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Control Coordinado por Imagen y Rango
para la Manipulación Móvil
Anel Henry Royo, anel.henry@utp.ac.pa, Héctor Saavedra, hector.saavedra@utp.ac.pa, Omar Cohen,
omar.cohen@utp.ac.pa, Rafael Ruiz, rafael.ruiz@utp.ac.pa
Resumen- Los robot equipados con dispositivos manipuladores
tienen una utilidad importante y son comúnmente usados en la
industria, búsqueda y rescate, detección de artefactos explosivos,
entre otros.
En este artículo se mostrará los avances que han mejorado el uso
de los brazos manipuladores, utilizando varias tecnologías para
la tele-operación más inteligente, con interfaz que permite ser
operados desde una imagen en color, designando un objetivo, en
el cual el sistema es capaz de obtener la posición en un plano de
tres dimensiones (3D), y navegar para dar con su objetivo.
Se emplea un nuevo sensor laser conocido como LADAR (LAser
Detection And Ranging). El sistema LADAR utiliza un láser de
pulso corto para iluminar objetivo y luego calcula el tiempo que
tarda la luz en volver, para determinar la distancia, al mismo
tiempo en que puede mostrar la imagen del objetivo en una vista
3D. Esto proporciona largo alcance de reconocimiento con mayor
fidelidad y por lo tanto un mayor rango de reconocimiento que
otras tecnologías.
Palabras claves – Brazo manipulador, Tele-operación, LADAR,
Laser.
I. INTRODUCCIÓN
L
os robots sin lugar a duda han venido a realizar las tareas
más difíciles y peligrosas a fin de salvaguardar la vida
humana. El desarrollo de vehículos automatizados ha sido
objeto de importantes actividades de investigación, donde los
sistemas de control juegan un papel relevante. Muchos de los
esfuerzos por desarrollar nuevas tecnologías se han dado en el
campo de los robots móviles y manipuladores, los cuales son
capaces de navegar y manipular su entorno para cumplir con
su objetivo.
Ejemplo de estos avances se han dado en la búsqueda y rescate
(USAR), en detección de artefactos explosivos (EOD), en la
industria, exploración planetaria, a los cuales se les exige a
menudo que exploren, caben, suelden, manipulen entre
muchas otros usos que se les puede dar, para cumplir con su
misión.
Los manipuladores móviles comúnmente son desplegados en
el campo y son controlados por vía de tele-operación o sea de
forma remota. Cada articulación es controlada
individualmente, que en conjunto realizan movimientos
rápidos y precisos garantizando calidad en su trabajo. La
exploración en campo de los robots móviles era muy limitada
pues solo se contaba con una cámara monocular que
proporcionaba poca información de profundidad, resultando
en un desafío para el operador, disminuyendo la eficiencia en
el trabajo realizado.
El objeto de este artículo es demostrar varias tecnologías que
actúan conjuntamente con los manipuladores móviles,
incluyendo la interfaz para el movimiento coordinado y la
manipulación. Este sistema incluye la utilización del sensor
especializado como por ejemplo del tipo LADAR el cual
proporciona el efecto de profundidad, generando información
que es utilizada por la base móvil del robot manipulador y asi
guiar su trayectoria.
II.TRABAJO RELACIONADO
El trabajo relacionado en este artículo está encaminado al
diseño del manipulador móvil, la planificación del
movimiento y usos que se les puede dar. Hoy en día muchas
casas comerciales han desarrollados robots que son vendidos
para ser utilizados en búsqueda y rescate o la exploración de
artefactos explosivos. La plataforma “Foster-Miller’s” y
“iRobot’s PackBot” están entre las más populares. Estos
vehículos son dirigidos por deslizamiento, utilizando orugas y
están equipados con brazos manipuladores y múltiples
cámaras a colores.
La mayor diferencia de las plataformas es la falta de
capacidades autónomas dentro de la interfaz del operador. Los
brazos del manipulador son controlados a la velocidad de
conexión de la interfaz, con o sin ninguna información en vivo
quedando solo a discreción del sentir del operador.
En general, los sistemas de los manipuladores móviles y los
niveles de autonomía son muy variados. Para los movimientos
con muchos grados de libertad se utiliza el método de la banda
elástica, el cual modifica su trayectoria en el área de trabajo,
para evadir los obstáculos en tiempo real. El recorrido
simulado es utilizado para solucionar el problema de
optimización global para la planificación de tareas del
manipulador móvil. Desai y Kumar aplicaron el cálculo de
variaciones para corregir las limitaciones de la geometría,
cinemática y dinámica de los multi-robots para resolver el
problema de coordinación de un par de manipuladores
móviles. Galicki, propuso una técnica de perturbación local de
la velocidad para evitar los obstáculos.
La técnica “Rapidly exploring random trees”, (RRT’s) por sus
siglas en inglés, ha sido utilizada para la planificación del
movimiento en ambientes muy complejos, incluso la difícil
tarea de navegar entre objetos en movimiento. En este artículo
ampliaremos el trabajo sobre las técnicas de generación del
modelo predictivo de la trayectoria, para compensar las
limitaciones que presentan la base y el manipulador.

