(PDS) Diapositivas Del Tema 5

Procesamiento
Digital de Señal Tema 5
TEMA 5
La transformada z
Fco. Simois Procesamiento Digital de Señales 3º GIERM
5.1 Introducción
Francisco José Simois Tirado 1
Procesamiento Digital de Señal Tema 5
Introducción
• Como siempre, cualquier herramienta que analicemos debería tener dos

características:
– Ser sencilla de manejar matemáticamente.
– Tener utilidad práctica.
• Respecto de su empleo matemático, la transformada z tiene muchas
propiedades interesantes, similares a las de la DTFT (como el teorema de
convolución), que la hacen muy cómoda de emplear, más que el dominio
de la frecuencia y mucho más que el del tiempo.
• Además, la transformada z converge en muchas ocasiones en las que no
lo hace la DTFT, pudiendo incluir así un rango más amplio de secuencias.
• Sin embargo, la transformada z es una función compleja de variable
compleja. Además, tanto la variable como la función son continuas en el
dominio z. Por tanto, no es implementable directamente.
Introducción
• En cambio, sí son implementables las operaciones entre transformadas z,
puesto que cuando la aplicamos en sistemas LTI se obtienen polinomios
con un número finito de coeficientes.
• Esto aporta una enorme utilidad, concretamente la de permitir obtener
resultados relacionados con las ecuaciones en diferencias de manera
muy cómoda.
• Las ecuaciones en diferencias, como sabemos, son fundamentales para el
análisis y el diseño de sistemas LTI, pues permiten reducir su complejidad
computacional a niveles manejables.
• De no ser por la transformada z, las ecuaciones en diferencias tendrían
una complejidad en su análisis matemático (que no en su
implementación) que sería inmanejable en muchas situaciones.
• Además, en el caso concreto de las funciones racionales en z (que son las
más importantes porque se corresponden con sistemas LTI, como vamos
a ver), aparecerán ceros y polos que nos dan por sí mismos información
muy importante sobre señales y sistemas.
5.2 Definición de transformada z.

Relación con la DTFT
Definición de transformada z. Relación con la DTFT
• La z es una variable compleja: z = re j w Im{z}
• Transformada z bilateral: z = re j w
¥
X (z ) = Z {x (n )} = å x(n)z -n
n =-¥
r
w Re{z}
• Transformada z unilateral:
¥
X + (z ) = Z + {x (n )} = å x (n )z -n
n =0
• Son iguales si x(n) es causal.
Definición de transformada z. Relación con la DTFT

¥
X (z ) = å x(n)z -n
Im{z}
n =-¥
z = re j w
¥
X (e j w ) = å x(n)e - j wn
n =-¥ r
w Re{z}
¥
éx (n )r ùe
jw
X (z ) = X (re ) = å ëê
-n
ûú
- j wn
n =-¥
{
X (z ) = F x (n )r -n }
r = 1 ¾¾ X (e j w ) = X (z )
z =e j w
• Todo esto es cierto solo si X(z) converge en r = 1.
5.3. Convergencia
de la transformada z
Convergencia de la transformada z
• La región de convergencia (ROC, Region Of Convergence) de una

transformada z siempre tiene forma de anillo.
Im{z} Im{z} Im{z}
Re{z} Re{z} Re{z}
• Diferentes secuencias pueden tener una misma expresión en z, pero con

distinta ROC.
• Por tanto, para saber unívocamente la transformada z de una secuencia
es imprescindible conocer su ROC.
• La ROC por sí sola ofrece información relevante de una señal.
– Para que una secuencia x(n) sea estable es condición necesaria y
suficiente que la ROC de X(z) incluya la circunferencia unidad, es decir,
|z| = 1.
– Una secuencia es causal si y solo si su ROC incluye el infinito.
– Una secuencia es anticausal si y solo si su región de convergencia
incluye el origen.
• Secuencia IIR unilateral derecha: n 0 £ n £ ¥
– Causal: n 0 ³ 0 . ROC: r1 < z £ ¥
x (n ) = a n u(n ),
a <1
··· ··· n
– No causal: n 0 < 0 . ROC: r1 < z < ¥

x (n ) = a n u(n + 1),
a <1
··· ··· n
• Secuencia IIR unilateral izquierda: -¥ £ n £ n 0
– Anticausal: n 0 £ 0 . ROC: 0 £ z < r2 Im{z}
x (n ) = a n u(-n ),
a >1
·· ··· n Re{z}
·
– No anticausal: n 0 > 0 . ROC: 0 < z < r2

x (n ) = a n u(-n + 1), z  r2
a >1
·· ··· n
·
• Secuencia IIR bilateral: -¥ £ n £ ¥
n
x (n ) = a , a > 1
···
n
···
ROC: r1 < z < r2
• Secuencias FIR:
x(n)
n ROC: 0< z £¥
··· ···
x(n)
ROC: 0£ z <¥
··· ···
n
x(n)
ROC: 0< z <¥

··· ···
n
• Funciones racionales: Ejemplo
M Im{z}
B(z )
å bk z -k
X (z ) = = k =0
N
A(z )
åa z k
-k
k =0
(Las potencias de z siempre

han de ser negativas).
• La ROC está delimitada por (2) Re{z}
los polos, pues por propia
definición en esos puntos la
X(z) vale infinito.
• Para que un sistema sea
causal y estable, sus polos z 1
deben estar dentro del
círculo unidad.
• Funciones racionales: Ejemplo
M Im{z}
B(z )
åb z k
-k
X (z ) = = k =0
N
A(z )
åa z k
-k
k =0
(Las potencias de z siempre

han de ser negativas).
• La ROC está delimitada por (2) Re{z}
los polos, pues por propia
definición en esos puntos la
X(z) vale infinito.
• Para que un sistema sea
causal y estable, sus polos z 1
deben estar dentro del
círculo unidad.
Ejemplo

a) x (n ) = d(n ) 
 X ( z)    (n ) z
n 
n
 1, ROC : 0  z  

b) x(n)   (n  n0 ), n0   

 X ( z)    (n  n ) z
n 
0
n
 z  n0 , ROC : 0  z  

c) x(n)   (n  n0 ), n0      (n  n ) z
 n
 X ( z)  0  z n0 , ROC : 0  z  
n 
 
1
d) x(n)  a u ( n) 
n
 X ( z)   a u(n ) z
n 
n n
  ( az 1 ) n  X ( z ) 
n 0 1  az 1
az 1  1 
 ROC : a  z  
 1
 X ( z )    a n u( n  1) z  n    ( az 1 ) n
e) x(n)   a u ( n  1) 
n
n  n 
 1
a z 1
a 1 z  1 
 ROC : 0  z  a    ( a 1 z ) m   

m  n m 1 1  a z 1  az 1
1
Ejemplo Im{z}
1
d) X ( z )  , ROC : a  z  
1  az 1
1 ab a ab Re{z}
e) X ( z )  , ROC : 0  z  a
1  az 1
1 1
f) x(n)  a n u (n)  b n u (n  1) 
 X ( z)  1

1  az 1  bz 1
 
a  z  0 z  b
 ( a  b) z 1
 , ROC : a  z  b, si a  b ,
X ( z )  1  ( a  b) z 1  abz 2
 no existe, si a  b .

