Unidad 8

CENTROIDES Y
CENTROS DE
GRAVEDAD
ET - 2023-1

Ing. Louggi Navarro

louggi.navarro.p@udep.edu.pe
 Centro de gravedad

El conocimiento del peso resultante o total de un cuerpo

y su ubicación es importante cuando se considera el
efecto que esta fuerza produce en el cuerpo

2
 Centro de gravedad

El punto de ubicación de la resultante de todas las

fuerzas de gravedad se llama centro de gravedad

3
 Centro de gravedad

Un cuerpo está compuesto por un

número infinito de partículas de
tamaño diferencial.

Cada una de esas partículas tendrá

un peso dW.

4
 Centro de gravedad

Tales pesos formarán un sistema de

fuerzas paralelas.

La fuerza resultante de ese sistema

es el peso total del cuerpo.

Este peso total pasa a través de un

solo punto llamado centro de
gravedad.

5
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

Considere la varilla de la figura,

donde se encuentra el segmento
que tiene el peso dW en la posición
arbitraria 𝒙
෥.

6
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

El peso total de la varilla es la suma

de los pesos de todas sus
partículas.

+𝐹𝑅 = ෍ 𝐹𝑧 𝑊 = න 𝑑𝑊

7
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

La ubicación del centro de

gravedad, medida desde el eje y:

𝑀𝑅 𝑦 = ෍ 𝑀𝑦
‫𝑊𝑑𝑥 ׬‬
෤
𝑥ҧ =
‫𝑊𝑑 ׬‬
𝑥𝑊
ҧ = න 𝑥𝑑𝑊
෤

8
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

Si el cuerpo representa una placa,

interesa un equilibrio de momentos
respecto a los ejes x y y para
determinar la ubicación 𝒙 ഥ del
ഥ, 𝒚
punto G.

9
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

𝑀𝑅 𝑦 = ෍ 𝑀𝑦
‫𝑊𝑑𝑥 ׬‬
෤
𝑥ҧ =
‫𝑊𝑑 ׬‬
𝑥𝑊
ҧ = න 𝑥𝑑𝑊
෤

𝑀𝑅 𝑥 = ෍ 𝑀𝑥 ‫𝑊𝑑𝑦 ׬‬
෤
𝑦ത =
‫𝑊𝑑 ׬‬
𝑦𝑊
ത = න 𝑦𝑑𝑊
෤

10
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

Podemos generalizar la idea para un

cuerpo tridimensional, y realizar un
equilibrio de momentos con
respecto a los tres ejes con la
finalidad de localizar G 𝒙
ഥ, 𝒚
ഥ, 𝒛ത .

11
 Centro de gravedad
¿Cómo se determina la ubicación
del centro de gravedad?

‫𝑊𝑑𝑥 ׬‬
෤
𝑥ҧ =
‫𝑊𝑑 ׬‬

‫𝑊𝑑𝑦 ׬‬
෤
𝑦ത =
‫𝑊𝑑 ׬‬

‫𝑊𝑑𝑧 ׬‬
ǁ
𝑧ҧ =
‫𝑊𝑑 ׬‬
12
 Centro de masa

A fin de estudiar la respuesta dinámica o el movimiento

acelerado de un cuerpo, resulta importante localizar el
centro de masa de un cuerpo 𝑪𝒎

13
 Centro de masa

La ubicación del centro de masa

puede determinarse al sustituir
𝒅𝑾 = 𝒈 𝒅𝒎
en las ecuaciones:
‫𝑊𝑑𝑥 ׬‬
෤ ‫𝑊𝑑𝑦 ׬‬
෤ ‫𝑊𝑑𝑧 ׬‬
ǁ
𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
‫𝑊𝑑 ׬‬ ‫𝑊𝑑 ׬‬ ‫𝑊𝑑 ׬‬

14
 Centro de masa
‫𝑚𝑑𝑥 ׬‬
෤
𝑥ҧ =
‫𝑚𝑑 ׬‬

g es constante, se ‫𝑚𝑑𝑦 ׬‬
෤
cancela y entonces: 𝑦ത =
‫𝑚𝑑 ׬‬

‫𝑚𝑑𝑧 ׬‬
ǁ
𝑧ҧ =
‫𝑚𝑑 ׬‬

15
 Centroide

El centroide es un punto que define el centro geométrico

de un objeto

16
 Centroide de un volumen

Si el cuerpo de la figura está hecho

de un material homogéneo,
entonces su densidad 𝝆 será
constante.