Este trabajo es distinto a las técnicas explicadas anteriormente,
en tres aspectos. Primero, utilizaremos la una imagen de rango
registrado para proporcionar al operador visual, información
de profundidad. Segundo, utilizaremos la información
suplementaria para conseguir una posición en tres dimensiones
(3D) del objetivo y de esta forma planificar la trayectoria a
seguir. Finalmente, proporcionaremos una interfaz intuitiva
para manipular y controlar de manera autónoma al robot, para
reducir al mínimo la participación del operador.
III. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
La plataforma utilizada para realizar todos los experimentos
fue el robot móvil LADR modificado, equipado con un brazo
el cual proporciona tres grados de libertad y una pinza para
asistir objetos ubicada en el extremo del brazo (Figura 1). El
sistema es similar al utilizado por el robot EOD, diferenciado
por modo de impulsión de oruga, este lo hace a través de
ruedas. El vehículo base ha demostrado ser una plataforma de
investigación muy flexible, además más de 40 modelos
estándares han sido implementados en universidades, con
versiones personalizadas, equipados con detectores de
metales, cámaras omni-direccionales, entre otros.
Figura. 1. (a) LAGR modificado con brazo manipulador. (b) Paquete sensor
de color y el flash LADAR
El manipulador utilizado es un brazo antropomorfo hecho a la
medida (3 GDL), con una pinza de agarre al extremo del
brazo. Todo el robot es impulsado por un motor “Harmonic
Drive” (marca comercial del motor). Las uniones del hombro
y codo del brazo se mueven con motores inteligentes,
equipados con caja de cambios y frenos. Cada articulación del
manipulador está limitado a una velocidad de giro de
18 grados/s. La pinza de agarre está compuesta por
servomotores independientes, capaz de agarrar objetos suaves
sin aplastarlos ya que cuenta con sensores de presión.
El sistema de visión del vehículo consiste en dos cámaras a
colores y un flash LADAR proporcionado por la compañía
PMDtec Inc. Una de las cámaras está montada en el brazo
manipulador cerca de la muñeca, la cual se emplea para la
manipulación de objetos. La segunda cámara y el flash
LADAR están montados en el hombro del brazo manipulador,
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ésta se utiliza para la conducción del vehículo y la búsqueda
del objetivo (Figura 1b).
La información gama es proporcionada por la cámara de flash
LADAR, suministrada por la compañía S.A PMDtec Inc. A
diferencia del LADAR tradicional que debe explorarse
mecánicamente, mientras que el flash LADAR mide una
matriz en dos dimensiones (2D) y completa la información de
profundidad en una sola imagen (Figura 2). El sensor PMDtec
instalado en el LAGR-EOD tenía una velocidad por cuadros
de 30 Hz, una matriz de 64 x 48 píxeles, un alcance máximo
de 7,5 m y era capaz de instalarse en ambientes interiores y
exteriores. El campo de visión era ajustable usando lentes
ópticos de montura estándar tipo “C”. Para nuestros
experimentos, se utilizó una lente con una distancia focal de
4,2 mm. Esto proporcionó un campo de visión horizontal y
vertical de unos 60 grados. Utilizando un modelo de lente
proyectivo, la gama de cada píxel se puede convertir un punto
3D en el espacio de trabajo.
Figura. 2. (a) Imagen de la cámara en color. (b) Imagen de sensor flash
LADAR
IV. ENFOQUE TÉCNICO
Esta sección cubre los algoritmos utilizados para desarrollar el
sistema tele-operado de manipulación móvil inteligente.
También se verán las tecnologías para tele-operación
inteligente, incluyendo co-registro, la interfaz "clic y agarrar",
percepción de profundidad, el movimiento y alcances del
sistema de planificación. Finalmente se explicará sobre la
extensión del espacio de trabajo automatizado, una interfaz
más simple para tele-operación, controles de movimiento
coordinado y manipulación.
A. Tele-operación Inteligente
Clic y Agarrar
"Clic y Agarrar" es un sistema para automatizar las tareas de
manipulación simples. En vez de requerir al operador para
controlar manualmente la posición del vehículo y el brazo del
manipulador, simplemente el operador da clic en el punto
deseado de la imagen en color. El sistema utiliza información
gama autónoma para planificar y ejecutar la ruta y dar con el
objetivo.

