PRACTICA DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL (MAT LAB)

DESARROLLO DE EJERCICIO

2
1) G ( s )=
( s +1 ) (s+2)

2
C (s ) G (s ) P( s ) ( s+1 ) (s+ 2) 2
T ( s )= = = = = 2
R ( s ) 1+G ( s ) q ( s ) 1+ 2 S +3 S +4
( s +1 ) (s +2)

a) Determine el grado de estabilidad del sistema con

retroalimentación unitaria

Aplicando el método de Routh Hourwitz

2
q ( s )=1+
( s+ 1 ) (s +2)
2
q ( s )=S +3 S +4

Ordenamos los coeficientes:

2
s 14
1
s 30
 0
s a1 a2

a 1=
[ ]
−1 1 4
3 3 0
=4

3 [ 3 0]
−1 1 0
a=
2 =0

2
s 14
1
s 30
0
s 40

El sistema es estable por Routh Horwitz

Haciendo q(s)=0

−b ± √ b2−4 ac −3∓ √3−4∗4

x= S1 , S 2 = =−1.5 ± 1.3229 j ( polos dominantes )
2a 2∗1

Las raíces se encuentran en la parte negativa confirmando la estabilidad del

mismo

El grafico también nos dice que el sistema es estable

 b) Determine el valor máximo de sobre impulso y su tiempo de estabilización
G(s)
T ( s )= → G ( s )=T ( s ) R (S)
R(s)

Asumiendo una señal de paso en escalón unitario en la entrada tenemos:

1 2 1 2
G ( s )=T ( s ) = 2 = 3
s S +3 S+ 4 s S +3 S 2+ 4 S

L−1 { G(s) }=L−1 3

{ 2
2
S +3 S +4 S
=2∗L−1 3
} 1
S +3 S 2+ 4 S{ }
( ( ) (√ ) )
−3 t −3 t
g ( t )=2∗
−1
ecos 2√ 7t
−
3
e 2 sin
7t 1
+
4 2 4 √7 2 4

( ( ) ( √ ))
−3 t −3 t
dg
=0=2
√ 7 e 2 sin √ 7 t + 9 e 2 sin 7 t
dt 8 2 8 √7 2

( ) ( )
−3 t −3 t
√7 e 2 sin √ 7 t + 9 e 2 sin √ 7 t =0
4 2 4 √7 2
→ t ( s )=2,0375 [ s ]

El valor de sobre impulso es: g ( t )=MP ( t )=0 , 14

A este sistema de control se aplicara el método “Señales de test de entrada”

2 2
La ecuación característica es: S +2 ε ω n S+ω n =0

Igualando coeficientes tenemos:

2
2 ωn =1.3229i ⟹ ωn=0,57508694(frecuencia natural)

1.3229
2 ε ω n=1.3229 i⇒ ε= =0.530506(coef . de amortiguamiento)
2 ωn

Como 0< ε <1 y las raíces son conjugadas y complejas, con parte real e imaginaria,
es sistema es sub amortiguado estable.

El sobre pasó máximo (overshoot)

−επ
√ 1−ε2
P .O %=e ∗100=14 %
Calculo del error

1
e ss =
1+k p

2
k p=lim G (s)=k p =lim
s→0 s →0 ( s +1 ) (s+2)

2
k p=lim
s→0 ( 0+1 )( 0+2 )

2
k p= =1
2

1
e ss =
1+1

e ss =0.5=50 %

Como se muestra en la imagen anterior, estos son los datos con los cuales empezamos a
observar si nuestra función es estable, una vez importado los datos el resultado son las
siguientes graficas sin controlador.

c) Vea si es posible utilizar uno de los 2 métodos de Ziegler-Nichols

1° Método

No es posible aplicar el primer método debido a que el grafico tiene que tener representar
un S echada cosa que no es apreciable en nuestro grafico de paso.
2° Método

