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INTEGRANTES:
CARRERA :
FECHA : .
QUITO – ECUADOR
TEMA
CONTROL PID DE TEMPERATURA
OBJETIVO GENERAL
✓ Implementar un Control PID para controlar la temperatura de la Planta de Control
EPC.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
✓ Investigar el proceso de sintonización y los parámetros relevantes del controlador
PID.
✓ Investigar el modo de funcionamiento del Entrenador de Planta de Control “EPC”.
✓ Implementar un Control PID mediante una comunicación entre Matlab y Arduino.
✓ Utilizar el método de sintonización adecuado para calibrar los parámetros Kp, Ki y
Kd del controlador PID.
✓ Realizar pruebas de funcionamiento y analizar los resultados obtenidos.
RESUMEN
El presente proyecto tiene como finalidad profundizar el estudio y funcionamiento de uno de
los controladores más utilizados como es el controlador PID el cual se caracteriza por ser un
mecanismo de control por retroalimentación, el cual calcula la desviación o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste
al proceso, para lo cual se va desarrollar un control de temperatura mediante la utilización de
Matlab y Arduino.
MATERIALES
MARCO TEÓRICO
CONTROL PID
El acrónimo corresponde a las acciones que encierre este algoritmo de control, como son la
acción proporcional, la acción integrativa y la acción derivativa. [1]
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝐷 )
𝑇𝑖 𝑑𝑡
Acción Proporcional
Este controlador genera a la salida una señal de control que es proporcional a la señal de
error. De este modo:
𝒖(𝒕) = 𝑲. 𝒆(𝒕) => 𝑼(𝒔) = 𝑲. 𝒆(𝒔)
𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = ∫ 𝑒 𝑑𝑡
𝑇𝑖 0
La característica más importante de este tipo de control es que la acción correctora se efectúa
mediante la integral del error; ello permite saber que el control integral proporciona una señal
de control en función de la propia historia de la señal de error.
El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante
la introducción de un elemento integrador en la función de transferencia de lazo abierto.
La disminución abusiva de la constante de tiempo integral 𝑇𝑖 puede provocar un efecto
desestabilizador alargando el transitorio y obteniendo mayor sobreimpulso. [1]
El tiempo requerido para que la acción integral contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la acción proporcional. [2]
𝑇𝑖 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜 => 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒
El tiempo requerido para que la acción proporcional contribuya a la salida del controlador en
una cantidad igual a la acción derivativa. [2]
𝑇𝑑 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜 => 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑎
Matlab
Es un programa para realizar cálculos numéricos con vectores y matrices, y por tanto se puede
trabajar también con números escalares (tanto reales como complejos), con cadenas de
caracteres y con otras estructuras de información más complejas.
Otro de las ventajas es que Matlab es muy amigable para procesamiento de imágenes y a su
vez permite la utilización de herramientas sofisticadas para tareas de control de procesos
como Ident, Simulink, PID Tuner, además de la posibilidad de interactuar entre sí con otros
Softwares como Arduino, Labview, etc.
Arduino
Es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada en
hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores.
Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL, el cual requiere de un lenguaje
de programación para poder ser utilizado.
• Las características generales de todas las placas Arduino son las siguientes:
El microprocesador ATmega328
DESARROLLO
1.- Realizar las conexiones respectivas entre el Entrenador de Planta de Control y Arduino,
tomando en cuenta los pines a utilizar entre ambos, de la siguiente manera:
Figura 8.- Conexión entre los Pines de la Tarjeta Arduino Mega y la Planta EPC
2.- Proceder a tomar una cantidad determinada de datos provenientes del sensor LM35,
mediante Matlab.
Figura 9.- Curva que representa la toma de datos del sensor LM35.
25.90420332 40
26.88172043 40
28.34799609 40
29.3255132 40
31.28054741 40
31.76930596 40
32.74682307 40
34.21309873 40
35.19061584 40
35.19061584 40
37.14565005 40
38.12316716 40
39.10068426 40
42.52199413 40
40.07820137 40
39.58944282 40
40.07820137 40
39.58944282 40
39.58944282 40
41.05571848 40
40.56695992 40
40.07820137 40
39.10068426 40
39.10068426 40
40.07820137 40
40.07820137 40
39.58944282 40
39.58944282 40
40.56695992 40
40.56695992 40
39.58944282 40
39.58944282 40
42.03323558 40
40.56695992 40
Tabla 1.- Valores Obtenidos por el sensor LM35 durante un intervalo de tiempo hasta llegar al valor deseado
Set Point de 40°
3.- Almacenar dichos datos en una hoja de Excel y mediante la herramienta Ident de Matlab
cargar dichos datos para obtener la Función de Transferencia de la Planta.