Estación de Control del Operador
La estación de Control del Operador (OCS), es un conjunto de
programas encargados de que el sistema sea tele-operado de
forma inteligente. Este sistema es controlado por un
computador externo el cual consta de múltiples entradas a la
cual está conectado el control tipo palanca de mando análoga
de dos ejes y adicional varios botones de selección. El OCS
está conformado por dos paneles principales: el primero es el
de inspección de imagen, el cual le muestra al operador una
imagen del objetivo, además desde este panel se puede
cambiar la posición de la cámara, para realizar una supervisión
del vehículo. (Figura 3a).
El segundo panel es el de vista anticipada, el cual muestra al
operador una simulación en tiempo real del vehículo para así
anticipar la proyección de una trayectoria potencial. Esto le
permite al operador en este panel, planificar los movimientos
ajustando la dirección (Figura 3b).
Figura. 3. (a) Principal estación de control del operador (OCS). (b) Panel de
vista previa de la interface.
Co-registro y Clic de la Interface
"Clic y Agarrar" es un componente crítico de la interface, que
tiene la capacidad de recuperar una posición en el espacio de
trabajo en 3D, utilizando coordenadas de píxeles de la imagen
a color. Esto se da gracias al sistema de co-registro del sensor
flash LADAR de la cámara a color, analizando la
transformación homogénea entre el flash LADAR y la cámara,
para encontrar el punto gama 3D, de la imagen que
corresponda al punto donde se hizo el clic.
Efecto Final en la Percepción de Profundidad
Durante las primeras pruebas, se determinó que la percepción
de profundidad es crítica para determinar el rendimiento
durante tele-operación. Se utilizó un sistema simple, montando
un puntero láser en la pinza, el cual se muestra en
superposición con canal de la cámara video de la muñeca.
Debido a la geometría epipolar (visión estéreo), la posición
del puntero a lo largo de la escala, corresponde a la distancia
desde la pinza. Con esta información se pudo calibrar una
3
retícula, la cual permite al operador saber cuando el objetivo
está dentro del rango de alcance. Esto mejora en gran medida
la capacidad de los operadores para agarrar y manipular
objetos (Figura 4).
En lugar de tener que "sentir" para determinar si se trata de
agarrar el objeto dentro del rango, existe una retroalimentación
visual directa.
Figura. 4. Se utiliza una guía láser en superposición con imagen de vídeo para
medición de profundidad monocular. (a) Configuración inicial. (b) Alineación
de efector final con el objetivo. (c) Movimiento en el rango de alcance.
Planificación de Agarre
Debido a los limitados grados de libertad del brazo
manipulador para sujetar los objetos, la planificación es
relativamente simple. Una vez que la base se coloca, sólo
existe una única solución para que los manipuladores de
cinemática inversas puedan alcanzar el objetivo, en nuestro
sistema de agarre, este proceso consta de dos pasos. El primer
paso es posicionarse a una pequeña distancia de separación
desde el objetivo, de manera que la pinza este hacia adelante y
el eje apunte hacia el objetivo. Esto asegura que los dedos de
la pinza no colisionen con el objetivo durante el agarre. El
segundo paso simplemente mueve la pinza desde el punto de
confrontación hasta el punto destino y a continuación, se
cierra la pinza.
Con grados de libertad adicionales, sería posible que el
operador pueda especificar la orientación del efector final
cuando el objetivo se agarre.
Planificación del Movimiento
El planificador de movimiento, desarrollado para generar rutas
desde el estado actual del vehículo, al estado objetivo,
siguiendo una ruta planificada. Se genera un preciso espacio
de búsqueda, mediante el muestreo de forma inteligente
basado en la colocación de base más factibles para que el
manipulador móvil pueda agarrar los objetos. Una colocación
factible de base, se define como la posición y orientación del