5.4. Inversión de la transformada z
Expansión en serie de potencias

• Hay que expresar X(z) en forma de polinomio y se identifica el
coeficiente de cada término con la muestra en el tiempo
correspondiente.
¥
X (z ) = å x (n )z -n
=  + x (-2)z 2 + x (-1)z + x (0) + x (1)z -1 + x (2)z -2 + 
n =-¥
æ 1 ö
Ejemplo X (z ) = z 2 ççç1 - z -1 ÷÷÷ (1 + z -1 )(1 - z -1 ) , ROC : 0 < z < ¥
çè 2 ÷ø
1 1
X (z ) = z 2 - z - 1 + z -1
2 2
ì
ï1, n = -2,
ï
ï
ï
ï-1 / 2, n = -1,
ï
ï 1 1
ï
x (n ) = í-1, n = 0, ¾¾ x (n ) = d(n + 2) - d(n + 1) - d(n ) + d(n - 1)
ï
ï 2 2
ï
ï1 / 2, n = 1,
ï
ï
ï0, en otro caso.
ï
î
Expansión en fracciones simples

Ejemplo
-1 -2 -3
a) X (z ) = 1 + 5z - 10z + 3z , si x(n) es estable
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
• Necesitamos que X(z) sea una función propia, es decir, que el grado del
numerador sea estrictamente menor que el del denominador.
• Si no lo es, se divide en potencias crecientes de z hasta que el cociente
tenga el orden adecuado, quedando un polinomio más una función propia.
3z -3 - 10z -2 + 5z -1 + 1 1.5z -2 - 3.5z -1 + 1
-(3z -3 - 7z -2 + 2z -1 ) 2z -1 - 2
- 3z -2 + 3z -1 + 1
- (-3z -1 + 7z -1 - 2)
- 4z -1 + 3
3 - 4z -1
X (z ) = -2 + 2z -1 +
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2

Ejemplo
-1 -2 -3
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
3 - 4z -1
X (z ) = -2 + 2z -1 + ¾¾ p1 = 1 / 2, p2 = 3, (p3 = 0)
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
3 - 4z -1 3 - 4z -1 A1 A2
= = +
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2 æ ö 1 -1 1 - 3z -1
çç1 - 1 z -1 ÷÷ 1 - 3z -1
( ) 1 - z
çè 2 ÷÷ø 2
é æ 1 -1 ö÷ùú 3 - 4z -1
ê ç
A1 = êX (z ) çç1 - z ÷ú ÷ = =1
êë çè 2 ÷øú z =1/2 1 - 3z -1
û z -1 = 2 z =1/2
z -1 = 2
3 - 4z -1
ë ( )
A2 = éêX (z ) 1 - 3z -1 ùú z =3
û z -1 =1/3
=
1
=2
1 - z -1
2 z =3
z -1 =1/3

Ejemplo
-1 -2 -3
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
3 - 4z -1 3 - 4z -1 A1 A2
= = +
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2 æ ö 1 -1 1 - 3z -1
çç1 - 1 z -1 ÷÷ 1 - 3z -1
( ) 1 - z
çè ÷÷ 2
2 ø
æ 1 ö
(A1 + A2 ) - ççç3A1 + A2 ÷÷÷ z -1
A1 A2 è 2 ÷ø 3 - 4z -1
+ = =
1 1 - 3z -1 æ ö æ ö
1 - z -1 çç1 - 1 z -1 ÷÷ 1 - 3z -1
( ) çç1 - 1 z -1 ÷÷ 1 - 3z -1
( )
çè ÷ ÷÷ø
2 2 ø÷ èç 2
A1 + A2 = 3 ü
ï
ï
ï
1 ý ¾¾ A1 = 1, A2 = 2
3A1 + A2 = 4ïï
2 ï
ï
þ

Ejemplo
-1 -2 -3
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
1 2 Im{z}
X (z ) =-2 +2z -1 + +
1 1-3z -1
1- z -1
2
ìïROC : 0 £ z <1/2,
1 ï
¾¾ ïí
11
1 ïïROC : 1/2 < z £¥,

1- z -1 ïî 12
2
ìïROC : 0 £ z < 3,
ïï
1/2 4 / 3 3 Re{z}
1 21
¾¾ í
1-3z -1 ïïROC : 3 < z £¥.
ïî 22
z 1
x (n ) = -2d(n ) + 2d(n - 1)
n
æ1ö
+ ççç ÷÷÷ u(n ) - 2 ⋅ 3n u(-n - 1)
çè 2 ÷ø

Ejemplo
-1 -2 -3
b) X (z ) = 1 + 5z - 10z + 3z , si x(n) es causal
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
1 2 Im{z}
X (z ) =-2 +2z -1 + +
1 1-3z -1
1- z -1
2
ì
ï
1 ïROC11 : 0 £ z <1/2,
¾¾ ï í
1 -1 ï
ï ROC12 : 1/2 < z £¥,
1- z ï
î
2
ì
ï
ï ROC21 : 0 £ z < 3, 1/2 4 / 3 3 Re{z}
1 ï
¾¾ í
1-3z -1 ï
ï ROC22 : 3 < z £¥.
ï
î z 1
x (n ) = -2d(n ) + 2d(n - 1)
n
æ1ö
+ ççç ÷÷÷ u(n ) + 2 ⋅ 3n u(n )
çè 2 ÷ø

Ejemplo
-1 -2 -3
c) X (z ) = 1 + 5z - 10z + 3z , si x(n) es unilateral izquierda
1 - 3.5z -1 + 1.5z -2
1 2 Im{z}
X (z ) =-2 +2z -1 + + -1
1 1-3z
1- z -1
2
ì
ï ROC : 0 £ z <1/2,
1 ï
¾¾ ï
11
í
1 ï
ï ROC12 : 1/2 < z £¥,
1- z -1 ï
î
2
ì
ï
ï ROC21 : 0 £ z < 3, 1/2 4 / 3 3 Re{z}
1 ï
¾¾ í
1-3z -1 ï
ï ROC22 : 3 < z £¥.
ï
î z 1
x (n ) = -2d(n ) + 2d(n - 1)
n
æ1ö
- ççç ÷÷÷ u(-n - 1) - 2 ⋅ 3n u(-n - 1)
çè 2 ÷ø
• Si existen polos múltiples la expansión es de la forma:

