Escuela Profesional de Ingeniería Civil

Asignatura: Dinámica y Vibraciones

Ing. Juan Osiel Flores Ramos
Email: d.jfloresr@upla.edu.pe

HUANCAYO – 2023 - II
ING. JUAN OSIEL FLORES RAMOS
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
En este capítulo se considera la cinemática de cuerpos rígidos. Se investigan la
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones
de las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido. Como se verá, los diferentes
tipos de movimiento de cuerpo rígido pueden agruparse de manera conveniente en la
forma que sigue:
Traslación.

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Rotación alrededor de un eje fijo.

Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es,
movimientos en los cuales todas las partículas del cuerpo se mueven en planos paralelos.
Cualquier movimiento plano que no es ni una rotación ni una traslación se conoce como
un movimiento plano general.

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Movimiento alrededor de un punto fijo.

Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no entra en

ninguna de las categorías anteriores se conoce como movimiento general.

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TRASLACIÓN. Tenemos:

Derivando (diferenciando)

Otra vez diferenciando

En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado.
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En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian en dirección,
así como en magnitud, en cada instante.

En el caso de traslación rectilínea, todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo
de líneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen en la misma
dirección durante el movimiento completo.

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Rotación alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo
gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P localizado en
él se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para
estudiar este movimiento es necesario analizar primero el
movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
Movimiento angular. Como un punto no tiene
dimensiones, no puede tener movimiento angular. Solamente
las líneas o cuerpos experimentan movimiento angular.

Posición angular. En el instante que se muestra, la posición

angular de r está definida por el ángulo , medido desde una
línea de referencia fija hasta r.
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Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el cual puede medirse
como una diferencial 𝒅𝜽, se llama desplazamiento angular. La magnitud de este vector
es 𝑑𝜃 medida en grados, radianes o revoluciones, donde 1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑. Como el
movimiento es en torno a un eje fijo, la dirección de 𝒅𝜽 siempre es a lo largo de este eje.
Específicamente, la dirección se determina con la regla de la mano derecha,
Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce
como velocidad angular 𝝎. Como 𝒅𝜽 ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces:

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Aceleración angular. La aceleración angular 𝜶 mide el cambio con respecto al
tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es

De las dos fórmulas anteriores se tiene

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Aceleración angular constante. Si la aceleración angular del cuerpo es constante,
𝛼 = 𝛼𝑐 , entonces

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Movimiento de un punto P.

Posición y desplazamiento. La posición de P

está definida por el vector de posición r, el
cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo
gira 𝑑𝜃 entonces P se desplazará 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃.

Velocidad. La magnitud de la velocidad de P

se calcula al dividir 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 entre dt de
modo que

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La velocidad en forma vectorial

Aceleración. La aceleración de P puede expresarse en función de sus componentes

𝑑𝑣
normal y tangencial. Como 𝑎𝑡 = , 𝑎𝑛 = 𝑣 2 /𝜌 donde 𝜌 = 𝑟, 𝑣 = 𝜔𝑟 𝑦 𝛼 = 𝑑𝜔/𝑑𝑡,
𝑑𝑡
tenemos

Al igual que la velocidad, la aceleración del punto P puede expresarse en función del
producto vectorial (producto cruz). Si consideramos la derivada con respecto al tiempo,
tenemos

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PROBLEMA 1. Un disco de 0.5 pie de radio gira con una velocidad angular inicial de
2 rad/s y tiene una aceleración angular constante de 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Determinar las
magnitudes de la velocidad y aceleración de un punto en el borde del disco cuando
𝑡 = 2 𝑠.

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PROBLEMA 2. El gancho está sujeto a una cuerda
que se enrolla alrededor del tambor. Si comienza a
moverse desde el punto de reposo con una acelera-
ción de 20 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 . Determinar la aceleración
angular del tambor y su velocidad angular después
de que ha completado 10 revoluciones. ¿Cuántas
revoluciones más realizará el tambor después de que
haya completado las primeras 10 y el gancho
continúe su descenso durante 4 s?