vehículo en la que el objetivo pueda ser manipulado, dentro
del espacio de trabajo del manipulador.
El algoritmo de generación de trayectoria del modelo
predictivo se aplica para crear cada acción en el espacio de
búsqueda. Este algoritmo se adapta bien a esta aplicación, ya
que puede utilizarse en diferentes ambientes y los modelos
predictivos de movimiento producen suaves trayectorias
continuas entre los límites del ambiente de trabajo. Dado que
el modelo predictivo de movimiento, en el generador de
trayectoria, incluye el movimiento del manipulador en
condiciones adversas de vuelco o colisión, estas pueden
predecirse y se pueden evitar.
El límite vector de restricción del estado final, incluye la
posición del vehículo (x , y ) y la orientación ( ), junto con la
configuración del manipulador y el efector final (C m C ee ),
T
X c =[ x y C m C ee ]
Las restricciones de configuración en el efector final del
manipulador en general, se expresan en el espacio de estados,
aunque podrían ser definidos en el espacio de la articulación.
Para generar la acción entre el par límite de estado, un
conjunto de controles de vehículos con parámetros, que
incluyen todas las funciones para describir el movimiento de
los efectores finales, para esta acción se utilizó la siguiente
ecuación:
u ( p , x )=[v x ( p , x ) k ( p , x ) xee ( p , x ) y ee ( p , x ) z ee ( p , x ) ] T
Las entradas de control del manipulador se definen como las
funciones parametrizadas del efector de extremo posición
relativa 3D ( x ee ( p , x ) y ee ( p , x ) z ee ( p , x )), similar a la
forma en que se utilizan los controles del espacio de trabajo.
Las funciones parametrizadas de los ángulos de las juntas
individuales del manipulador, podría utilizarse en lugar de la
posición 3D del efector final.
La estrategia de muestreo para la colocación de base es
importante para el funcionamiento de la fase de planificación
del movimiento. Las restricciones del estado final deben ser
suficientes para proporcionar una variada gama de posibles
trayectorias. La posición final (objetivo del manipulador) está
completamente definida por la configuración de posición, pero
la orientación del manipulador del vehículo puede variar
significativamente. Consideremos las dos estrategias de
muestreo expuestas en la Figura 5. Las limitaciones de de
vehículos de tracción diferencial, pueden tener efectos
significativos en la forma de la trayectoria, necesarios para
alcanzar la posición final. La articulación del hombro puede
compensar el desvío en la orientación del vehículo, cuando no
se encuentra alineado con el objetivo del manipulador.
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B. Espacio de trabajo de Extensión Automatizado
Mandos de Espacio de trabajo
Las cinemáticas de los manipuladores de eslabón múltiple
ayudan al modelado y control de las partes móviles del brazo
de un robot manipulador, permitiendo así al operador
especificar movimientos precisos deseados en el espacio de
trabajo de manipulación, haciendo que el control sea más
intuitivo mediante un esquema. Dicho esquema se puede
implementar o adecuar al sistema de coordenadas para
optimizar la eficacia de las tareas a realizar por el robot-
manipulador.
Figura 5. Ejemplo de las posibles colocaciones del robot manipulador para la
obtención del objetivo. En (a), la ruta hacia la posición final del robot
manipulador hacia el objetivo es probada buscando que la posición siempre
sea de frente a frente. En (b), se trata de buscar la ruta más corta al objetivo
para luego utilizar el bazo de manipulación y se ajuste al entorno de donde
está ubicado el objetivo.
Extensión de Espacio de trabajo Automatizada
Ampliar el espacio de trabajo es una ventaja primordial y
adicional que debe tener un robot móvil manipulador, y es
haciendo que este se pueda desplazar cuando el operador da la
orden de mando que se mueva a un punto de manipulación,
avanzando a un componente de velocidad para que llegue al
objetivo que esta fuera del alcance del brazo de manipulación,
dando como resultado coacciones o diferentes rutas de alcance
al objetivo ver Figura 6.
Las coacciones se diseñaron de tal manera que puedan ser
variadas para proporcionar una amplia gama de trayectorias
del robot manipulador, pero la posición del vehículo, la
orientación, la configuración de manipulador pueden cambiar
considerablemente ya que obedece al ángulo de llegada y a la
posición del objetivo. Estas coacciones afectan la forma de la
trayectoria requerida para alcanzar el agarre del objetivo,
porque la determinada posición debe corregir o compensar la
orientación de la posición final o estar en alineación con el
objetivo.
Cada trayectoria debe ser guardada y comprobada en la
trayectoria entre el vehículo y el objetivo y luego se adecuo
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para que el sistema fuera capaz de realizar de manera desde una posición estática. En ambos escenarios, se midió el
autónoma u automatizada la obtención del objetivo. tiempo de finalización, y se registró cualquier error, como el
caso de derramar la botella.