M -N S
Bk N
Ak
X (z ) = å Dk z -k + å (1 - p1z ) -1 k
+ å 1 - pk z -1
k =0 k =1 k =S +1
donde
Ak = éê(1 - pi z -1 )X (z )ùú
ë û (z = pi )º(z -1 = pi-1 )
1 ïìï d S -k é -1 S ù ïüï
Bk = í (1 - p z ) X ( z )
ê
(S - k )!(-p1 )S -k ïîïd (z -1 )S -k ë
1 ûú (z =p1 )º(z -1 =p1-1 ) ýï
þï
• Para pasar los términos con Bk al dominio del tiempo necesitamos

conocer los teoremas de la transformada z. Para el resto:
ì
ï A ï ì
ü ïA p n u(n ), causal,
{ }
Z -1 Dk z -k = Dk d(n - k ) Z -1 ï
í
k ï
ý ï= í
k k
ïï1 - p z -1 ïï ïï-Ak pkn u(-n - 1), anticausal.
ï
î k ï ï
þ î
Integración de contorno
• Este es el único método general de Im{z}
antitransformación en z :
1
x (n ) = ò
2p j C
 X (z )z n -1dz
donde C es un contorno que rodea al Re{z}

0
origen en sentido antihorario y está
integramente contenido en la ROC del C
integrando.
• Solo lo usaremos para calcular cosas como
1
2p j ò
 X (z )X (z )z dz
-1 -1
C
donde C es la circunferencia unidad.
• En ese caso, llamando T (z ) = X (z )X (z ) ,
-1
1
2p j ò
 X (z )X (z )z dz = t(n ) n =0
-1 -1
5.5. Teoremas de la transformada z
Teoremas de la transformada z
Teorema Secuencia Dominio z ROC

Al menos
Linealidad ax1(n) + bx2(n) aX1(z) + bX2(z)
ROC1 ∩ ROC2
Desplazamiento en x(n-k)
z-kX1(z)
ROCX, excepto
el tiempo (k entero) tal vez 0 o ∞
Escalado en el anx(n) X(a-1z) |a|·ROCX
dominio z
Inversión temporal x(-n) X(z-1) 1/ROCX
Conjugación x*(n) X*(z*) ROCX

• Del teorema de conjugación: una función racional en z tiene coeficientes
reales si y sólo si x(n) es real.
• Usando la inversión temporal y la conjugación, si la secuencia es real:
X (z -1 ) = X * (1 / z * )

1é
Parte real Re{x(n)} X (z ) + X * (z * )ùú Al menos ROCX
2 ëê û
1 é
Parte imaginaria Im{x(n)} ê X (z ) - X * (z * )ùú Al menos ROCX
2j ë û
Diferenciación nx(n)
dX (z ) ROCX, excepto tal
-z
en el dominio z dz vez 0 o ∞
Al menos
Convolución x1(n) * x2(n) X1(z)X2(z)
ROC1 ∩ ROC2
Si x(n) es
Valor inicial causal
x (0) = lim X (z )
z ¥
Si x(n) es lim x (n )= lim(z -1)X (z ) Si la ROC de

Valor final causal n¥ z 1 (z-1)X(z)  |z|=1
1 æz ö ÷ Al menos
Multiplicación x1(n)x2(n)
2p j òC X1 (v ) X2 ççççèv ÷÷÷ø v -1dv ROC1  ROC2
¥
1
å 2p j òC 1
x 1 (n )x 2* (n ) =  X (z )X2* (1 / z * )z -1dz
n =-¥
Parseval ¥
2 1
å x (n ) =
2p j ò
C
X (z )X * (1 / z * )z -1dz
n =-¥
Al menos
Correlación x1(l ) * x 2* (-l ) Sx x (z ) = X1 (z )X 2* (1 / z * )
1 2 ROC1 ∩ 1/ROC2
• Teorema de Parseval: si existe convergencia en el dominio z siempre será

posible tomar el contorno C como la circunferencia unidad.
• Densidad espectral: S XY (z ) = X (z )Y * (1 / z * ) S XX (z ) = X (z )X * (1 / z * )
1
a n u(n ) ¬¾¾
 , ROC: a < z £¥
1-az -1
Ejemplo
1
a) X (z ) = , ROC : 1 / 4 < z £ ¥, ¿ x (n )?
z -1/ 4
z -1 1
X (z ) = , ROC : < z £¥
1 -1 4
1- z
4
æ 1 ö÷n -1
x (n ) = ççç ÷÷ u(n - 1)
çè 4 ÷ø
• No debe usarse este método si implica sumar muchos términos porque

el resultado no se obtiene de forma simplificada. Es preferible en ese
caso emplear una descomposición en fracciones simples.
1
a n u(n ) ¬¾¾
 , ROC: a < z £¥
1-az -1
Ejemplo
1
b) X (z ) = , ROC : a < z £ ¥, ¿ x (n )?
(1 - az -1 )2
d æç 1 ö÷ -az -2 az -1
na n u(n ) ¬¾¾
 -z çç ÷÷=-z ⋅ = , ROC: a < z £¥
dz çè1-az -1 ÷ø (1-az -1 )2 (1-az -1 )2
a
(n + 1)a n +1u(n + 1) ¬¾¾
 , ROC : a < z £ ¥
(1 - az -1 )2
1
x (n ) = (n + 1)a n u(n + 1) ¬¾¾
 , ROC : a < z £ ¥
(1 - az -1 )2
x (n ) = (n + 1)a n u(n )
1
a n u(n ) ¬¾¾
 , ROC: a < z £¥
Ejemplo 1-az -1
c) x (n ) = a n u(n ), a Î , a < 1, ¿ rxx (l )?