%Codigo que permite leer los datos obtenidos por el sensor desde una hoja
de Excel
clear all;
close;
datosuy=xlsread('funcion_pid.xlsx','Hoja1','B2:C35');
u=datosuy(:,2);
y=datosuy(:,1);
Figura 14.- Diagrama de Bloques mediante Simulink con la Función de Transferencia obtenida
𝐾𝑝 = 0.3855
𝐾𝑖 = 0.43066
𝐾𝑑 = 0
Figura 17.- Comportamiento del Sistema a entradas escalón, con las constantes obtenidas
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Para el presente proyecto se toma en cuenta que el Control PID está formado por los
siguientes elementos, siendo los siguientes para nuestro caso:
Set Point. - Valor deseado de la variable a mantener, la cuál es ingresado de forma manual
por el usuario mediante la interfaz Guide de Matlab.
Controlador. - Tarjeta Arduino a la cual se envia la programación general del Controlador
PID desarrollada en Matlab, para que mande las respectivas señales al Actuador.
Actuador. - Led de Temperatura el cual permite calentar al sensor LM35 cuando la
temperatura actual se encuentre por debajo del valor fijado en el Set Point, y además de un
Ventilador el cual permite enfriar al sensor LM35 cuando la temperatura actual se encuentre
por encima del valor fijado en el Set Point.
Planta. - En este caso viene a ser todo el Entrenador de Planta de Control EPC, que es el
lugar donde se encuentra el sensor LM35.
Sensor. - Se utiliza el Sensor de Temperatura LM35, el cual mide la temperatura actual y
envía dicho valor al Controlador, para que este determine si existe desviación entre el Set
Point y el valor proporcionado por el sensor.
Figura 19.- Toma de datos de la planta sin los valores del pid
Figura 20.- Aumento del set point pero no se ejecuta ningún control y el tiempo de respuesta es grande.
Figura 21.- Colocación de los valores de kp y ki de acuerdo a los encontrados PID Tuner
Figura 22.- Aumento de la temperatura instantáneamente con los valores de pid establecidos.
CONCLUSIONES
✓ Para la toma de datos se debe considerar un 10% del tiempo que se tarda en llegar
desde la temperatura ambiente al valor deseado de Setpoint, para adquirir datos que
permitan obtener una función de transferencia que se ajuste más a la planta.
✓ Mediante la herramienta computacional PID Tuner de Matlab se pudo obtener las
constantes Kp, Ki, Kd para el control PID de la planta.
✓ La asignación de valores a las constantes Kp, Ki y Kd, son muy importantes ya que
debido a ellas depende el comportamiento de la planta sea lento o rápido al momento
de estabilizarse
✓ El porcentaje de estimación de los datos de la planta que se obtuvo mediante la
herramienta Ident fue de 73.18%, dando a obtener que los datos tomados de la planta
si son los correctos y corresponden al comportamiento de la planta.
✓ Si no se setea los valores de kp y ki que se obtuvieron en Pid Tuner la planta se
demora más tiempo en alcanzar el set point, observándose que el sobre impulso que
genera el valor de kp hace que se active el led instantemente para alcanzar el valor
del set point.
✓ La ventaja del modo de control P.I.D. es que elimina el error residual, logrando una
estabilidad muy buena si se coloca las constantes adecuadas.
✓ Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta
respuesta no siempre sea óptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma
de obtener los parámetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo
matemático del sistema.
✓ Obteniendo los parámetros de un controlador PID y observando la respuesta del
controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos
parámetros de manera autónoma y así permitir que el controlador PID pueda ser auto-
ajustado.
✓ El utilizar el Entrenador de Planta de Control EPC facilita en gran medida la
realización de proyectos de este tipo, dado que minimiza el tiempo de diseño y
construcción electrónico de cada etapa del sistema.
RECOMENDACIONES
BIBLIOGRAFIA:
[1]
http://www.mda.cinvestav.mx/personal/webpersonal/jjalvarado/cinvetav/apen.htm
[2]
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf
[3]
Manual de usuario del Entrenador de Planta de Control EPC.