Unidad Temática No.

Titulo del tema : Cinemática de Cuerpos Rígidos

Nombre de la clase: Dinámica Hora:8:00am-9:00am

Carrera: Ingeniería Mecatrónica periodo: agosto -diciembre

Profesor: Dr. Daniel Ramírez Villareal

Fecha entrega avance: 22/11/22 1

 Equipo No.1

No. lista No. control Apellido – Nombre

1 19481519 Arellano Salinas Jesús Alan
6 20481453 Alejandra Jaime Garcia
9 19481374 Valdez Lara Eduardo

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15.1. INTRODUCCIÓN

Se investigan las relaciones existentes entre el tiempo, las

posiciones, las velocidades y las aceleraciones de
las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido. Como
se verá, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido
pueden agruparse de manera conveniente en la forma que
sigue:

Figura 15.1
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• Traslación: Se afirma que un movimiento
será de traslación si toda línea recta
dentro del cuerpo mantiene la misma
dirección durante el movimiento.

• Rotación alrededor de un eje fijo: En

este movimiento, las partículas que forman
al cuerpo rígido se mueven en planos
paralelos a lo largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo (figura 15.3).

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Figura 15.3
• Movimiento plano general: Cualquier
movimiento plano que no es ni una rotación
ni una traslación se conoce como un
movimiento plano general.

• Movimiento alrededor de un punto fijo: El

movimiento tridimensional de un cuerpo
rígido unido a un punto fijo (figura 15.6).

• Movimiento general: Cualquier movimiento

de un cuerpo rígido que no entra en Figura 15.6

ninguna de las categorías anteriores se

conoce como movimiento general.

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 15.2. TRASLACIÓN
Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los
puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado (figura 15.7).

En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la

aceleración cambian en dirección, así como en magnitud,
en cada instante.

En el caso de traslación rectilínea, todas las partículas del Figura 15.7

cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y
su velocidad y aceleración se mantienen en la
misma dirección durante el movimiento completo.
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• Consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado

• En el caso de traslación rectilínea, todas las partículas del cuerpo se mueven a lo

largo de líneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen en la
misma dirección durante el movimiento completo . 7
 PROBLEMA 15.1 EJEMPLO

• La carga B se conecta a una polea doble mediante

uno de los dos cables inextensibles que se
muestran. El movimiento de la polea se controla me-
diante el cable C, el cual tiene una aceleración
constante de 9 in./s2y unavelocidad inicial de 12
in./s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determine
a)el número de revoluciones ejecutadas por la polea
en 2 s, b) la velocidad yel cambio en la posición de la
carga B después de 2 s, y c) la aceleración delpunto
Dsobre el borde de la polea interna cuando t0. 8
 1.-Diagrama Cinemática

(vD)0(vC)012 in./s

(aD)taC9 in./s2
VD Vc

D C
w

VB

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PROBLEMA RESUELTO 15.2

El engrane doble que se muestra rueda sobre una cremallera estacionaria in-
ferior; la velocidad de su centro Aes 1.2 m/s dirigida hacia la derecha. De-
termine a) la velocidad angular del engrane, b) las velocidades de la crema-
llera superior R y del punto D del engrane

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PROBLEMA RESUELTO 15.3

• En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular

cons-tante en el sentido de las manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la
posiciónindicada de la manivela, determine a) la velocidad angular de la
biela BD, b) la velocidad del pistón P.

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PROBLEMA RESUELTO 15.7

• La manivela ABdel mecanismo del problema resuelto 15.3 tiene una veloci-
dad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2 000
rpm.Para la posición que se muestra de la manivela, determine la aceleración
an-gular de la biela BD y la aceleración del punto D.

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 PROBLEMA RESUELTO 15.8
• El varillaje ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posi-
ción mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular constante 1de20
rad/s en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine
lasvelocidades angulares y las aceleraciones angulares de la barra
acopladoraBD y de la manivela DE.

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PROBLEMA RESUELTO 15.6

• El centro del engrane doble del problema resuelto 15.2 tiene una velocidadde
1.2 m/s hacia la derecha y una aceleración de 3 m/s2hacia la derecha. Re-
cordando que la cremallera inferior es estacionaria, determine a) la acelera-
ción angular del engrane, b) la aceleración de los puntos B, C yD del en-
grane.

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15.5 PROBLEMA

• El movimiento de un disco que gira en un

baño de aceite se define mediante la
relación 0(1 e–t/4), donde se expresa en
radia-nes y ten segundos. Si se sabe que
00.40 rad, determine la coordena-da
angular, la velocidad angular y la
aceleración angular del disco cuando a)t0,
b)t3 s, c)t .
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15.4 Ecuaciones que define la rotación de un cuerpo
rígido alrededor de un eje fijo
Eduardo Valdez Lara No. De control: 19481374

Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje AA
´ cuando su coordenada angular Ѳ puede expresarse como una función conocida de t.

Sin embargo, en la practica de la rotación de un cuerpo rígido rara vez se define mediante
una relación entre Ѳ y t. Con mayor frecuencia, las condiciones de movimiento se
especifican mediante el tipo de aceleración angular que posea el cuerpo.
Por ejemplo es posible que A se de como una función de t, como una función
de Ѳ o como una función de w. al recordar las relaciones (15.6) y (15.9, se
escribe:

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Rotación uniforme: este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración
angular es cero puntos seguidos consecuentemente como la aceleración angular es
constante, y la coordenada angular está dada por la fórmula punto y aparte.

Rotación acelerada uniformemente: en este caso coma la aceleración angular es

constante. Las siguientes fórmulas que relacionan la velocidad angular coma la
coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar a la
que se describe en la sección 11.5. la similitud entre las formas fórmulas derivadas
aquí y aquellas obtenidas para el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
de una partícula es manifiesto.

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