1
- z -1
1 1 1 1
Sxx (z ) = X (z ) X * (1/ z * ) =
 = ⋅ a , ROC: a < z <
-
1 - 1
az  1 -az 1-az - 1 1 a
 1- z -1
X (z -1 ) a < z £¥ 0£ z <1/ a a
A1 A2 1 1 1 1
Sxx (z ) = + ¾¾ Sxx (z ) = -
1 - az -1 1 1 - a 1
2 --
az  1 - a
1 2 1
1 - z -1 1 - z -1
a a < z £¥ a

1 -1 1 -1
- z - z 0£ z <1/ a
a 1 a -1
A1 = = A2 = =
1 -1 1 - a2 1 - az -1 1 - a2
1- z
a z =a
z -1 =1/a
z =1/a
z -1 =a
1 1 al
rxx (l ) = a l u(l ) - a -l u(-l - 1) =
1 - a2 1 - a2 1 - a2
1
a n u(n ) ¬¾¾
 , ROC: a < z £¥
Ejemplo 1-az -1
æ 1 ö÷n æ 1 ö÷n ¥
d) x (n ) = - çç ÷÷ u(n ) + 2 ççç ÷÷ u(n ), ¿ Ex ? ¾¾ Ex =
ç 2
çè 4 ÷ø çè 2 ø÷ å x (n ) = 1.8286
n =-¥
-1 2 1 1
X (z ) = + = , ROC : < z £¥
1 -1 1 -1 æ 1 -1 öæ
÷ 1 -1 ö÷ 2
1- z 1- z ç ç
ç1 - z ÷÷ ç1 - z ÷÷
4
 2
 çè 4 ÷ç
øè 2 ø÷
1/4< z £¥ 1/2< z £¥
1 1 1 1
Ex =
2p j òC X (z )⋅X (z -1 )z -1dz = 2p j òC æ 1 öæ
÷ 1 ö
÷
⋅
æ 1 öæ
÷ 1 ö
÷
z -1dz
ççç1- z -1 ÷÷ ççç1- z -1 ÷÷ ççç1- z ÷÷ ççç1- z ÷÷
è 4 ÷øè 2 ÷ø è 4 ÷øè 2 ÷ø
1 8z -2
=
2p j òC æ 1 öæ 1 ö
z -1dz
ççç1- z -1 ÷÷÷ ççç1- z -1 ÷÷÷ (1-4z -1 )(1-2z -1 )
è 4 ÷øè 2 ÷ø
1
a n u(n ) ¬¾¾
 , ROC: a < z £¥
Ejemplo 1-az -1
æ 1 ÷ön æ 1 ö÷n ¥
ç ç 2
d) x (n ) = - çç ÷ u(n ) + 2 çç ÷÷ u(n ), ¿ Ex ? ¾¾ Ex =
÷
çè 4 ÷ø çè 2 ø÷ å x (n ) = 1.8286
n =-¥
1 8z -2
Ex =
2p j òC T (z )z -1dv ¾¾ T (z ) =
æ öæ ö
çç1 - 1 z -1 ÷÷ çç1 - 1 z -1 ÷÷ (1 - 2z -1 )(1 - 4z -1 )
÷
÷øèç ÷
çè 4 2 ø÷
1.2190 3.0476 3.0476 1.2190

T (z ) = - + - +
1 - 0.25z - 1 1 -
- 1 -
-
0.5z  1 1 - 4z -1
2z  1

0.25< z £¥ 0.5< z £¥ 0£ z <2 0£ z <4
t(n ) =-1.2190⋅0.25n u(n )+ 3.0476⋅ 0.5n u(n )+ 3.0476⋅2n u(-n -1)-1.2190⋅4n u(-n -1)
Ex = t(0) = -1.2190 ⋅ 0.250 + 3.0476 ⋅ 0.50 = 1.8286
5.6. La función de transferencia
La función de transferencia
• La función de transferencia es la transformada z de la respuesta impulsiva
de un sistema LTI.
¥
H (z ) = Z {h(n )} = å h(n )z -n
n =-¥
• Normalmente se supondrán sistemas causales (la ROC incluye el infinito)

y estables (la ROC incluye |z| = 1). Por consiguiente, la ROC será de la
forma r < |z| ≤ ∞, con r < 1.
• Las funciones de transferencia más importantes son las que tienen forma
racional. Ello se debe a que se corresponden, en el dominio del tiempo,
con ecuaciones en diferencias lineales de coeficientes constantes, las
cuales, como sabemos, juegan un papel primordial en la implementación
práctica de los sistemas.
• Además, hemos visto que una función racional es una combinación de
un número finito de exponenciales en el dominio del tiempo, por lo que
todas las respuestas impulsivas se pueden escribir así.
• Veamos explícitamente la relación entre las ecuaciones en diferencias y
las funciones racionales en z :
N M
å a y(n - k ) = å b x (n - k )
k k
k =0 k =0
N M
åa z k
Y (z ) = å bk z -k X (z )
-k
k =0 k =0
åb z k
-k
Y (z ) = H (z )X (z ) ¾¾ H (z ) = k =0
N
åa z k
-k
k =0
• La función de transferencia también se puede escribir en términos de sus

ceros y polos:
M
b0  (1 - c z
k
-1
)
H (z ) = k =1
N
a0
 (1 - p z
k =1
k
-1
)
• Si el sistema es simultáneamente causal y estable entonces todos sus

polos son interiores a la circunferencia unidad y la ROC es de la forma
|pk|max < |z| ≤ ∞, con |pk|max < 1,
siendo |pk|max el módulo del polo más cercano a |z| = 1.
Ejemplo: encuentra la ecuación en diferencias y la respuesta impulsiva
para el sistema causal
(1 + z -1 )2
H (z ) =
æ öæ ö
çç1 - 1 z -1 ÷÷ çç1 + 3 z -1 ÷÷
çè ÷÷ ç ÷
2 øè 4 ø÷
Y (z ) 1+2z -1 +z -2 æ 1 3 ö
H (z ) = = ¾¾ ççç1+ z -1 - z -2 ÷÷÷Y (z ) = (1+2z -1 +z -2 )X (z )
X (z ) 1 3 çè 4 8 ÷ø
1+ z -1 - z -2
4 8
1 3
y(n ) + y(n - 1) - y(n - 2) = x (n ) + 2x (n - 1) + x (n - 2)
4 8
Por otra parte, descomponiendo en fracción propia y fracciones simples:
A1 A2 8 18/5 1/15
H (z ) = D1 + + ¾¾ H (z ) =- + +
1 3 3 1 3
1- z -1 1+ z -1 1- z -1 1+ z -1
2 4 n n
2 4
8 18 æç 1 ö÷ 1 æç 3 ö÷
Por tanto: h(n ) = - d(n ) + ⋅ çç ÷÷ u(n ) + ⋅ çç- ÷÷ u(n )
3 5 çè 2 ÷ø 15 çè 4 ÷ø
• Clasificación de sistemas:
– N = 0: sistemas MA (Moving Average), sistemas
de media móvil o todo-ceros. M
– M = 0 y N ≠ 0: sistemas AR (AutoRegressive): b  (1  c zk
1
)
sistemas autorregresivos o todo-polos. H ( z)  0 k 1
N
 (1  p z
a0 1
)
– M ≠ 0 y N ≠ 0: sistemas ARMA (AutoRegressive k 1
k
Moving Average) o sistemas autorregresivos de

media móvil.
• Antes de clasificar cierto sistema hay que
buscar posibles cancelaciones entre polos y
ceros.
Respuesta del sistema a secuencias deterministas