17
 Centroide de un volumen

La ubicación del centroide C puede

determinarse al sustituir
𝒅𝒎 = 𝝆 𝒅𝑽
en las ecuaciones:
‫𝑚𝑑𝑥 ׬‬
෤ ‫𝑚𝑑𝑦 ׬‬
෤ ‫𝑚𝑑𝑧 ׬‬
ǁ
𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
‫𝑚𝑑 ׬‬ ‫𝑚𝑑 ׬‬ ‫𝑚𝑑 ׬‬

18
 Centroide de un volumen
‫𝑉𝑑𝑥 𝑉׬‬
෤
𝑥ҧ =
‫𝑉𝑑 𝑉׬‬

𝝆 es constante, se ‫𝑉𝑑𝑦 𝑉׬‬

෤
𝑦ത =
cancela y entonces:
‫𝑉𝑑 𝑉׬‬

‫𝑉𝑑𝑧 𝑉׬‬
ǁ
𝑧ҧ =
‫𝑉𝑑 𝑉׬‬

19
 Centroide de un volumen

Si el volumen posee dos planos de

simetría, entonces su centroide
debe descansar a lo largo de la línea
de intersección de estos dos
planos.

𝑥ҧ = 𝑧ҧ = 0

20
 Centroide de un volumen

La ubicación 𝒚ഥ puede encontrarse

por integración simple.

Elemento diferencial: disco

delgado de grosor dy y radio r = z

𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 2 𝑑𝑦 = 𝜋𝑧 2 𝑑𝑦

𝑥෤ = 𝑧ǁ = 0 𝑦෤ = 𝑦

21
 Centroide de un área

Si un área se encuentra en el plano

xy y está delimitada por la curva 𝒚 =
𝒇(𝒙), su centroide permanecerá a
este plano y podrá determinarse a
partir de integrales.

‫𝐴𝑑𝑥 𝐴׬‬
෤ ‫𝐴𝑑𝑦 𝐴׬‬
෤
𝑥ҧ = 𝑦ത =
‫𝐴𝑑 𝐴׬‬ ‫𝐴𝑑 𝐴׬‬

22
 Centroide de un área

𝑑𝐴 = 𝑦 𝑑𝑥 𝑥෤ = 𝑥 𝑦෤ = 𝑦/2 𝑑𝐴 = 𝑥 𝑑𝑦 𝑥෤ = 𝑥/2 𝑦෤ = 𝑦

23
 Centroide de una línea

Si un segmento de línea se
encuentra en el plano xy y está
delimitada por la curva 𝒚 = 𝒇(𝒙), su
centroide podrá determinarse a
partir de integrales.

‫𝐿𝑑𝑥 𝐿׬‬
෤ ‫𝐿𝑑𝑦 𝐿׬‬
෤
𝑥ҧ = 𝑦ത =
‫𝐿𝑑 𝐿׬‬ ‫𝐿𝑑 𝐿׬‬

24
 Centroide de una línea

La longitud del elemento

diferencial está dada por el teorema
de Pitágoras.

