Introducción al mundo LiDAR con
GENIUS Mini UAV LiDAR System
Hernán Álvarez, Oscar Moreno | UAS y Drones, GEOCOM
¿QUÉ ES UN LIDAR?
Es un sensor activo que emite su
propio pulso láser y registra la
información que es reflejada de
vuelta tras intersectar con superficies.
Principio de medición LiDAR
¿QUÉ MIDE UN LIDAR?
Reconstruye tridimensionalmente:
 Objetos / escenas / terreno
por medio de la nube de
puntos
N ube de puntos
¿CÓMO SE ORIENTA UN LIDAR?
Por medio de la pose del sensor:
 6 parámetros:
o 3 de traslación
o 3 de orientación
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MODO DE CAPTURA DE LIDAR
Los pulsos del LiDAR son enviados
desde el sensor en múltiples
direcciones, para realizar esto, el
LiDAR cuenta con un sistema de
espejos giratorio.
Dependiendo de la forma del espejo,
se obtienen diversos patrones de
escaneo:
 Lineal
 Zigzag
 Elíptico (Palmer)
 Fibra óptica
Mec anismos de escaneo y patrones de registro en la
s uperficie
PROPIEDADES DE UN LIDAR
Pulso: Es el haz de luz (energía)
generado y emitido por el LiDAR
Retorno: Es la energía de un pulso
que regresa al LiDAR una vez que
incide en una superficie.
Capacidad de registro: Es la
capacidad de almacenamiento de
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datos del sistema LiDAR, acá se

pueden diferenciar dos tipos de
LiDAR

 Full Waveform: Registra la

longitud de onda completa de
la energía que retorna del haz
de luz
 Discreto: Registra los retornos
puntuales del haz de luz

D i vergencia del haz y tamaño de huella

Frecuencia del pulso: Es el número de

pulsos que el sensor es capaz de
registrar por segundo.
Ruido: Es intrínseco a la medición del
Intensidad: Es la potencia óptica por
cabezal, es una desviación
unidad de área
estadística del pulso de luz, la cual
implica una medición en una Rango máximo: Es el límite lineal de
superficie y su reflectancia. reflectancia del haz de luz

Precisión: TIPOS DE SISTEMA LIDAR

 Angular (espejo rotatorio,
representatividad) MLS (Mobile laser scanning) – Escáner
 Distancia (haz de luz) láser móvil
Divergencia del haz (beam Un escáner láser móvil o MLS es un
divergence): Es el ángulo de LiDAR que está en constante
apertura del haz láser. movimiento, donde existen múltiples
poses del sensor en distintas épocas,
Tamaño de huella (footprint size):
es decir es un levantamiento
Es el diámetro del haz láser en el
cinemático y se puede categorizar
terreno.
por el medio de transporte.

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 Terrestre: Automóvil, Portátil posicionamiento absoluto y relativo

del sistema.
Ventajas:
o La nube de puntos se
genera en el sistema de
mapeo, debido a que se
obtiene la pose del sensor
Trimble MX9 en automóvil
completa
o Productivo
o Pos proceso optimizado
Desventajas:
o Necesita cobertura satelital,
es decir, si pierde
Geoslam Zeb Horizon portátil
observación la posición
 Aéreo: Aeronaves tripuladas queda flotante y por ende
(avionetas, helicópteros) y no mal georreferenciada. Lo
tripuladas (UAV) anterior implica que queda
solamente con el INS, en
donde, conforme aumenta
el tiempo, va incrementando
la deriva de la posición.

DJI M300 RTK + Genius

REFERENCIACIÓN EN ESCÁNER LÁSER

MÓVIL
 GNSS/INS:
La pose del sensor se obtiene
directamente por medio del receptor  SLAM (Simultaneous
GNSS (X, Y, Z) y el sistema de Localization and Mapping):
navegación inercial – INS (Yaw, Pitch,
Roll), donde se obtiene el La pose del sensor se obtiene a partir
del movimiento de este, necesita
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zonas heterogéneas con el fin de  SLAM: Estructuras y

obtener mejores resultados, puesto levantamientos subterráneos
que trabaja con el INS, junto a la
escena, los cuales se correlacionan
por medio de un algoritmo de
reconocimiento, obteniendo así, el
posicionamiento relativo de la nube
de puntos.
Ventajas:
o No necesita cobertura
satelital
Levantamiento subterráneo
o Ideal para mediciones
subterráneas ENTONCES…
o Productivo
o Necesita menor tiempo de ¿CÓMO FUNCIONA GENIUS MINI UAV LIDAR
inicialización
SYSTEM?
Desventajas:
Genius es un pequeño y modular
o Pos proceso con sistema LiDAR móvil que cuenta con
geometrías, si no existen referenciación directa GNSS/INS,
zonas heterogéneas, no por medio de su placa Applanix, la
correlaciona bien la cual le da georreferenciación al
escena en movimiento cabezal láser, dejando la nube de
puntos en el sistema de mapeo,
APLICACIONES
utilizando como software de pos
 GNSS/INS: Levantamientos proceso POSPac UAV.
superficiales y lineales