• Por el teorema de convolución, podemos calcular la salida de un sistema
LTI mediante Y (z ) = X (z )H (z )
Ejemplo: calcula la salida de un sistema causal descrito mediante la
ecuación en diferencias y(n ) - ay(n - 1) = x (n ), a < 1 cuando la entrada es
x (n ) = e j w0n u(n )
Obtenemos la función de transferencia:
Y (z ) 1
Y (z ) - az -1Y (z ) = X (z ) ¾¾ H (z ) = = , ROC : a < z £ ¥
X (z ) 1 - az -1
1
La transformada z de la entrada será: X (z ) = , ROC : 1 < z £ ¥
jw
1 - e 0 z -1
1
Por tanto: Y (z ) = H (z )X (z ) = , ROC : 1 < z £ ¥
jw
(1 - az )(1 - e 0 z -1 )
-1
A1 A2 -jw
ae 0 1
Y (z ) = + A 1
= - A2 =
-1 j w 0 -1 - j w0 -j w
1 - az 1 -e z 1 - ae 1 - ae 0
-j w jw n
ae 0 e 0
Finalmente: y(n ) = - ⋅ a n u(n ) + u(n )
-j w -jw
1 - ae 0 1 - ae 0
Relación de H(z) con la respuesta impulsiva

• En general, la respuesta impulsiva de una H(z) racional (excluimos la
posibilidad de polos múltiples y de no causalidad pues no aporta nada
distinto cualitativamente y complican el desarrollo) es:
M M
å bk z -k b0 (1 - c z k
-1
) M -N N
Ak
H (z ) = k =0
N
=
a0
k =1
N
= å Dk z -k + å 1 - pk z -1
å ak z -k (1 - pk z -1 )
k =1
k =0 k =1
k =0
M -N N
h(n ) = å Dk d(n - k ) + å Ak pkn u(n)
k =0 k =1
• Si todos los polos son iguales a cero o infinito (o sea N = 0), entonces la
respuesta impulsiva tiene duración finita de M+1 muestras, por lo que el
sistema es FIR.
• Si existe algún polo pk distinto de cero o infinito, la h(n) llega hasta el
infinito. Por tanto, una H(z) con N ≠ 0 se corresponde con un sistema
IIR.

Ejemplo: determina la función de transferencia y la ecuación en
diferencias para el sistema con respuesta impulsiva
ìïan , n = 0, 1, 2, ..., M , Im{z}
h(n ) = ïí
ïï0, en otro caso. M=7
ïî
Aplicando la fórmula de la suma finita:
M
1 - aM +1z -(M +1)
H (z ) = å an z -n =
1 - az -1
(7) Re{z}
n =0
y(n ) = x (n ) - aM +1x (n - M - 1) + ay(n - 1)
z M +1 - aM +1 |z| = a
H (z ) =
z M (z - a)
2pk
j
z M +1 = aM +1e j 2pk ¾¾ ck = ae M +1 , k = 1, 2, ..., M + 1,
z M (z - a) = 0 ¾¾ p1 = a, pk = 0, k = 2, 3, ..., M + 1.

Ejemplo: determina la función de transferencia y la ecuación en
diferencias correspondiente para el sistema con respuesta impulsiva
ìïan , n = 0, 1, 2, ..., M ,
h(n ) = ïí
ïï0, en otro caso.
ïî
Sin embargo, escribiendo explícitamente cada sumando de H(z):
M
H (z ) = å an z -n = 1 + az -1 + a2z -2 +  + aM z -M
n =0
y(n ) = x (n ) + ax (n - 1) + a2x (n - 2) +  + aM x (n - M )
• Vemos que existen dos ecuaciones en diferencias distintas para

implementar el mismo sistema. Teóricamente son equivalentes, pero en
la práctica se diferencian en aspectos tales como la complejidad
computacional. En este caso concreto, por ejemplo, la primera opción
tiene menos sumas y multiplicaciones que la segunda.
Densidad espectral en sistemas LTI
x(n ) Sistema LTI

y (n)
h ( n)
S XX ( z )
• Densidad espectral cruzada entre la salida y la entrada:
SYX (z ) = H (z )S XX (z ), ROC : RH Ç RS
• Densidad espectral de la salida:

1
SYY (z ) = H (z )H * (1 / z * )S XX (z ), ROC : RH Ç Ç RS
RH
5.7. La transformada z unilateral
La transformada z unilateral
• Recordemos que la transformada z unilateral se define como:
¥
X + (z ) = Z + {x (n )} = å x (n )z -n
n =0
• Equivale a la transformada z bilateral de la parte causal de una secuencia

cualquiera:
¥
X (z ) = Z {x (n )} = å x(n)z -n
Z + {x (n )} = Z {x (n )u(n )}
n =-¥
• Por tanto, X+(z) = X(z) solo para señales causales y, en general, no se

podrá recuperar x(n) a partir de X+(z).
• La transformada z unilateral la utilizaremos principalmente para trabajar
con sistemas definidos mediante ecuaciones en diferencias con
condiciones iniciales no nulas.
Ejemplo
{
a) x1 (n ) = 3, 4, 1, 2, 5, 7, 0, 1

} ¾¾ X1+ (z ) = 1 + 2z -1 + 5z -2 + 7z -3 + z -5
b) x (n ) = {3, 4, 1, 2, 5, 7, 0, 1}
2 ¾¾ X 2+ (z ) = 3 + 4z -1 + z -2 + 2z -3

+5z -4 + 7z -5 + z -7
{ }
c) x 3 (n ) = 3, 4, 1, 2, 5, 7, 0, 1

¾¾ X 3+ (z ) = 5 + 7z -1 + z -3
d) x (n ) = {2, 4, 5, 7, 0, 1}
4
¾¾ X 4+ (z ) = 5 + 7z -1 + z -3