No es posible aplicar el segundo método debido a que el sistema no presenta oscilaciones

sostenidas
d) Diseño de controlador por el método de lugar de raíces

P .O . ≤5 % , ts=1 , 0 s , ess ≤ 20 %

Controlador P
−επ
Sobre paso máximo P .O %=e √ 1−ε ∗100=5 % 2

−επ
=ln ⁡(0 , 05)
√1−ε 2
επ =−ln ( 0 , 05 )∗√ 1−ε 2

ln ( 0 , 05 ) ≈−3
2
( επ )2=( 3 √1−ε 2 )
2 2 2
ε π =9−9 ε

√
9
π2
ε=
9
1+ 2
π

ε =0,6901

Tiempo de estabilización

π
T ( s )= =1
ε∗ωn

π
ω n=
ε

ω n=4,5523

De la ecuación característica S2 +2 ε ω n S+ω n2=0 se hallan los polos dominantes

2 2
S +2∗0,6901∗4,5523∗S+ 4,5523 =0
2
S +6,283∗S +20,724=0

Resolviendo el sistema:
 s=−3 ,14 ±3 , 3 j

Hallar la ganancia k por el criterio del modulo

| k
|
( s +1 ) ( s +2 )
= A∗B

k =|s+1||s+2|= A∗B

A=|s +1|=√ ( 3 , 14−3 ) +3 , 3 =3,3029

2 2

B=|s+ 2|=√ ( 4−3 , 14 ) + 3 ,32 =3,4102

2

k
= A∗B
2

k =2,8159

Verificando el error

2k
k p=lim G (s)=k p =lim
s→0 s →0 ( s +1 ) (s+2)

2k
k p=
2

k p=k =5,6319

1
e ss =
1+2,8159

e ss =0 , 15=26 , 20 %

No cumple el controlador proporcional

Por otro lado los polos dominantes PD s=−3 ,14 ±3 , 3 j no pertenecen al lugar de
raíces por lo que hace falta una acción derivativa
Controlador proporcional diferencial PD

¿ KG (s )H (s)=180 ° ± n 360°

2 k (s +a)
=180° ± n 360°
( s +1 ) (s+2)

0+ β−α 1−α 2=180 ° ± n 360°

α 1=180−tan
−1
( 3.14−1
3.3
)=122,96279768 °
α 2=180−tan−1 ( 3.14−2
3.3
)=109,057704 °
β−α 1−α 2=180 °

β−122,96279768 °−109,057704 °=−180

β=52 , 02° ≈ 52°

3,3
tan ( β ) =
( a−3 , 14 )

(3 , 14− tan ( 3180−β

,3
))
=a

a=5,7182

Ajustar K por el criterio del modulo

| 2 k (s +a)
( s +1 ) (s+2)|=1
 ( s+1 ) (s+ 2)
2 k=
(s+ a)

|s+1||s+ 2| A∗B
2 k= =
|s+ a| C

A=|s +1|=√ ( 3 , 14−1 ) + ( 3 , 3 ) =3,93314

2 2

B=|s+ 2|=√ ( 3 , 14−2 ) + ( 3 ,3 ) =3,49136

2 2

A=|s +5,7182|=√ ( 5,7182−3 ,14 ) + ( 3 ,3 ) =4,1877

2 2

A∗B
2 K= =3,2791
C

K=1,6396

Verificación del error estacionario

Al no existir polo en el origen es necesario un cálculo:

2 k (s+ a)
Gc ( s )=Gc ( s ) G p ( s )=
( s+1 ) (s+ 2)

1
e ss =
1+k p

2 k (s +a)
k p=lim G (s)=k p =lim
s→0 s →0 ( s +1 ) (s+2)

2∗1,6396∗5,7182
k p=
2

k p=9,3755

1
e ss =
1+9,3755

e ss =0,09638=9,6382 % Cumple

El controlador PD diseñado es

GC ( s )=3,2791(s+5,7182)
e) Muestre los resultados en un cuadro resumido y las gráficas
correspondientes, en los casos:

- Sin controlador

Lugar geometrico de lasraices

Repuesta de paso
 Diagramas de Bode , Nyquist , y respuesta de paso

e ss 50 %

P .O . 14 %

tS 2 , 04 s

Datos sin controlador

-Con controlador proporcional derivativo

 GC ( s )=3,2791(s+5,7182)

disposicion de los polos y ceros

Repuesta de paso
Diagramas de Bode , Nyquist , y respuesta de paso

e ss 9 , 63 %

P .O . 9 , 41 %

tS 1,6s

Datos sin controlador