Estudio de aplicabilidad de sensores LIDAR en drones para planimetría en

lugares inaccesibles de la ciudad de La Paz

1. Resumen

Éste trabajo trata de métodos empleados para realizar estudios de planimetría

utilizando drones que tengan sensores LIDAR que nos pueda mostrar los
terrenos o áreas de lugares inaccesibles de la ciudad de La Paz y que nos
muestre en la pantalla de un computador los datos obtenidos en imágenes 3D
para poder realizar estos estudios.

2. Abstract

This work deals with methods used to carry out planimetry studies using drones
that have LIDAR sensors that can show us the land or areas of inaccessible
places in the city of La Paz and that show us on the computer screen the data
obtained in 3D images to be able to carry out these studies.

3. Palabras clave

Planimetría, Sensores LIDAR, inaccesible.

4. Wey – words

Planimetry, LIDAR sensors, inaccessible.

5. Introducción muestra en un computador

almacenando los datos
Usualmente, siempre se ha obtenidos del terreno o áreas
tenido un problema para acceder inaccesibles.
a lugares lejanos que son
inaccesibles y poder escanear Estas técnicas de escaneo son
estos lugares ya sean terrenos o empleadas en muchos países
áreas en la ciudad de La Paz que tengan áreas inaccesibles;
para un estudio de planimetría; estos sensores son montados en
para poder realizar este trabajo y drones que no permiten
estudio se está empleando escanear desde el aire, esto
sensores LIDAR. permite tener un estudio del área
de difícil acceso y obtener un
Estos sensores miden con un plano del área
rayo láser la distancia del terreno
o área que desea estudiar y
escanea de formar 3D que nos

1
6. Desarrollo
Los datos de punto se
El estudio de un sistema de procesan posteriormente
recopilación de datos y/o después de que la
información utilizando sensores recopilación de datos
de inteligencia artificial LIDAR LIDAR se reconocen
capturando imágenes 3D en dentro de las
lugares inaccesibles de la ciudad coordenadas x,y,z
de La Paz empleando un dron georreferenciadas con
para el escaneo y que alta precisión al analizar el
sobrevuele por dichas áreas o rango de tiempo láser,
terrenos donde nos brindara la ángulo de escaneo láser y
información necesaria. posición del GPS
(ArcMap, 2019).
6.1. Sensor LIDAR
LIDAR es un sensor
óptico activo que
transmite rayos láser
hacia un objetivo mientras
se mueve a través de Figura 1. Ejemplo LIDAR
rutas de topografía aerotransportado
específicas.

El reflejo del láser del

objetivo lo detectan y
analizan los receptores en
el sensor LIDAR. Estos
receptores registran el
tiempo preciso desde que
el pulso láser dejó el
sistema hasta cuando
Fuente:http://desktop.arc
regresó para calcular la
gis.com/es/arcmap/10.3/
distancia límite entre el
manage-data/las-
sensor y el objetivo.
dataset/what-is-lidar-
Combinado con la
data-.htm
información posicional
(GPS e INS), estas
medidas de distancia se
6.2. Detección y alcance de
transforman en medidas
la luz LIDAR
de puntos
tridimensionales reales La detección y el rango de
del objetivo reflector en el luz LIDAR es una
espacio del objeto.

2
 tecnología de detección 6.4. Principios y
remota basada en láser. funcionamiento del
sensor LIDAR
La idea detrás de LIDAR
es bastante simple, • Emisión de un pulso
apuntar un pequeño láser láser.
en una superficie y medir • Registro de la señal
el tiempo que tarda el
retro dispersada.
láser en volver a su
• Medición de distancia
fuente.
(tiempo de recorrido x
Esta tecnología se utiliza velocidad de la luz).
en los sistemas de • Recuperación de la
información geográfica posición y altitud del
para producir modelos de plano.
elevación digital o modelo • Cómputo de la
de terreno digital para el posición exacta del
mapeo 3D (Yellow Scan, eco.
2018).
Figura 2. Emisión de pulsos
6.3. Proceso de escaneo de laser
imágenes
Se procesa mediante los
sensores LIDAR que son
enviados mediante el
escaneo que se realiza al
área o lugares
inaccesibles esta imagen
son enviadas a un
computador q recibe todo
lo escaneado del área.

El procesamiento de Fuente:https://www.yellowscan-
imagen se construye por lidar.com/es/applications-and-
las señales enviadas por users/how-lidar-works
los sensores por una
determinada frecuencia
que unifica formando las 6.5. Escáner láser
imágenes del área Los sistemas LIDAR
escaneada y emiten una luz
mostrándolas en la láser desde varios
pantalla del computador sistemas móviles como
(YellowsScan, 2018) automóviles, aviones,
drones a través del aire.

3
 El escáner está
recibiendo la luz de fondo,
midiendo distancias y
ángulos la velocidad de
escaneado influye en el
número de puntos y ecos
medidos por un sistema
LIDAR (YellowsScan,
2018).
6.6. Sistemas de navegación
y posicionamiento
Si el sensor LIDAR es
empleado en drones en
avión, coche o UAS
(sistemas aéreos no
tripulados), es crucial
determinar la posición
absoluta y la orientación
del sensor para
asegurarse de que los
datos capturados son
datos utilizables. la base
de la nube de puntos de
mapeo 3D (YellowsScan,
2018).
Figura 3. Sistema de
navegación
Fuente:https://www.xdron
es.es/sistema-lidar-para-
drones/
6.7. Subsistemas que
componen un sistema
ALS para drones
• Escáner láser: emisor
del haz de luz y
receptor electro-
óptico.
• Receptor GNSS:
posición y altura del
sistema.
• Sistema inercial:
determina los giros y
trayectorias del dron
• Receptor GNSS en
tierra funciona como
referencia para
corregir las medidas
del posicionamiento
generadas por el
receptor GPS
embarcado en el dron
(Xdrones, 2019).
7. Conclusión
El estudio de la aplicabilidad de
sensores LIDAR nos ayuda
identificar características físicas
mediante su sensor de rayo láser
que nos ayuda a escanear y
medir distancias graficando
imágenes mandando los datos
recompilados u obtenidos al
ordenador que lo controla.
4
Bibliografía
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 Andersen,H,E.Reutebusch,S.E.McGaugney,R.J & reutebuch , S.E. (2006).Una evaluación

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 Garcia,M,Riaño,D,Chuvieco,E, & Danson, F.M. (2010) estimación de las reservas de carbono

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Web grafía
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http://desktop.arcgis.com/es/arcmap/10.3/manage-data/las-dataset/what-is-
lidar-data-.htm
 ArcMap. (2019). Nubes de Punto LIDAR. Obtenido de ArcMap:
http://desktop.arcgis.com/es/arcmap/10.3/manage-data/las-dataset/what-is-
lidar-data-.htm
 Xdrones. (16 de 10 de 2019). Subsistemas que componen un sistema ALS en
Drones. Obtenido de Xdrones: https://www.xdrones.es/sistema-lidar-para-
drones/
 Yellow Scan. (2018). Detección y alcance de la luz. Obtenido de Yellow Scan:
https://www.yellowscan-lidar.com/es/applications-and-users/how-lidar-works
 YellowsScan. (2018). Sistemas de navegacion. Obtenido de YellowsScan:
https://www.yellowscan-lidar.com/es/applications-and-users/how-lidar-works
 YellowsScan. (2018). ¿ Cómo funciona LiDAR ? ¿ Qué es esta tecnología láser
que hace el mapeo. Obtenido de YellowsScan: https://www.yellowscan-
lidar.com/es/applications-and-users/how-lidar-works