Puede comprobarse también que un desplazamiento en el tiempo no

funciona igual con la transformada z unilateral que con la bilateral:
X 2+ (z ) = z -2 X1+ (z ) + 3 + 4z -1
X 3+ (z ) = z 2 X1+ (z ) - z 2 - 2z
• El teorema de desplazamiento en el tiempo funcionaría ahora como:
xy(n)  x(n  1)
¥ x(3)
X + (z ) = å x (n )z -n x(2)
x(1)
n =0 x(0)x(1)
··· x(2) x(3)
··· n
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
• Por tanto:
¥
Y + (z ) = å y(n )z -n = z -1X + (z ) + x (-1)z 0 = z -1X + (z ) + x (-1)
n =0
• En general:
m
Z + {x (n - m )} = z -m X + (z ) + å x (-k )z k -m , m>0
k =1
• Ahora desplazamos hacia la izquierda:
xy(n)  x(n  1)
¥ x(3)
X + (z ) = å x (n )z -n x(2)
x(1)
n =0 x(0)x(1)
··· x(2) x(3)
··· n
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
• Por tanto:
¥
Y + (z ) = å y(n )z -n = zX + (z ) - x (0)z 1 = zX + (z ) - x (0)z
n =0
• En general:
m -1
Z + {x (n + m )} = z m X + (z ) - å x (k )z m -k , m>0
k =0
Ejemplo: sea un sistema descrito mediante la ecuación en diferencias
y(n ) - ay(n - 1) = x (n ), a < 1 siendo la entrada x (n ) = e j w0n u(n )
Halla y(n) para n ≥ 0 suponiendo conocida y(-1) = 1.
• Del teorema de desplazamiento en el tiempo:
Y + (z ) - a êéz -1Y + (z ) + y(-1)úù = X + (z )
ë û
• Por otra parte, la transformada z unilateral de la entrada será:
1
X + (z ) = X (z ) =
jw
1 - e 0 z -1
• Por tanto:
1 é1+ay(-1)ù -ae j w0 y(-1)z -1
ê úû
+ -1
Y (z )(1-az ) = +ay(-1) ¾¾ Y (z ) = ë +
j w 0 -1 jw
1-e z (1-az -1 )(1-e 0 z -1 )
A1 A2
Y + (z ) = +
1 - az -1 1 - e j w0 z -1
Ejemplo: sea un sistema descrito mediante la ecuación en diferencias
y(n ) - ay(n - 1) = x (n ), a < 1 siendo la entrada x (n ) = e j w0n u(n )
Halla y(n) para n ≥ 0 suponiendo conocida y(-1) = 1.
-j w
ae 0 1
Se obtiene que: A1 = - + ay(-1) A2 =
- j w0 -j w
1 - ae 1 - ae 0
é -j w
ae 0 ù 1 1 1
Y + (z ) = êê- + ay(-1)úú ⋅ + ⋅
- j w0 -1 - j w0 jw
ëê 1 - ae úû 1 - az 1 - ae 1 - e 0 z -1
é -j w
ae 0 ù jw n
e 0
ê
y(n ) = ê- ú n
+ ay(-1)ú ⋅ a u(n ) + u(n )
êë 1 - ae - j w0 úû -j w
1 - ae 0
Si tomamos como caso particular, por ejemplo, w0 = 0, y(-1) = 1
éæ a ö 1 ùú 1
y(n ) = êêççç- + a ÷÷÷ ⋅ a n + ú u(n ) = (1 - a n +2 )u(n )
êëèç 1 - a ÷
ø 1 - a úû 1 - a
Respuestas natural, forzada, transitoria y estacionaria

• La parte de la salida de un sistema que se corresponde con los polos del
sistema se denomina respuesta natural y la parte debida a los polos de la
entrada, respuesta forzada.
• La parte de la salida de un sistema que tiende a cero cuando n tiende a
infinito se denomina respuesta transitoria y la que no lo hace, respuesta
estacionaria o en régimen permanente.
Ejemplo: aplica lo anterior a un sistema descrito mediante la ecuación en
diferencias y(n ) - ay(n - 1) = x (n ), a < 1 si la entrada es x (n ) = e j w0n u(n )
é -j w ù jw n
ê- ae 0 + ay(-1)ú ⋅ a n u(n ) + e 0
Hemos obtenido que: y (n ) = ê ú u(n )
êë 1 - ae - j w0 úû -j w
1 - ae 0
é -j w
ae 0 ù jw n
e 0
yn (n ) = êê- + ay(-1)úú ⋅ a n u(n ) y f (n ) =
-jw
u(n )
êë 1 - ae - j w0 úû 1 - ae 0
Respuesta natural Respuesta forzada
é -jw
ae 0 ù j w 0n
yt (n ) = êê- + ay(-1)úú ⋅ a n u(n ) yss (n ) =
e
u(n )
êë 1 - ae - j w0 úû 1 - ae
- j w0
Respuesta transitoria Respuesta estacionaria
5.8. Respuesta en magnitud

aproximada de funciones
de transferencia racionales
Respuesta en frecuencia de funciones racionales en z

• La respuesta en magnitud será pequeña en las frecuencias cercanas a un
cero y grande en las frecuencias cercanas a un polo. Supondremos que el
máximo de este efecto se dará exactamente en la fase del cero o polo.
• Lo anterior será tanto más acusado cuanto más cerca estén el cero o el
polo de la circunferencia unidad.
– La relación no es lineal sino que crece muy rápidamente. Por ejemplo,
un cero de módulo 0.8 afecta mucho más que uno de módulo 0.7.
– Ceros o polos en el origen o en el infinito no afectan nada en absoluto.
– La respuesta en magnitud se anula en la frecuencia de un cero si y solo
si ese cero está sobre la circunferencia unidad.
– El efecto de un cero o polo de módulo r es el mismo que el de uno de
módulo 1/r.
• El efecto de un cero o de un polo también será tanto mayor cuanto más
grande sea la multiplicidad del mismo.