𝑑𝐿 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2

2 2
𝑑𝑦 𝑑𝑥
𝑑𝐿 = 1+ 𝑑𝑥 = 1+ 𝑑𝑦
𝑑𝑥 𝑑𝑦

25
 Centroide de una línea

2
𝑑𝑦
𝑑𝐿 = 1+ 𝑑𝑥
𝑑𝑥
𝑦 = 2𝑥 2
′
𝑑𝑦
𝑦 = = 4𝑥 𝑑𝐿 = 1 + 4𝑥 2 𝑑𝑥
𝑑𝑥

𝑥෤ = 𝑥 𝑦෤ = 𝑦

26
 Problemas
Ejercicio 1
y
Determinar por integración directa
las coordenadas del centroide del (b, h)

área que se muestra.

27
 Solución

y 𝑥ҧ𝑒𝑙 = 𝑥 𝑏 ℎ
‫𝑥 ׬‬ҧ𝑒𝑙 𝑑𝐴 ‫׬‬0 𝑥 ( 𝑥 𝑑𝑥)
𝑏
(b, h) 𝑥ҧ = =
𝑑𝑥 𝑦 1 ℎ 𝐴 𝑏ℎ
𝑦ത𝑒𝑙 = = ∙ 𝑥 2
2 2 𝑏
𝑏 ℎ𝑥 ℎ
ℎ ℎ ‫𝑦 ׬‬ത𝑒𝑙 𝑑𝐴 ‫׬‬0 (2𝑏) (𝑏 𝑥 𝑑𝑥)
𝑏
𝑥 𝑑𝐴 = 𝑑𝑥 ∙ 𝑥 𝑦ത = =
𝑏 𝑏ℎ
𝐴
𝑏 2
ℎ 𝑏ℎ
𝑥 x 𝐴 = න 𝑥 𝑑𝑥 =
0 𝑏 2
𝟐𝒃 𝒉
ഥ, 𝒚
𝑪 𝒙 ഥ = ,
𝟑 𝟑

28
 Problemas
Ejercicio 2
y
Determinar por integración directa
las coordenadas del centroide del
área que se muestra.

b x

29
 Solución

y 𝑏
ℎ 𝑏 𝑑𝐴 = 𝑥 𝑑𝑦 = 𝑏 − 𝑦 𝑑𝑦
𝑦 = (𝑏 − 𝑥) 𝑥=𝑏− 𝑦 ℎ
𝑏 ℎ
ℎ
𝑥 1 𝑏 𝑏
𝑥ҧ𝑒𝑙 = = (𝑏 − 𝑦) 𝐴 = න 𝑏 − 𝑦 𝑑𝑦
h
2 2 ℎ
0 ℎ
𝑑𝑦
𝑏ℎ
𝑥 𝑦
𝑦ത𝑒𝑙 = 𝑦 𝐴=
2

b x

30
 Solución

ℎ1 𝑏 𝑏
‫𝑥 ׬‬ҧ𝑒𝑙 𝑑𝐴 ‫׬‬0 2 (𝑏 − 𝑦) 𝑏 − 𝑦 𝑑𝑦
ℎ ℎ
𝑥ҧ = =
y 𝐴 𝑏ℎ
ℎ
𝑦 = (𝑏 − 𝑥) 2
𝑏
ℎ 𝑏
‫𝑦 ׬‬ത𝑒𝑙 𝑑𝐴 ‫׬‬0 𝑦 𝑏 − 𝑦 𝑑𝑦
ℎ
h 𝑦ത = =
𝑑𝑦 𝐴 𝑏ℎ
𝑥 𝑦
2

b x 𝒃 𝒉
ഥ, 𝒚
𝑪 𝒙 ഥ = ,
𝟑 𝟑

31
 Problemas
Ejercicio 3 y

Determinar por integración directa

las coordenadas del centroide del (1, 1)

área que se muestra.