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PROBLEMA 3. El péndulo (rueda) de torsión experimenta
oscilaciones en el plano horizontal, de modo que el ángulo de
rotación, medido con respecto a la posición de equilibrio, está
dado por θ = (0.5 𝑠𝑒𝑛 3𝑡) 𝑟𝑎𝑑, donde t está en segundos.
Determinar la velocidad máxima del punto A localizado en la
periferia de la rueda mientras el péndulo oscila. ¿Cuál es la
aceleración del punto A en función de t?

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PROBLEMA 4. Si la flecha y la placa giran a
una velocidad angular constante 𝜔 = 14 𝑟𝑎𝑑/𝑠,
determinar la velocidad y aceleración del punto
C localizado en la esquina de la placa en el
momento que se muestra. Expresar el resultado
en forma vectorial cartesiana.

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PROBLEMA 5. La manivela AB gira a
una velocidad angular constante de 5 rad/s.
Determinar la velocidad del bloque C y la
velocidad angular del eslabón BC cuando
𝜃 = 30°

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PROBLEMA 6. El extremo A de la
barra se mueve a la izquierda con una
velocidad constante 𝒗𝐴 . Determinar la
velocidad angular 𝝎 y la aceleración
angular 𝜶 en función de su posición x.

PROBLEMA 7. El piñón dentado A

rueda sobre la cremallera fija B con
una velocidad angular 𝜔 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Determinar la velocidad de la
cremallera C.

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 CENTRO INSTANTÁNEO PARA LAS VELOCIDADES
El centro instantáneo para las velocidades de un
cuerpo que realiza movimiento en un plano, se
define como el punto que tiene velocidad cero
en el instante en consideración.

La figura muestra un cuerpo rígido que efectúa

movimiento en un plano. Se supone que los
vectores de velocidad para los puntos A y B no
son paralelos y que la velocidad angular del
cuerpo tiene sentido positivo (contrario a las
manecillas del reloj).
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Para localizar el centro instantáneo para las velocidades, se traza una recta a través de
A que sea perpendicular a 𝑣𝐴 y una a través de B perpendicular a 𝑣𝐵 . Esas dos rectas
se cortarán en el punto O de la figura.
Si O es el centro instantáneo

Las siguientes reglas, que se deducen directamente de la ecuación anterior, se aplican

cuando se utiliza el centro instantáneo.

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• La velocidad de cualquier punto en el cuerpo es perpendicular a la línea que se
dibuja del punto al centro instantáneo.
• La magnitud de la velocidad de cualquier punto del cuerpo es proporcional a la
distancia del punto a partir del centro instantáneo.
• El sentido del vector de velocidad de cualquier punto debe ser consistente con el
sentido de la velocidad angular del cuerpo.

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PROBLEMA 8. Cuando el mecanismo de la figura (a) está en la posición que se
muestra, la velocidad angular de la barra AB es 𝜔𝐴𝐵 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠, en sentido negativo.
Utilizando los centros instantáneos para las velocidades, calcular la velocidad angular
de la barra BC y la velocidad del deslizador C para esta posición.

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PROBLEMA 9. En la figura, cuando la conexión
articulada está en la posición que se muestra, la
velocidad angular de la barra AB es 𝜔𝐴𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠,
en sentido negativo. Para esta posición, utilice los
centros instantáneos para las velocidades y determine
las velocidades angulares de las barras BC y CD, y la
velocidad de C.

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PROBLEMA 10. En la figura
(a), la rueda gira sin deslizarse con
velocidad angular constante
𝜔𝐴𝐵 = 1,6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , en sentido
negativo. Calcule la velocidad
angular de la barra AB y la
velocidad del deslizador B cuando
el mecanismo está en la posición
que se muestra.

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MÉTODO DE LA ACELERACIÓN RELATIVA
El método de la aceleración relativa, utiliza la ecuación 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐵/𝐴 para dos
puntos en el mismo cuerpo rígido.
Ahora:

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Al sustituir en la ecuación 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐵/𝐴 , se obtiene.

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PROBLEMA 11. La rueda de radio R, que
se muestra en la figura (a), gira sin desli-
zarse. En el instante que se indica, su velo-
cidad y aceleración angulares son 𝝎 y 𝜶,
ambas en sentido negativo. Determinar los
vectores de aceleración de:
a) C, el punto de contacto sobre la rueda y
b) el punto A.

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