Ejemplo
1
H (z ) = j p /4 -1
(1 - 0.8e z )(1 - 0.8e - j p /4z -1 )
5
1
4
0.5
Magnitud
3
Im(z)
2
0
2
-0.5
1
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 -p
-1 -p/2
-0.5 0 p/2
0.5 p1
Re(z) Frecuencia (rad)
Frecuencia (f)

Ejemplo
1
H (z ) = -1 j p /2 -1
(1 - 0.8z )(1 - 0.7e z )(1 - 0.7e - j p /2z -1 )
5
1
4
0.5
Magnitud
3
Im(z)
3
0
2
-0.5
1
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 -p
-1 -p/2
-0.5 0 p/2
0.5 p1
Re(z) Frecuencia
Frecuencia(rad)
(f)

Ejemplo
(1 - 0.8z -1 )(1 + z -1 )
H (z ) =
(1 - 0.5z -1 )(1 - 0.8e j 3 p /4 z -1 )(1 - 0.8e - j 3 p /4 z -1 )
5
1
4
0.5
Magnitud
3
Im(z)
0
2
-0.5
1
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 -p
-1 -p/2
-0.5 0 p/2
0.5 p1
Re(z) Frecuencia(rad)
Frecuencia (f)
5.9. Filtros selectivos en frecuencia
Filtros mediante colocación de polos y ceros

• Recordemos que los filtros selectivos ideales no son realizables por no
ser ni causales ni estables.
• En cambio, lo que sí es implementables son los filtros con función de
transferencia racional.
• Las reglas generales a seguir serían las siguientes:
– Situar polos cercanos a la circunferencia unidad (aunque siempre
interiores, para que el sistema pueda ser causal y estable) en las
frecuencias que queramos acentuar.
– Situar ceros sobre la circunferencia unidad en las frecuencias que
queramos eliminar.
– Los polos y ceros deben formar pares complejos conjugados para que
el sistema tenga coeficientes reales.
Filtro paso de baja

1
1
0.8
0.5
Magnitud
0.6
Im(z)
0
0.4
-0.5
0.2
-1 0
-1 -0.5 0 0.5 1 -p -p/2 0 p/2 p
1 + z -1
H LP (z ) = b0 , 0 <a <1
1 - az -1

• La ganancia b0 es una constante que, por convenio, se toma de forma
que la respuesta en magnitud esté normalizada, es decir,
max H LP (e j w ) = 1
1 + z -1 jw 1 + e-jw
H LP (z ) = b0 ¾¾ H LP (e ) = b0
1 - az -1 1 - ae - j w
2b0 2 b0
H LP (e j 0 ) = ¾¾ H LP (e j 0 ) = =1
1 -a 1
1-a
1 -a 1 - a 1 + z -1
b0 = ¾¾ H LP (z ) = ⋅ , 0 <a <1
2 2 1 - az -1
Filtro paso de alta

1
1
0.8
0.5
Magnitud
0.6
Im(z)
0
0.4
-0.5
0.2
-1 0-p
-1 -0.5 0 0.5 1 -p/2 0 p/2 p
1 - z -1
H HP (z ) = b0 , 0 <a <1
1 + az -1
Filtro paso de banda

1
1
0.8
0.5
Magnitud
0.6
Im(z)
0
0.4
-0.5
0.2
-1 0-p
-1 -0.5 0 0.5 1 -p/2 0 p/2 p
(1 - z -1 )(1 + z -1 )
H BP (z ) = b0 , 0<r <1
1 - 2r cos(w0 )z -1 + r 2z -2

Ejemplo: diseña un filtro BP que tenga el centro de su banda pasante en
w = p /2, y que cumpla H (e j 0 ) = H (e j p ) = 0 y H (e j 4p/9 ) = 2 2
Im{z} (z - 1)(z + 1)
H (z ) = b0 ⋅
(z - re j p /2 )(z - re - j p /2 )
rejp/2
(1 - z -1 )(1 + z -1 )
H (z ) = b0 ⋅
(1 - re j p /2z -1 )(1 - re - j p /2z -1 )
Re{z}
1 - z -2
H (z ) = b0 ⋅
1 + r 2 z -2
z 1
re-jp/2

Ejemplo: diseña un filtro BP que tenga el centro de su banda pasante en
w = p /2, y que cumpla H (e j 0 ) = H (e j p ) = 0 y H (e j 4p/9 ) = 2 2
1 - z -2
H (z ) = b0 ⋅
1 + r 2 z -2
1 - e- j 2w 2 2 2 - 2 cos(2w)
H (e j w ) = b0 ⋅ 2 - j 2w
¾¾ H (e j w ) = b0 ⋅
1+r e 1 + 2r 2 cos(2w) + r 4
j p /2
2 2 4 2 4 1-r2
H (e ) = b0 ⋅ = b0 ⋅ = 1 ¾¾ b0 =
1 - 2r 2 + r 4 (1 - r 2 )2 2
2 2
j 4 p /9 (1 - r 2 )
2 2 - 2 cos(4p / 9) (1 - r 2 ) 3.8794 1
H (e ) = ⋅ 2 4
= ⋅ 2 4
=
4 1 + 2r cos(4p / 9) + r 4 1 - 1.8794r + r 2
ì
ï 2
ïr = 1.4281,
1.8794r 4 - 4r 2 + 1.8984 = 0 ¾¾ í 2
ï
ïr = 0.7002. ¾¾ b0 = 0.15
ï
î
1 - z -2
H (z ) = 0.15 ⋅ , ROC : 0.7002 = 0.8368 < z £ ¥
1 + 0.7z -2
5.10. Sistemas pasa-todo
Sistemas pasa-todo
• Un sistema pasa-todo (all-pass) es aquel cuya respuesta en magnitud es
siempre igual a 1, de modo que sólo modifica la fase. Por tanto, no
presenta distorsión en magnitud.
H ap (e j w ) = 1 "w
• Puede demostrarse que los sistemas pasa-todo con función racional en z

están formados por un numerador y un denominador que son
polinomios recíprocos entre sí.
• Dado A(z) de orden N, su polinomio recíproco es B(z ) = z -N A* (1 / z * )
• Si los coeficientes son reales, B(z ) = z A(z )
-N -1
• Lo que hace B(z) simplemente es invertir el orden de los coeficientes de

A(z), (además de conjugarlos si son complejos).
• Ejemplo:
A(z ) = 0.2 + z -1 + 0.5z -2 - z -3 ¾¾¾
 B(z ) = -1 + 0.5z -1 + z -2 + 0.2z -3
Sistemas pasa-todo
• Puede demostrarse que si c0 es Im{z}