y=x

y = x2

32
 Solución
𝑥ҧ𝑒𝑙 = 𝑥 𝑑𝐴 = 𝑥 − 𝑥 2 𝑑𝑥
1
1 1
𝑦ത𝑒𝑙 = (𝑥 + 𝑥 2 ) 𝐴=න 𝑥− 𝑥2 𝑑𝑥 =
y 2 0 6

1
(1, 1) ‫𝑥 ׬‬ҧ𝑒𝑙 𝑑𝐴 ‫׬‬0 𝑥 𝑥 − 𝑥 2 𝑑𝑥
y=x 𝑥ҧ = =
𝑑𝑥 y = x2 𝐴 1
6
11
x- x2 ‫𝑦 ׬‬ത𝑒𝑙 𝑑𝐴 ‫׬‬0 2 (𝑥 + 𝑥 2 ) 𝑥 − 𝑥 2 𝑑𝑥
𝑦ത = =
𝐴 1
6
𝑥 x
𝟏 𝟐
ഥ, 𝒚
𝑪 𝒙 ഥ = ,
𝟐 𝟓
33
 Problemas
Ejercicio 4

Determinar por integración directa

las coordenadas del centroide del
medio cono circular recto que se
muestra.

34
 Solución

4𝑟
𝑥ҧ𝑒𝑙 = 𝑥 𝑦ത𝑒𝑙 = 𝑧ҧ =0
3𝜋
1 2
𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 𝑑𝑥
2

𝑟 𝑎 𝑎
= 𝑟= 𝑥
𝑥 ℎ ℎ

ℎ ℎ
1 2 1 𝑎 2 𝑎2 𝜋ℎ
𝑉 = න 𝑑𝑉 = න 𝜋𝑟 𝑑𝑥 = න 𝜋( 𝑥) 𝑑𝑥 =
0 2 0 2 ℎ 6

35
 Solución
ℎ ℎ
1 2 1 𝑎 2 𝑎2 𝜋ℎ
𝑉 = න 𝑑𝑉 = න 𝜋𝑟 𝑑𝑥 = න 𝜋( 𝑥) 𝑑𝑥 =
0 2 0 2 ℎ 6

ℎ ℎ 1 𝑎
‫𝑥 ׬‬ҧ𝑒𝑙 𝑑𝑉 ‫׬‬0 𝑥𝑑𝑉 ‫׬‬0 𝑥 2 𝜋(ℎ 𝑥)2 𝑑𝑥
𝑥ҧ = = =
𝑉 𝑎2 𝜋ℎ 𝑎2 𝜋ℎ
6 6
ℎ 4𝑟 ℎ 4𝑟 1 𝑎 2
‫𝑦 ׬‬ത𝑒𝑙 𝑑𝑉 ‫׬‬0 3𝜋 𝑑𝑉 ‫׬‬0 3𝜋 2 𝜋(ℎ 𝑥) 𝑑𝑥
𝑦ത = = =
𝑉 𝑎2 𝜋ℎ 𝑎2 𝜋ℎ
6 6

𝟑 𝒂
ഥ, 𝒚
𝑪 𝒙 ഥ = 𝒉,
𝟒 𝝅
36
 Primeros momentos de áreas y líneas

‫ 𝑨𝒅 𝒙 ׬‬Se conoce como el primer momento del área A con

respecto al eje “y”

‫ 𝑨𝒅 𝒚 ׬‬Se conoce como el primer momento del área A con

respecto al eje “x”
37
 Primeros momentos de áreas y líneas

𝑸𝒚 = න 𝒙 𝒅𝑨 𝑸𝒙 = න 𝒚 𝒅𝑨

Como 𝑥𝐴
ҧ = ‫𝐴𝑦 ; 𝐴𝑑 𝑥 ׬‬
ത = ‫𝐴𝑑 𝑦 ׬‬

𝑥𝐴
ҧ = 𝑄𝑦 𝑦𝐴
ത = 𝑄𝑥

𝑄𝑦 𝑄𝑥
𝑥ҧ = 𝑦ത =
𝐴 𝐴
38
 Primeros momentos de áreas y líneas

Se dice que si un área “A” o una línea

“L” poseen un eje de simetría, su
centroide “C” estará localizado
sobre dicho eje.

39
 Primeros momentos de áreas y líneas

Se dice que si un área “A” o una línea

“L” poseen dos ejes de simetría, su
centroide “C” estará localizado en la
intersección de los dos ejes.