VI. RESULTADOS
V. DISEÑO EXPERIMENTAL
Las series de experimentos se dividen en dos categorías, Colocación Base Autónoma
robustez, prueba para evaluar la exactitud de la coordinación
de la planificación y control de movimiento, y un estudio de
informal para evaluar la efectividad del sistema autónomo en
términos eficiencia, eficacia y facilidad de uso. La plataforma
de pruebas era un robot móvil LAGR modificado adaptados
con un manipulador con tres grado de libertad y una pinza al
extremo del brazo (Figura 1a). Para el programa de pruebas, el
sistema fue planificado y ejecutado, luego de una serie de
trayectorias a señaladas en varias direcciones diferentes. La
posición final del vehículo después de la ejecución, según lo
medido por el IMU a bordo, se compara con la posición final
del vehículo según lo previsto.

Figura. 7. Planeación de la Trayectoria (Líneas Solida) Vs Lo Realizado

(Líneas de Trazos). Para diferentes destinos y un mismo punto de partida, en
terrenos planos.

Se planificaron quince trayectorias diferentes, comprendiendo

además tres posiciones del terminal con cinco ubicaciones
diferentes de partidas, las cuales fueron planificadas y
ejecutadas (Figura 7). Las trayectorias planificadas se les
vario las distancia de 6,5 m hasta 16 m. El error de posición
del terminal que resulto en la prueba obtuvo un promedio de
0,21 m, al normalizar la longitud de la travesía el error quedo
en 0.02 metros por metros de avance. El Error RMS promedio
en la orientación es de 11,3 grados.

Las magnitudes de estos errores son eficientemente pequeñas

Figura 6. Se muestra la extensión del espacio de trabajo, donde se ordena la
manipulador moverse fuera del espacio de trabajo (a),al acercarse al objetivo
empieza a extender al brazo manipulador (b), al llegar al objetivo adopta la
posición final de agarre (c).
que pueden corregir (de forma automática) compensándolos
por el manipulador, sin embargo, podría reducirse aún más
mediante realimentación en el control y modificando el
modelo del vehículo.

El estudio de un usuario preguntó si el operador podía realizar Eficiencia de Operación

una tarea sencilla de manipulación, en este caso a recoger una
El estudio de usuario demostró que el sistema de manipulación
botella de agua, en dos escenarios diferentes. El primer
automático era al menos comparable contra un operador
escenario tuvo el objetivo más allá del espacio de trabajo del
humano, tanto de la exactitud como la velocidad. En
manipulador, que requiere el operador mover y posicionar el
promedio, el sistema de “clic y agarre” automático fue capaz
vehículo antes de que comenzara la manipulación. El segundo
de realizar la tarea de manipulación estática en un 13% más
escenario tenía el operador recoger las botellas de agua usando
rápido que los usuarios (Tabla 1). Sin embargo, se ha
control tanto espacio de articulación y espacio de trabajo,
completado la tarea de conducir con un promedio de 25% más
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lento, debido en gran parte a la gama de error de medición y Tabla 2. Muestra los resultados del estudio de un usuario para
re-planificación (Tabla 2). mover el vehículo a un lugar distante y recoger un objeto. La
parte automática "Clic y agarre" el sistema lo realizo de forma
comparable a los operadores humanos.