raíz de A (z), entonces 1/c0* es
raíz de su polinomio recíproco
B(z).
• A 1/c0* se le denomina la raíz
1/r 1/ c0
compleja conjugada recíproca o c0
recíproca conjugada de c0. r Re{z}
• Si c0 está dentro de la q
circunferencia unidad, 1/c0*
estará fuera, y viceversa.
• Si c0 está justo sobre la |z| = 1
circunferencia unidad, 1/c0*
coincidirá en la misma posición.
Sistemas pasa-todo
Ejemplo: demuestra que el siguiente sistema es pasa-todo:
æ -1 1 ö÷ æ -1 3 ÷ö
ççz - ÷ ççz + ÷
÷ ÷
(z -1 - 0.8e - j p /4 ) (z -1 - 0.8e j p /4 ) çèç 2 ÷ø ççè 4 ÷ø
H (z ) = ⋅ ⋅ ⋅
(1 - 0.8e j p /4z -1 ) (1 - 0.8e - j p /4z -1 ) æç 1 ö æ 3 ö
çç1 - z -1 ÷÷÷ ççç1 + z -1 ÷÷÷
çè 2 ÷ø çè 4 ø÷
-0.24 + 0.5843z -1 - 0.0178z -2 - 0.8814z -3 + z -4
H (z ) =
1 - 0.8814z -1 - 0.0178z -2 + 0.5843z -3 - 0.24z -4
Im{z}
1.25ejp/4
|z| = 1
0.8ejp/4
Re{z}
-4/3 -3/4 1/2 2
0.8e-jp/4
1.25e-jp/4
5.11. Sistemas de fase mínima
Sistemas de fase mínima
• Si un sistema es causal y estable, sus polos deben estar dentro de la

circunferencia unidad. Sin embargo, nada podríamos decir acerca de la
posición de sus ceros.
• Existe, sin embargo, una clasificación. Así, podemos decir que los
sistemas causales y estables son:
• De fase mínima, si todos sus ceros están en el interior de |z| = 1.
• De fase máxima, si todos sus ceros están en el exterior de |z| = 1.
• De fase mixta, si existen ceros tanto en el interior como en el exterior.
• (No consideramos la posibilidad de que existan ceros exactamente sobre
|z| = 1).
• Los sistemas de fase mínima son los que actúan más rápido (tienen
menor retraso) ante una entrada cualquiera, respecto de otros sistemas
con la misma respuesta en magnitud.

• Puede demostrarse que cualquier sistema causal y estable con función
de transferencia racional H(z) puede expresarse como el producto de un
sistema de fase mínima y uno pasa-todo.
H (z ) = H min (z )H ap (z )
• De la propiedad anterior se deduce que, dado cualquier sistema causal y
estable con función de transferencia racional H(z), siempre es posible
encontrar un sistema de fase mínima con la misma respuesta en
magnitud que H(z). Esto tiene una comprobación inmediata:
H (e j w ) = H min (e j w )H ap (e j w )
H (e j w ) = H min (e j w ) H ap (e j w ) = H min (e j w )


1

Ejemplo: halla la descomposición en una parte de fase mínima y otra
pasa-todo del sistema
(1 - 1.25e j 0.8 p z -1 )(1 - 1.25e - j 0.8 p z -1 )
H (z ) =
(1 - 0.9e j p /4 z -1 )(1 - 0.9e - j p /4 z -1 )
Im{z}
Los ceros del sistema son:
1.25ej0.8
c1,2 = 1.25e  j 0.8 p
0.9ej/4
Debemos trasladarlos a sus
posiciones recíprocas conjugadas:
Re{z}
*
æ 1 ö÷
cmin = ççç ÷ = 0.8e  j 0.8 p
1,2 çè1.25e  j 0.8 p ÷÷ø
|z| = 1
0.9ej/4
1.25ej0.8

(1 - 1.25e j 0.8 p z -1 )(1 - 1.25e - j 0.8 p z -1 )
H (z ) =
(1 - 0.9e j p /4 z -1 )(1 - 0.9e - j p /4 z -1 )
Im{z} Im{z}
H min (z ) 1.25ej0.8
H ap (z )
0.9ej/4
0.8ej0.8 0.8ej0.8
Re{z} Re{z}
|z| = 1 |z| = 1
0.8ej0.8 0.9ej/4 0.8ej0.8 0.9ej/4
1.25ej0.8

(1 - 1.25e j 0.8 p z -1 )(1 - 1.25e - j 0.8 p z -1 )
H (z ) =
(1 - 0.9e j p /4z -1 )(1 - 0.9e - j p /4z -1 )
(0.8e - j 0.8 p -z -1 )(0.8e j 0.8 p -z -1 ) 0.64 -1.6 cos(0.8p)z -1 + z -2
H ap (z ) = =
(1- 0.8e j 0.8 p z -1 )(1- 0.8e - j 0.8 p z -1 ) 1-1.6 cos(0.8p)z -1 + 0.64z -2
ROCH : 0.8 < z £ ¥
ap
Por otra parte:

H (z )
H (z ) = H min (z )H ap (z ) ¾¾ H min (z ) =
H ap (z )
(1 - 1.25e j 0.8 p z -1 )(1 - 1.25e - j 0.8 p z -1 ) (1 - 0.8e j 0.8 p z -1 )(1 - 0.8e - j 0.8 p z -1 )
H min (z ) = ⋅
(0.8e - j 0.8 p - z -1 )(0.8e j 0.8 p - z -1 ) (1 - 0.9e j p /4z -1 )(1 - 0.9e - j p /4 z -1 )
1.5625 ⋅ (1 - 0.8e j 0.8 p z -1 )(1 - 0.8e - j 0.8 p z -1 )
H min (z ) = ROCH : 0.9 < z £ ¥
(1 - 0.9e j p /4 z -1 )(1 - 0.9e - j p /4 z -1 ) min

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• Como siempre, cualquier herramienta que analicemos debería tener dos

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5.2 Definición de transformada z.

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Definición de transformada z. Relación con la DTFT

• La z es una variable compleja: z = re j w Im{z}

• Son iguales si x(n) es causal.

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Definición de transformada z. Relación con la DTFT

• Todo esto es cierto solo si X(z) converge en r = 1.

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• La región de convergencia (ROC, Region Of Convergence) de una

Im{z} Im{z} Im{z}

Re{z} Re{z} Re{z}

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• Diferentes secuencias pueden tener una misma expresión en z, pero con

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– No causal: n 0 < 0 . ROC: r1 < z < ¥

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– No anticausal: n 0 > 0 . ROC: 0 < z < r2

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ROC: r1 < z < r2

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ROC: 0< z <¥

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(Las potencias de z siempre

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(Las potencias de z siempre

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5.4. Inversión de la transformada z

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Expansión en serie de potencias

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Expansión en fracciones simples

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1 ïïROC : 1/2 < z £¥,

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Expansión en fracciones simples

• Si existen polos múltiples la expansión es de la forma:

• Para pasar los términos con Bk al dominio del tiempo necesitamos

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donde C es un contorno que rodea al Re{z}

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5.5. Teoremas de la transformada z

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Teorema Secuencia Dominio z ROC

Conjugación x(n) X(z*) ROCX