Pl aca OEM GNSS/INS de Applanix grupo Trimble

Levantamiento lineal con Genius

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 Seguro: El dron, al estar

equipado con diversos
sensores, permite una
medición a distancia
controlada, evitando así,
condiciones inseguras al
momento de volar

Po s proceso en POSPac UAV

La captura de los datos se realiza por

medio del cabezal láser R-Fans 32, el
cual tiene una frecuencia de pulso de
640.000 pulsos/segundo.

Po tencialidades de Genius

APLICACIONES DE GENIUS MINI UAV LIDAR

Cabezal láser R-Fans 32
SYSTEM
A continuación, se mostrarán diversas
CARACTERÍSTICAS DE GENIUS aplicaciones que pueden ser
realizadas con Genius
 Compacto y liviano: Pesa 1.06
Kg y 1.7 kg con cámara.
Minería
 Modular: Integración directa
con equipos DJI por medio de  Monitoreo geo mecánico de
Skyport. bancos
 Largo alcance: Rango máximo
de 250 m
 Productivo y flexible: 40
minutos de vuelo con DJI
M300 RTK.

Mo nitoreo en banco

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 Monitoreo del pelo de agua  Control de ductos de

en tranques de relave distribución

Mo nitoreo en tranque de relave Co ntrol de ductos

Forestal Vialidad
 Segmentación de arboles

Mo nitoreo y revisión de obras viales

Segmentación forestal

 Clasificación de especies
CASO DE ESTUDIO CON GENIUS
LEVANTAMIENTO LINEAL EN FARELLONES

Área de estudio
El levantamiento se realizó en
Cl asificación forestal
Farellones, donde se realizó una
Energía Vinculación a la estación activa SNTI,
de la red GEOCOM, ubicada en
 Control de líneas eléctricas Providencia a 31 km del
levantamiento.
La extensión del levantamiento fue de
30 Há.

Co ntrol de líneas de alta tensión

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D istancia SNTI y lugar de vuelo
Metodología
F l ujo de trabajo Genius
Planificación de vuelo
Se definió el área de vuelo, junto a la
altura y velocidad que se desea volar
el sistema. En este caso práctico, la
altura de vuelo fue de 100 metros y la
velocidad de desplazamiento de 3
m/s
Po lígono de vuelo
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Operación de vuelo
Antes de iniciar el levantamiento, se
chequeó que el área de despegue y
aterrizaje estuviese libre de
obstáculos. Una vez inicializado del
sistema LiDAR se procedió a realizar
el vuelo.
D espegue con LiDAR Genius
Procesamiento de trayectoria
Se procesó la trayectoria de vuelo en
POSPac, software especialista en la
determinación de la pose del sensor.
Como se muestra en la imagen se
realizó una vinculación a SNTI, la cual
se encontraba distanciada a 31 Km
del levantamiento LiDAR.
Procesamiento de trayectoria de vuelo en
POSPac
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Sincronización de trayectoria de vuelo
con Raw LiDAR
Se utilizó el software UI-RF, en el cual
se sincronizaron los datos de la pose
del sensor con los datos brutos del
cabezal láser, por último, se definió el
sistema de referencia con el cual se
exportará la nube de puntos.
N ube de puntos obtenida con Genius
Generación de productos finales
Se diseñó un corredor en Trimble
Business Center, el cual se contrastó
con la nube de puntos obtenida con
Genius.
N ube de puntos obtenida con Genius
Creación del diseño:
Creación de diseño en TBC
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Generación de un mapa de desmonte /
terraplén:
Zo nas azules son de terraplén y zonas rojas de relleno
CONCLUSIONES
Genius Mini UAV LiDAR System es
una solución geoespacial móvil de
grandes prestaciones técnicas.
Su hardware al ser modular y de
pequeñas dimensiones lo hace una
solución óptima y sencilla de
integrar con plataformas de vuelo
de la línea Enterprise de DJI, como la
serie M200 y M300 RTK. En el caso
de un M300 RTK, este permite
materializar vuelos con duración de
40 minutos, lo que optimiza
considerablemente la productividad
en terreno.
Su potente placa GNSS/INS
Applanix entrega un gran respaldo
técnico al obtener una nube de
puntos georreferenciada y con una
óptima reconstrucción
tridimensional.
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