El control del espacio de trabajo reduce, tanto el tiempo

necesario para completar la tarea, así como el número de
errores cometidos. En promedio, en cuatro ensayos, los
operadores redujeron su número de errores de tres a uno, y
(a) redujeron su tiempo de terminación en un 11%. Los resultados
demuestran que las capacidades de autonomía y perceptivas
del sistema alivia la carga de trabajo del operador al tiempo
que aumenta las eficiencias de las tareas.

Los resultados del sistema automático fueron potencialmente

limitados por la precisión y rapidez del sistema LADAR y su
gama de co-registro. A distancias cortas, la precisión era
eficiente para captar de forma fiable un objeto. Sin embargo, a
distancias más largas, los errores fueron lo suficientemente
grandes como para causar errores de manipulación. En su
lugar, "al hacer clic y agarrar" a largas distancias requerían de
varias intervenciones del operador para volver a designar el
objetivo, una vez la base, quedaba en posición dentro de su
(b) alcance.

Figura. 8. Las imágenes mostradas se observa la expansión del espacio de

trabajo de forma automática. En (a), el manipulador mueve el extremo a lo
largo del eje hacia delante del vehículo hasta el borde del espacio de trabajo. VII. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
En (b), el vehículo se mueve hacia adelante en respuesta a la misma orden del A. Conclusiones
manipulador, el manipular aumenta la eficiencia en el espacio de trabajo.

En este trabajo, se ha demostrado con éxito la utilidad de una

mayor autonomía e inteligencia en plataformas robóticas teles
Tabla 1. Muestra los resultados del estudio de un usuario para
operadas, como los que actualmente se utiliza para
recoger un objeto que ya están dentro del área de trabajo del
Demolición Explosivas de Establecimientos (EOD).
manipulador. Los operadores humanos se les permitió operar
el manipulador tanto en el espacio articulado (JS) y el extremo
En particular, el cambio de un esquema de control del espacio
del manipulador en el espacio de trabajo (WS), mientras que la
articular a uno que opera en espacio de trabajo, permite un
parte "Automática" le corresponde al sistema realizado el "clic
control más fino, se puede potencialmente reducir la curvas de
y agarrar". El sistema automático fue capaz de realizar la tarea
aprendizaje. También es una tecnología que se puede
de forma significativa, generando más rapidez que los dos
fácilmente incorporar en la actual generación de robots EOD.
operadores humanos que utilizan la tele operación - manual, y
controla el espacio de trabajo significativamente mejoró
La información del alcance también tiene un beneficio
comparado con el tiempo que le toma a un operador humano
demostrado. La veloz cámara LADAR utilizada en este
principiante finalizar la tarea.
sistema proporciona una manera simple de información de
profundidad co-registrada con una imagen en color. Pero, un
único puntero láser también puede utilizarse para proporcionar
un rango en la manipulación.

Por último, la autonomía robótica también se ha demostrado

para reducir potencialmente la operación de la carga de trabajo
y aumentando la eficiencia de las tareas. En lugar de
constantemente utilizar la tele operación del vehículo, con la
autonomía, el operador simplemente puede establecer un
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objeto el robot realiza la tarea mientras que el operador
designa la siguiente asignación.
B. Trabajo Futuro
Hay varias áreas evidentes de mejora dentro del sistema
actual. El LADAR es potencialmente útil para realizar tareas
de percepción adicionales, tales como la detección de mapeo o
un obstáculo. Esto permitiría que el sistema de planificación
automática de navegación desde una habitación a la otra
habitación, sea capaz de evadir los obstáculos y puede dar
lugar a nuevas posibilidades de tele operación, como la
designación de posiciones de destino desde un mapa.
Los grados de libertad en el manipulador actual limita la
flexibilidad del sistema para acercarse y manipular el destino.
Actualmente, se está estudiando un brazo manipulador con 5-
DOF para reemplazar el actual brazo de 3-DOF. Esto debería
permitir que el planificador pueda incluir también indicadores
adicionales en el manipulador y poder planificar mucho mejor
en la colocación de base y agarre. Para que el sistema sea más
atractiva y potencialmente eficiente, también se está
actualmente, trabajando para integrar el sistema en un robot
real EOD.
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