
punto O, por lo que:
Mientras que los otros dos trminos de la ecuacin, resultan como:

| |
La velocidad de B obtenida, se puede proyectar en el marco de referencia fijo XYZ, con base a las
siguientes conversiones de vectores unitarios surgidas de la relacin geomtrica en el instante
mostrado:
49
As:
( ) ( )
( ) ( )
Igualando esta velocidad de B con la obtenida anteriormente, se tiene:
( ) ( )
De esta manera, surge un sistema de ecuaciones lineales:
Al resolver el sistema, se tiene:
Sustituyendo el valor obtenido en la primera ecuacin, resulta:
[ ]
* +
* +
b) Conservando la ubicacin de los sistemas de referencia, y haciendo uso de los datos

obtenidos anteriormente se tiene:
[ ]
50
* +
[ ]
Se puede plantear la siguiente ecuacin:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ( ))

( ) | |
51

( ) | |
Ahora con el uso de la ecuacin general de la aceleracin, que es:
( )
Escribiendo la ecuacin anterior en trminos del problema, se puede expresar:
( )
Donde:
Se procede a realizar los clculos pertinentes:

| |
( ) ( )

| |

( ) | |
As, sustituyendo los valores obtenidos en la ecuacin general, se tiene:
Agrupando los trminos, resulta:
( )
La aceleracin obtenida se puede proyectar en el plano XYZ, con base a las siguientes
conversiones de vectores unitarios surgidas de la relacin geomtrica en el instante sealado:
52
( )( ) ( )
( ) ( )
Igualando los trminos de la ecuacin recin obtenida con la ecuacin de la aceleracin de B

obtenida anteriormente, se obtiene un sistema de ecuaciones lineales simultneas:
Resolviendo el sistema de ecuaciones, da como resultado:
[ ]
[ ]
Sustituyendo el valor obtenido, se tiene:
* +
* +
53
Problema 21. Un robot que opera en una planta industrial se desplaza con una velocidad
constante de 0.5 m/s y carga una pieza de trabajo con una longitud de 1 m, como se muestra en la
figura. Cada uno de los brazos eslabones del robot tienen una longitud de 0.75 m, en el caso del
segundo eslabn posee unas pinzas en el extremo con las que sujeta la pieza de trabajo, la cual
puede considerarse como rgida. En el instante que se muestra en la figura, el eslabn AB se
encuentra a un angulo de 45 con respecto a la vertical y el eslabn BD es horizontal. Tambin,
se debe considerar que el eslabn AB est girando a 1 (1 rev/3 s), y el eslabn BD est girando a
2 (1 rev/ 2 s) y (0.5 rad/s2), todo con respecto al piso de planta (terrreno). En el mismo
instante que se muestra, encontrar la velocidad y la aceleracin del centro de masa de la pieza de
trabajo, que en la figura se etiqueta con la letra C.
54

Unidad II Dinámica

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Unidad II Dinámica

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

DINMIC

Parte II. Cinemtica de cuerpos rgidos

Ramn Lobato Silva

UNIDAD 2. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

2.1 Tipos de movimiento de un cuerpo rgido

Se distinguen cinco tipos de movimientos de un cuerpo rgido: 1) traslacin; 2) rotacin alrededor

Los problemas de la cinemtica del cuerpo rgido se dividen en dos partes:

Movimiento de traslacin es el movimiento de un cuerpo rgido en el que cualquier recta trazada

rA/O rA/B rA/O rA/B

Dos partculas en movimiento en Dos partculas en movimiento y

Problema 1. El mecanismo que se muestra en la siguiente figura consta de cinco elementos

Elemento: Tipo de movimiento:

Sabemos que la velocidad de M , es un vector tangente a la trayectoria de M y su

Donde denota la derivada de la coordenada angular respecto al tiempo t.

Si recordamos que el mdulo de un producto vectorial es igual al producto de los

Derivando (1) respecto a t obtenemos la aceleracin del punto M:

M ovim iento M ovim iento

El sentido de coincide con el de cuando el cuerpo tiene movimiento de rotacin acelerado y

Considerando (1) y (3), la aceleracin del punto M se expresa finalmente como:

De acuerdo con la ecuacin (4), el vector aceleracin de la partcula M es igual a la suma de

El primer vector que segn la regla de la mano derecha, es tangente a la

El segundo vector es perpendicular a y est dirigido hacia el centro B

Por ltimo, la magnitud de la aceleracin total del punto M ser:

De la igualdad anterior se deduce tambin, que en el caso de rotacin uniforme:

En la prctica, la velocidad de rotacin uniforme se determina frecuentemente por el nmero de

Caractersticas Movimiento de un punto Movimiento de rotacin de un cuerpo

Problema 2. Un rbol que gira a n = 90 rpm despus de desconectar el motor adquiere

De manera similar, mediante la expresin de la aceleracin tangencial, es posible encontrar la

Finalmente, se obtiene el mdulo de la aceleracin:

Diagrama vecorial del la aceleracin de C:

Problema 5. La figura representa un reductor de velocidad a base de correas de poleas

Como se puede observar de la figura, la velocidad lineal en C es igual la velocidad lineal en la

Despajando C y sustituyendo el valor de B, se puede decir que:

Se puede realizar algo similar relacionando ahora la aceleracin tangencial:

Despajando C y sustituyendo el valor de B, se expresa:

Adems, la velocidad angular de la polea A se puede expresar en trminos de la aceleracin

Por lo que al obtener el mdulo de la aceleracin, se tiene:

2.4. Movimiento absoluto

Problema 7. Al punto A se le da una aceleracin constante a hacia la derecha iniciando del

Problema 8. Encontrar la aceleracin del vstago B para = 60 si la manivela OA tiene una

Problema 9. La barra OB se desliza por el collarn articulado en A a la manivela giratoria. Si CA

Derivando la expresin anterior, resulta:

Del enunciado del problema y de la figura, se expresa:

As, de la relacin geomtrica inicial:

Al sustituir los datos anteriores en la ecuacin de AB , el resultado es:

Al realizar la segunda derivada de la relacin geomtrica inicial, se obtiene:

2.5. Anlisis de velocidades

Por movimiento plano general (o movimiento planoparalelo) se entiende el movimiento del

Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano general durante su

Al punto A , elegido para determinar la posicin de la seccin S , lo llamaremos polo. Durante el

La seccin S puede ser llevada de la posicin I a la posicin II del modo siguiente:

segmento A1B1 ocupar la posicin A2 B1 ).

Luego se gira la seccin alrededor del polo A2 un ngulo .

Del mismo modo se puede mover el cuerpo de la posicin II a la posicin III y as

De lo anterior se puede concluir que el movimiento plano general de un cuerpo rgido se

La velocidad angular y la aceleracin angular del movimiento de rotacin alrededor del

Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo.

cuerpo es igual a la suma vectorial de la velocidad v A , del polo A , ms la velocidad vM / A que

tendra el mismo punto M si el cuerpo estuviera solamente girando alrededor de polo A .

polo A (figura c).

que se encuentra fijo en el polo A y se traslada junto con el polo.

En resumen: la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma vectorial de la velocidad de

Examinemos dos puntos cualesquiera A y B de un cuerpo rgido.