40
 Primeros momentos de áreas y líneas

Un área “A” es simétrica con

respecto a un centro “O”, si para
cada elemento de área dA de
coordenadas “x” y “y” existe un
elemento de área dA’ de igual área
con coordenadas “-x” y “-y”.

41
 Cuerpos compuestos

Un cuerpo compuesto consiste en una serie de cuerpos

“más simples” conectados, los cuales pueden ser
rectangulares, triangulares, semicirculares, etc.

42
 Cuerpos compuestos

Un cuerpo de este tipo puede ser seccionado en sus

partes componentes y es posible eliminar la necesidad
de integrar para determinar el centro de gravedad de
todo el cuerpo
43
 Cuerpos compuestos
Centro de gravedad Centroide

σ 𝑥𝑊
෤ σ 𝑥𝑉
෤ σ 𝑥𝐴
෤ σ 𝑥𝐿
෤
𝑥ҧ = 𝑥ҧ = 𝑥ҧ = 𝑥ҧ =
σ𝑊 σ𝑉 σ𝐴 σ𝐿

σ 𝑦𝑊
෤ σ 𝑦𝑉
෤ σ 𝑦𝐴
෤ σ 𝑦𝐿
෤
𝑦ത = 𝑦ത = 𝑦ത = 𝑦ത =
σ𝑊 σ𝑉 σ𝐴 σ𝐿

σ 𝑧𝑊
ǁ σ 𝑧𝑉
ǁ
𝑧ҧ = 𝑧ҧ =
σ𝑊 σ𝑉
44
 Cuerpos compuestos

Centro de gravedad = Centroide

Cuando el cuerpo tiene densidad constante
Cuerpo homogéneo

45
 Cuerpos compuestos

Centro de gravedad ≠ Centroide

Cuando el cuerpo tiene piezas con distintas densidades
Cuerpo no homogéneo

46
 Centroides de formas conocidas

47
 Centroides de formas conocidas

48
 Centroides de formas conocidas

49
 Centroides de formas conocidas

50
 Centroides de formas conocidas

51
 Centroides de formas conocidas

52
 Problemas
Ejercicio 5

La figura mostrada está hecha de un

pedazo de alambre delgado y
homogéneo.
Determine la ubicación de su centro
de gravedad.

53
 Solución

Segmento L (in.) 𝐱ത (in.) 𝐲ത (in.) 𝐱തL (in.2) 𝐲തL (in.2)

AB

AC

BC

54
 Problemas
Ejercicio 6

Para el área plana mostrada en la

figura, determine:
a) Los primeros momentos
respecto a los ejes x y y.
b) La ubicación de su centroide.

55
 Solución

y y y y

60 60
4(60)
80 +
3𝜋 80
40 40

20 x 60 x x x

Componente A (mm2) 𝐱ത (mm) 𝐲ത (mm) 𝐱തA (mm3) ത (mm3)

𝐲A
Triángulo

Rectángulo

Semicírculo

Círculo

56
 Problemas
Ejercicio 7

Localice el centro de gravedad del

elemento de una máquina hecho de
acero que se muestra en la figura.
El diámetro de cada agujero es 1 in.

57
 Solución

y
y

z
x
x

y y

z
4(2)
1 3𝜋 x
4(2)
0.5 + 3𝜋

2 1.5

58
 Solución

𝒛ത (in) 𝒛ത V (mm4)
Componente V (in3) 𝐱ത (in) 𝐲ത (in) 𝐱തV (mm4) ഥV
𝒚 (mm4)

59
 Problemas
Ejercicio 8

Una lesna marcadora tiene un mango de plástico, un vástago y punta de

acero. Si se sabe que la densidad del plástico es de 1030 kg/m3 y la del acero
es de 7860 kg/m3, localice el centro de gravedad de la lesna.

60
 Solución ഥ=0
𝒚
𝒛ത = 0
12.5mm 80mm
y
50mm 140mm 10mm x

Fig. M (kg) ഥ
𝒙 (mm) ഥ
𝒙𝑴 (kg.mm)

61
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

Una superficie de revolución es una superficie que puede

generarse por medio de la rotación de una curva plana
alrededor de un eje fijo

62
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

63
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

64
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

65
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

El área superficial de la figura se

forma al girar la curva de longitud L
alrededor del eje horizontal.

66
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

Consideraremos el elemento lineal

diferencial de longitud dL.

Si este elemento se gira 𝟐𝝅

radianes alrededor del eje, se
generara un anillo con un área
superficial de:

𝑑𝐴 = 2𝜋𝑟 𝑑𝐿

67
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

Así, el área superficial de todo el

cuerpo es:

𝐴 = 2𝜋 න 𝑟 𝑑𝐿

68
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

Como:
න 𝑟 𝑑𝐿 = 𝑟𝐿
ҧ

Entonces:

𝑨 = 𝟐𝝅ത𝒓𝑳

69
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

Si la curva se gira sólo un ángulo de

𝜽 (radianes):

𝑨 = 𝜽ത𝒓𝑳

Donde:
A = área superficial de revolución
𝜃 = ángulo de revolución medido en
radianes, 𝜃 ≤ 2𝜋
𝑟ҧ = distancia perpendicular desde el eje de
revolución hasta el centroide de la curva
generatriz
L = longitud de la curva generatriz
70
 Teorema de Pappus - Guldinus
Superficie de revolución

“El área de una superficie de revolución es igual al

producto de la longitud de la curva generatriz y la
distancia viajada por el centroide de la curva al generar el
área superficial”
71
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

Un cuerpo de revolución es un cuerpo que puede

generarse por medio de la rotación de un área plana
alrededor de un eje fijo

72
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

73
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

74
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

75
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

El volumen de revolución de la
figura se forma al girar el área A
alrededor del eje horizontal.

76
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

Consideraremos el elemento
diferencial de área dA.

Si este elemento se gira 𝟐𝝅

radianes alrededor del eje, se
generara un anillo con un volumen
de:

𝑑𝑉 = 2𝜋𝑟 𝑑𝐴

77
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

Así, el volumen de todo el cuerpo

es:

𝑉 = 2𝜋 න 𝑟 𝑑𝐴

78
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

Como:
න 𝑟 𝑑𝐴 = 𝑟𝐴
ҧ

Entonces:

𝑽 = 𝟐𝝅ത𝒓𝑨

79
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

Si el área se gira sólo un ángulo de 𝜽

(radianes):

𝑽 = 𝜽ത𝒓𝑨

Donde:
V = volumen de revolución
𝜃 = ángulo de revolución medido en
radianes, 𝜃 ≤ 2𝜋
𝑟ҧ = distancia perpendicular desde el eje de
revolución hasta el centroide del área
generatriz
A = área generatriz
80
 Teorema de Pappus - Guldinus
Cuerpo de revolución

“El volumen de un cuerpo de revolución es igual al producto

del área generatriz y la distancia viajada por el centroide
del área al generar el volumen”

81
 Problemas
Ejercicio 9

Determine el área superficial y el

volumen del sólido compuesto que
se muestra en la figura.

82
 Solución

83
 Consultas del curso

PADLET
https://padlet.com/lougginavarrop/consultas_ET_2023_1

84
 Bibliografía
1. Beer F. y Russell Johnston Jr., “Mecánica vectorial para ingenieros”, Mc.
Graw Hill (1997).
2. Hibbeler R.C., “Ingeniería mecánica: estática” (traducción) Prentice Hall
Hispanoamericana, 1996.
3. Hibbeler R.C., “Engineering Mechanics Statics and Dynamics” 11th edition,
Prentice Hall (2007).
4. Bedford A. & Wallace Fowler, “Engineering Mechanincs, Statics”, Addison –
Wesley (1995).

85